工业机器人编程及操作试卷

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1、工业机器人编程及操作试卷1. 工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的（）。单选题*维修及打磨喷涂及焊接（正确答案）热处理和锻造我国工业机器人的使用集中在（）等单选题*挖掘和建造2.地。A. 东部（正确答案B. 中部C. 西部D. 西南部3. 机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器 外， （）、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应 用。单 选题*A. 味觉B. 距离C. 听觉D. 视觉（正确答案）4.业机器人分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器人；单 选题 *A. 环境B. 用途（正确答案C. 价

2、格D. 厂家5. 按（）分直角坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、关节式和组合式机器人;单选题*A. 角度B. 方向C. 形状D. 运动形式（正确答案）6. 位控制和连续轨迹控制。A. 自由度B. 使用场景C. 控制方式（正确答案D. 本体重量7.压驱动和电动。A. 生产厂家B. 工作环境C. 使用用途工业机器人分类按（）分点单选题*工业机器人分类按（）气动、液单选题*D. 驱动方式（正确答案）8. 目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在、码垛、 接等领 域。单选题*A. 装修B. 教育C. 搬运（正确答案）D. 娱乐9. 机器人应用采用示教编程方式优点：（） 不需要环境模型；对实

3、际的机器人进行 示教时，可以修正机械结构带来的误差。单选题*A. 编程门槛低、简单方便（正确答案）B. 经济实惠C. 对控制方式的要求严格，能实现精确控制D. 示教过程不容易发生事故10 离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软 件可 以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自 动生成 机器人的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器 人程序传 输给机器人。单选题*A. 整体尺寸B. 虚拟仿真动作C. 运动点数量D. 运动轨迹（正确答案）11.在控制面板上，预留了（）个可编程按钮。 单选题*A. 1B. 2C. 3D. 4

4、（正确答案）在控制面板上,E按钮的作用是12.()单选题A. 选择机械单元（正确答案）B. 选择手动速度C. 切换坐标系D. 切换工具13在控制面板上，F按钮的作用是单选题切换运动模式，轴1-3或轴4-6选择机械单元切换运动模式，重定向或线性（正确答案）选项321切换坐标系14. 在控制面板上，G按钮的作用是（）单选 A.切换工具B. 切换运动模式，轴1-3或轴4-6 （正确答案）C. 切换坐标系D. 切换运动模式，重定向或线性15. 在控制面板上，H按钮的作用是（）单选题A. 切换坐标系B. 切换工具C. 切换增量（正确答案D. 选择机械单元16.式：手动操纵机器人运动一共有（）三种模单选题

5、*A. 一B. 二C. 三（正确答案）D. 四17. 般地，ABB机器人是由（）个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴。单选题*A. 2B. 4C. 6（正确答案）D. 818. 机器人的线性运动是指安装在机器人第（）轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动单选题*A. 4B. 5C. 外部轴D. 6（正确答案）19.机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴的（）运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动单选题A. 旋转（正确答案）B. 往复C. 上下D. 直线20.手动摆纵检蓋坐标中的 feS: WorkObjec-t机械单元二ROB

6、_1.X：722. 5 umT:0-0HKD绝对精度:OffZ:498. 6 hid动作模式二线性ql：0. 293960.0坐标系：基坐标.q3:95582工具坐标二AffljGun.q4：0.0工件坐标：wobjO.位置格式.有效载荷：1八4仁r拣纵杆方向r操纵杆锁定二无増韋：无X Z对准转至J启动此处显示轴X、丫、Z的操纵杆方向。黄箭头代表（）方向单选题A. 负B. 正（正确答案）C. 原点D. 坐标系21.D示选项A完成的操作是（）单选题选择当前使用的工件坐标坐标系选择碰撞监控开/关选择当前使用的工具数据（正确答案）22.ABB标准I/O板是挂在（）网络上的，所以要设定模块在网络中的地

7、址。单选A. DeviceNet （正确答案）B. ProfibusC. ProfiNetD. modbus23 以下是数字数据的为（）。单选题A. bollB. num （正确答案）C. clockD. wobjdata24. ABB 机器人的程序数据共有（）个单选题A. 25B. 50C. 76（正确答案）D. 10025. bool 代表以下哪一种程序数据（）单选题A 数字输入 / 输出信号 （ 正确答案 ）B. 工具数据C. 布尔量D. 字符串单选题26. 以下哪一种是ABB机器人数字输出信号（）A. DI1B. DO1 （正确答案）C. AI1D. AO127. ABB 机器人是由（

8、）个伺服电动单选题*A. 3B. 4（正确答案）C. 5D. 628. 动模式手动操纵机器人运动一共有（）种运单选题*A. 2B. 3（正确答案）C. 4D. 529. 的是回原点直线下面四个运动指令哪一个指令走（）单选题A. MoveJB. MoveLC. MoveCD. MoveAbsJ （正确答案）30. 基本运动指令-MoveC是一个（）指令单选题*A. 判断指令B. 圆弧运动（正确答案）C. 关节运动D. 直线运动31. 机器人在（）模式下，使能器无效单选题A. 自动（ 正确答案）B. 手动C 调试D.停止单选题32. 下面四个运动指令哪一个指令一定走的是直线 （）A. MoveJB

9、. MoveL （正确答案）C. MoveCD. MoveAbsJ33. 机器人的TCP点的位置是在（）单选题A. 法兰盘中心（ 正确答案）B. 末端执行器中心C. 末端执行器尾部D. 以上都不对34. 参数6Kg表示机器人的（）单选题*A. 型号B. 承载能力（正确答案）C. 自由度D. 运动范围单选题单选题35. 工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合A. 机械手B. 手臂末端（正确答案）C. 手臂D. 行走部分36. 机器人的精度主要依存于（）控制算法误差与分辨率系统误 差A. 传动误差B. 关节间隙C. 机械误差（正确答案）D. 连杆机构的绕性37. 手抓主要功能是抓主工件

10、, 握持工件和（）工件单选题*A. 固定B. 定位C. 释放（正确答案）D. 触摸38. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现单选题*A. 平面圆弧B. 直线（正确答案）C. 平面曲线D. 空间曲线39 当代机器人大军中最主要的机器人为（） 单选题*A. 工业机器人（正确答案）B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人40.手部位姿是由哪两部分变量构成（）单选题*A. 位置与速度B. 姿态与位置（正确答案）C. 位置与运行状态D. 姿态与速度41.A.开关此按钮为（）单选 题B.停止C启动D急停（正确答 案）以上图中D是单选题A. 紧急停止开

11、关B. 控制杆（正确答 案）C使能装置D. 重置按钮A43.以上图中F是（）单选题A. 紧急停止开关B. 使能装置（正确答案）C. 控制杆D. 重置按钮44使能器按钮分为（）档单选题*A. 1B. 2 （正确答案）C. 3D. 4步。如果操纵杆持续一45. 在增量模式下，操作杆每位移一次，机器人就移秒动或数秒钟，机器人就会持续移动速率为每秒（）步A. 5B. 10 （正确答案）C. 20D. 1546. 装在机器人第六轴上的工具的 数据。单选题*A. numB. tooldata （正确答案）C. bollD. colock工具数据（）用于描述安TCP、质量、重心等参数47. 在对象的 平面上

12、，只需要定义（）个点，就可以建立一个工件坐标。单选题A. 1B. 2C. 3（ 正确答案）D. 448. wobjdata 表示（）坐标单选题*A. 工件坐标（正确答案）B. 工具坐标C. 用户坐标D. 世界坐标49. orie nt代表的数据类型为（）单选题*B. 计时数据C. 关节位置数据D. 坐标转换50. POS代表的数据类型为（）单选题*A. 位置数据（正确答案）B. 坐标转换C. 关节位置数据D. 计时数据51.loaddata 代表的数据类型为（） 单选题*A. 负荷数据（正确答案）B. 工具数据C. 姿态数据D. 机械装置数据52. 工具数据tooldata用于描述安装在机器人

13、（）的工具的TCP、质量、重心等参 数数据。单选题*A. 机器人底座B. 外部轴C. 第六轴上（正确答案）D. 第四周53. 默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人（）。图中A点 就是原始的 TCP 点。 单选题*A. 安装法兰盘的任意平面B. 安装法兰盘的最顶点C. 安装法兰盘的最低点D. 安装法兰盘的中心（正确答案）54. TCP 的设定原理中，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。 为了获得更准确的TCP，六点法进行操作，第四点是用工具的参考点（）于固定点。单选题*A. 平行B. 垂直（正确答案）C. 重合D. 斜交55. TCP

14、取点数量的区别：4 点法，不改变 toolO 的坐标方向。5 点法，改变 toolO 的Z 方向。 6 点法，改变 toolO 的（）方向。 单选题 *A. XB. ZCX和Z （正确答案）D. X、Y 和 Z56.名称： tooll点击一个宇园咲编笹値瞬 幅 取猪单选题在此页面中，根据实际情况设定的是工具的（）和重心位置数据B. 长度尺寸C. 偏移值D. 质量（正确答案）57工件坐标对应工件，它定义工件相对于（）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标 系，或者表示丌同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。单选题A. 大地坐标（正确答案）B. 基坐标C. 工具坐标D. 用户坐标58.，只需要

15、定义三个点，就可以建立一个工件坐标。X1点确定工件坐标的（）。单选题A. 质心B. 起点C. 原点（正确答案）D. 最远点59在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标确定XI、X2点 工件坐标（）。单选题*A. X正方向（正确答案）B. X负方向C. Z正方向，只需要定义三个点，就可D. Z负方向60.以建立一个工件坐标。丫 1确定工件坐标（）。单选题A. X正方向B. 丫正方向（正确答案）C. Z正方向D任意方向61. 在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。工件坐标的方向符合（）。单选题*A. 左手定则B. 正玄定理C. 右手定则（正确答案）D. 余弦定理

16、62. RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器 人的 控制操作。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成 的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、（）、读取输 入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。 单选 题*A. 重启系统B. 人机协同动作C. 识别负载重量D. 设置输出（正确答案）63. RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，通过新建（）来构建机器人的 程序。 单选题*A. 程序模块（正确答案）B. 变量模块C. 系统模块D. 自定义模块64. RAPID程序是由程序模块与系

17、统模块组成。一般地，多（）用于系统方面的控制。 单选题*A. 程序模块B. 系统模块（正确答案）C. 变量模块D. 自定义65. 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、（）和功能四种对象，但不一定 在 一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、和功能是可以互 相调用 的。 单选题A. 示教点位B. 机械指令C. 机器人任务D. 中断程序（正确答案）66. 在RAPID程序中，有（）主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。单选题*A. 一个（正确答案）B. 两个C. 三个D. 四个67. 机器人中必须有一个名称为 “（）”的例行程序，

18、作为机器人程序的入口程序， 可根据自己需要建立多个例行程序用于被主程序 main调用或例行程序互相调用。 单选题*A. routi neB. main （正确答案）C. fun cti onD. start68. 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的（）来定义目标位置数 据。单选题*A. 方向B. 角度值（正确答案）C. 坐标D. 轨迹69. 指令解析：MoveAbsJ *NoEOffs, vlOOO, z50, tool1Wobj:=wobj1;。MoveAbsJ 常用于机器人六个轴回（D）位置。单选题*A. 轨迹起点（正确答案）B. 轨迹终点C. 下一个点D. 机械零点70.

19、指令解析：MoveAbsJ *NoEOffs, vlOOO, z50, tool1Wobj:=wobj1;单选题*A ）。 （ 正确答案 ）B. 运动速度数据C. 目标点位置数据D. 外轴不带偏移数据71. 开机的步骤是在确认输入电压正常后，打开电源开关。判断题*对（正确答案）错72. 示教器（FlexPendan）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。判断题*对（正确答案）错73. FlexPe nda n上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中六个可编程 按 钮。 判断题*对错（正确答案）74. 使能器按钮分为两档，在手动状

20、态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启 状 态。 判断题*对（正确答案） 错75. 使能器按钮分为两档，第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状 态。 判断题*对（正确答案）错76. 只有在按下使能器按钮，并保持在 电动机开启”的状态，才可以对机器人进行 手动的操作与程序的调试。判断题*对（正确答案）错77. 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐 标轴直线平移的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。 判断题*对错（正确答案）78. ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6

21、12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在1063, 09留用。 判断题*对（正确答案）错79. DSQC651板的总线连接的相关参数DeviceNet Address指的是设定I/O板的类型。 判断题*80. 数字输入信号di1的相关参数Type of Signal指的是设定信号的类型。判断题对（正确答案） 错81. 数字输入信号do1的相关参数Unit Mapping指的是设定信号所占用的地址。 判断题*对（正确答案）错82. 条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。判断题*对 （正确答案）错83. 机器人关节运动的指令MoveJ使用的程序数据p10是指机器人运动目标

22、位置数 据 robtarget。 判断题*对（正确答案）错84. 机器人关节运动的指令MoveJ使用的程序数据toolO是指机器人机器人运动速度 数据。 判断题*对错（正确答案）85. 在示教器的 程序数据”窗口可查看和创建所有所需要的程序数据。判断题*86. 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针 被 移到主程序后，数值会丢失。判断题*对（正确答案）错87. 定义变量指令中，VAR numlength:=O; VAR表示程序数据类型变量num为表示存储类型。判断题对错（正确答案）88. 可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。判断题*对（正

23、确答案）错89. 在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操 作。在程序执行以 后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。判断题对（正确答案）错90. 常量 CONST 的特点是在定义时已赋予了数值，能在程序中进行有条件的修改。 判断题*91. 程序数据pos是指位置数据只有X、丫和乙判断题*对（正确答案）92. 程序数据num是指数值数据。判断题*对（正确答案）错93. 程序数据 tooldata 是指工件数据。 判断题*对（正确答案）错94. 执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便

24、新的 TCP 到达目标。 判断题* 对（正确答案）错95. 在对象的平面上，只需要定义一个点，就可以建立一个工件坐标。判断题对错（正确答案）96. 工件坐标符合左手定则。 判断题*对错（正确答案）97. RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器 人的 控制操作。 判断题*98. 在RAPID程序中，可以有多个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中，可以作为整个RAPID程序执行的起点。判断题*对错（正确答案）99. 例行程序的名称不可以在系统保留字段之外自由定义。判断题*对错（正确答案）100. 在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐 标。 判断题*对（正确答案）错