基于动力学仿真模型的汽车操纵稳定性研究
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理工科类 本科生毕业设计(论文)开题报告 论文 (设计 )题目 基于动力学仿真模型的汽车 操纵稳定性研究 作者所在系 别 机电工程学院 作者所在专业 车辆工程 作者所在班级 者 姓 名 胡嘉俊 作 者 学 号 201322362 指导教师姓名 赵秋芳 指导教师职称 副教授 完 成 时 间 2017 年 2 月 北华航天工业学院教务处制 说 明 1 根据学校毕业设计 (论文 )工作暂行规定,学生必须撰写毕业设计(论文)开题报告。开题报告作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2 开题报告 应在指导教师指导下,由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成,经指导教师签署意见及所在专业教研室论证审查后生效。 开题报告不合格者需重做。 3毕业设计开题报告各项内容要实事求是,逐条认真填写。其中的文字表达要明确、严谨,语言通顺,外来语要同时用原文和中文 表达。第一次出现缩写词,须注出全称。 4开题报告中除最后一页外均由学生填写,填写各栏目时可根据内容另加附页。 5 阅读的主要参考文献应在 10 篇以上( 土建类专业文献篇数可酌减) ,其中外文资料应占一定比例。本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。 6参考文献的书写应遵循毕业设计(论文)撰写规范要求。 7开题报告应与文献综述、一篇外文译文和外文原文复印件同时提交,文献综述的撰写格式按毕业设计(论文)撰写规范的要求,字数在 2000 字左右。 毕业设计 (论文 )开题报告 学生姓名 胡嘉俊 专 业 车辆 工程 班 级 导教师姓名 赵秋芳 职 称 副教授 工作单位 北华航天工业学院 课题来源 教师自拟课题 课题性质 应用研究 课题名称 基于动力学仿真模型的汽车操纵稳定性研究 本设计的科学依据 汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张疲劳的条件下,汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶 , 且当受到外界干扰(路不平、侧风、货物或乘客偏载)时,汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的性能 。 汽车的操作稳定性是影响汽车主动安全性的重要性能之一。因此,如何研究和评价汽车的操纵稳定性,以获 得良好的汽车主动安全性一直是汽车领域最重要的课题之一 。 在国外, 1925 年以前,工程师致力于悬架的设计,保证车轮 和 地面的接触, 进 而满足转向控制。 1900期间,人们对汽车控制的重视使工程师们开始研究悬架和转向几何的静力学,提高了设计理论 知识 。同时 , 人们对轮胎侧向力学的重要性也开始有所认识 。 从 50 年代初期 至 70 年代 , 已经 能够 进行建模和试验分析,加深了对轮胎特性的了解,建立了三自由度操纵动力学方程,形成了一套较为完整的关于操纵和转向基础的理论体系 。 因为 计算机技术的 迅速 发展,操纵稳定性的 研究和计算机紧密的结合起来 , 车辆仿真模型变得更加复杂和真实,对操纵稳定性的 相关 研究也更加逼真。 随着国内汽车操纵稳定性研究水平的 上升 ,取得的成果也越来越多,其中具有代表性的有:同济大学通过建立汽车的十七自由度仿真模型研究了车轮 分别 在抱死和未抱死情况下汽车操纵稳定性的反应;吉林大学国家重点实验室通过建立汽车的二十九自由度仿真模型对汽车操纵稳定性的多个方面进行了研究,仿真结果与实验结果很接近。 汽车稳定性控制建模技术通过不断的探索和发展 , 已取得了很大的进步。但模型的准确性和实时性之间的矛盾 仍 没有得到 较好的解决。目前 研发主要的核心问题是控制算法的开发、液压执行机构的设计、控制系统和整车的匹配。此外 ,液压执行结构的设计生产也是制约 着自主研究的一个瓶颈。集成 统、主动转向等底盘控制技术为一体的综合控制系统 ,对汽车上的主动控制系统进行整合 ,进 而实现汽车的操纵稳定性的优化 ,是未来发展的方向。 设计内容和预期成果 设计内容: 1) 在 块建立仿真模型。 2) 选择合适的实验装配方案。 3) 根据选择的仿真工况,进行转向盘阶跃输入试验、转向脉冲输入试验、蛇行试验等。 4) 依据试验结果曲线对汽车的操纵稳 定性进行判断。 预期成果: 1) 深化对汽车理论、汽车结构、汽车系统动力学、机械振动基础等知识的理解及应用能力及用 熟练性 。 2)在 块中建立包括前后悬架、转向系统、发动机、轮胎动力学仿真模型 ,并对其进行仿真实验 。 3)分析仿真结果,并对车辆的操纵稳定性进行评价,并给出提高其操纵稳定性的方法。 可能出现的问题: 在仿真时,整车模型 若 出现非预期状况,如后退,左转,只 需 修改 符号即可。例如转向命令 从 方向盘输入,经历了两次恒速度副传到车轮,不必深究每个恒速度副的传动方向。 拟采取设计方法和技术支持 设计方案 : 本设计拟采用动力学仿真软件 汽车的操纵稳定性进行影响。在 块内对整车进行动力学分析,首先要建立整车仿真模型,然后选择合适的实验装配方案。根据选择的仿真工况,进行转向盘阶跃输入实验、转向盘脉冲输入实验、蛇行试验等,依据实验结果曲线对汽车的操纵稳定性进行判断。 技术支持: 熟悉 相关内容、利用网络查阅资料 实现本项目预期目标和已具备的条件 预期目标: 结合 结合 块中自带的汽车子系统和自己开发的子系统,进行更为灵活 的仿 真试验; 对车辆的稳定性进行评价,并给出提高其操纵稳定性的方法。 已具备的条件 械振动基础、汽车理论等参考书。 各环节拟定阶段性工作进度 第 1 4 周 查阅资料和文献,撰写开题报告、外文翻译。 第 4 5 周 熟练掌握 件的应用。 第 6 8 周 在 块建立包括前后悬架、转向系统、发动机、轮胎的整车动力性仿真模型。 第 9 13 周 分析仿真结果,并对车辆的操纵稳定性 进行评价,给出提高其的方案。 第 14 15 周 撰写毕业设计论文。 第 16 周 完成毕业设计答辩 开 题 报 告 审 定 纪 要 时 间 地点 主持人 参 会 教 师 姓 名 职 务(职 称) 姓 名 职 务(职 称) 论 证 情 况 摘 要 记录人: 指 导 教 师 意 见 指导教师签名: 年 月 日 教 研 室 意 见 教研室主任签名: 年 月 日 本科生毕业设计 (论文 )文献综述 设计 (论文 )题目 基于动力学仿真模型的汽车 操纵稳定性研究 作者所在系 别 机电工程学院 作者所在专业 车辆工程 作者所在班级 者 姓 名 胡嘉俊 作 者 学 号 201322362 指导教师姓名 赵秋芳 指导教师职称 副教授 完 成 时 间 2017 年 3 月 北华航天工业学院教务处制 说 明 1 根据学校毕业设计 (论文 )工作暂行规定,学生必须撰写毕业设计(论文 )文献综述。文献综述作为毕业设计 (论文 )答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2 文献综述 应在指导教师指导下,由学生在毕业设计 (论文 )工作前期内完成,由指导教师签署意见并经所在专业教研室审查。 3文献综述各项内容要实事求是,文字表达要明确、严谨,语言通顺,外来语要同时用原文和中文表达。第一次出现缩写词,须注出全称。 4学生撰写文献综述, 阅读的主要参 考文献应在 10 篇以上( 土建类专业文献篇数可酌减) ,其中外文资料应占一定比例。本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。 5文献综述的撰写格式按毕业设计 (论文 )撰写规范的要求,字数在 2000字左右。文献综述应与开题报告同时提交。 1 毕 业 设 计(论 文)文 献 综 述 基于动力学仿真模型的汽车操纵稳定性研究的文献综述 摘要: 汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张疲劳的条件下,汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶 , 且当 遭受 外界干扰(路不平、侧风、货物或乘客偏载)时,汽车能 够 抵抗干扰而保持稳定状态 行驶的性能。 汽车的操作稳定性是影响汽车主动安全性的重要性能之一。因此,如何研究和评价汽车的操纵稳定性,以获得良好的汽车主动安全性一直是汽车领域最重要的课题之一 。 本文的主要内容是基于动力学仿真软件 汽车操纵稳定性 进行 研究 。 在 块 建立整车模型时,首先 应适当 的简化整车模型,在前 后 悬架模型基础上增加了转向系 统 、 发动机、轮胎、地面的整车动力学仿真模型 ; 再 调试仿真模型, 分析仿真得出的结果,对车辆的操纵稳定性进行评价。 关键词 :操纵稳定性 ,车模型 ,仿真实验 of is of a or of is of of to of in to is of in of is to is in AR we on to of to of 1 课题的意义 目前,国内汽车市场 日益扩大与不断完善 , 我国已成为世界上最大的汽车市场,相应伴随而来的是 汽车 的相关研发 速度不断加快, 原来 依靠样车来 对汽车进行 试验从而发现汽车的不足之处,进而 调整汽车 有关 性能的做法 显 然 已经不能 够 满足 当前市场对 开发速度和质量的要求,所以在设计 的同时采用仿真分析方法对汽车性能 提前 进行预测 是十分有必要的 , 能起到提高 汽车 设计质量和速度的目的。 更为重要的是 仿真分析 所需花费的 时间相对短暂 , 又 可在计算机上重复进行,对各种 各样的 设计方案进行快速 对比优化 ,并且可 在 试验条件 所不具备的 严酷工况 下进行 分析。 拥有这些优势,显然它对汽车技术的发展、汽车的开发都具有极其重要的意义。同时当今国际 汽车领域中的 安全领域的研究热点 就是汽车操纵稳定性研究 ,随着电子技术的发展 以及 成本的进一步降低,该系统 甚至 很有可能全面替代制动 防抱死系统( ,成为现代汽车 所应该具有的 标准装备。因此, 如今 开展这项研究具有重要的现实意义和 相当宽广 的应用前景。 2 汽车操纵性的研究现状 如今,随着经济的发展和科技的 提高 , 绝大数人 拥有和使用汽车。 同时 ,随着汽车保有量的 一直 增加以及交通事故的 愈发 频繁 的 发生,汽车的使用性能受到 人们 越来越多的关注, 人们也越来越注重汽车的行驶安全性 。 一般来说 汽车的操纵稳定性 包括紧密相联 的两个部分: 一是操纵性,二是稳定性。操纵性是指汽车能够 及时准确 的响应驾驶员 所发出的 转向指令的能力。 稳定性是指汽车 在遭受到 外界扰动后恢复原来 所有的 运动状态的能力。两者 相辅相成,难以单独而论 ,稳定性好坏直接影响操纵性好坏,因此通常称为操纵稳定性 。 汽车的操纵稳定性是影响汽车主动安全性的重要性能之一。 汽车操纵稳定性就是研究汽车的极限性能 和 转向特性,寻找汽车 处于 失控 状态 时的角度、速度等参数。汽车的转向精准程度、车身姿态变化 程度 、转向反应 的 时间、极限行驶能力,都在它的研究范围内。 因此,如何研究和评价汽车的操纵稳定性, 从而拥有 良好的汽车主动安全性一直是汽车 领域中 的最重要的课题, 一个又一个的研究者 在这个领域的不断探索 和 研究 使人们对汽车操纵稳定性的研究 得到了很多新的了解 , 取得了相当不错的成绩 。 操纵稳定性研究主要从以下个方面进行 1: a 经过 试验对与汽车操纵稳定性相 干 的主要运动量进行测量,通过人车闭环系统来研究汽车的特性 , 并 依 照研究结果建立评价指标进行评价; b 通过研究驾驶员在汽车试验过程中的主观感觉 , 对汽车的性能进行主3 观评价; c 通过建立汽车动力学模型和人车闭环系统模型, 利 用仿真软件对汽车的操纵稳定性进行研究和客观 评估 。 由于开环系统法和闭环系统法中模型的建立始终是操纵稳定性研究中的瓶颈问题,研究者们开 始寻找避免驾驶员模型建立这个难点的研究方法,这就是汽车操纵逆动力学法。它不需要建立驾驶员模型,而是基于已知汽车模型和运动状态基础上,通过分析不同汽车对于同一路径反求出的的驾驶员操纵输入来评价汽车操纵稳定性 2,其研究大致经过了如下几个阶段: 1) 2006 年, 研究者 3用逆动力学方法 来 研究汽车底盘控制 相关问题 ,结果表明该方法是处理底盘控制问题的有效方法 ; 2) 2011 年, 研究者 5利用逆动力学方法 来 研究汽车多体动力学,分析汽车操纵 稳定 性能 问题 。 3) 在 我国 , 南 京航空航天大学的 赵又群教授科研团队一直从事着操纵逆动力学的 相关研究, 2006 年,他们运用径向基函数神经网络解决了逆动力学研究中转向盘角输入识别的问题 6, 2007 年成功地将汽车操纵逆动力学问题转化为最优控制问题,利用直接配置方法将最优控制问题 转化为非线性规划问题,最终运用序列二次规划方法求解 7 ; 2012 年 , 他们引入谱法来 对 紧急避让汽车操纵逆动力学 进行研究 ,该方法相对于传统直接法 和间接法来说 , 谱法 拥有 对初 始 值依赖性小 、 求解效率高的优势,采用该 办 法解决汽车的最速操纵 相关 问题, 使 得 路径约束均 和边值约束 都 得到 相当程度的 满足 8 ; 2014 年,他们 更是经 过引入学习速度和收敛精度更高的 络识别汽车操纵逆动力学模型,结果显示 , 其 所得结果及误差 的 分析说明了该神经网络在学习能力上 具有 优越性以 及识别模型的有效性 。 9 3 汽车操纵性的发展趋势 汽车操纵稳定性是汽车运动性能最重要的 特性,它不 光 影响到汽车驾驶的操纵方便程度,而且也是决定汽车高速行驶安全的一个主要性能,因 而被人们称为 “ 高速车辆的生命线 ” 。 国内外学者对其进行了长期的研究和探讨 ,从 主 观评价到 客 观评价,从简单到复杂的 数学模型建立,从开环系统到闭环系统,从实车试验到仿真。随着一个 又一个 问题的 提出和 解决,汽车操纵稳定性的研究也 慢慢的踏实而快速的 走向 系统化和成熟化 。 尽管如此 ,汽车操纵稳定性 的相当多的 研究还处 在摸索 和完善阶段,还需要 工程师 做大量的 更加 深入 的 工作,主要是: 1) 操纵稳定性客观评价指标 仍然存在多个标准,没有统一化的评价指标 ; 4 2) 在 驾驶员汽车闭环系统中, 仍然没有解决 驾驶员精神负担模型化问题; 3) 进行的仿真试验种类 远远不能够 覆盖国家标准所要求的所有试验 , 因为 汽车操纵稳定性试验中 对 虚拟仿真技术 的使用 相对较少 ; 4) 怎样用 客 观评 价代替主观评价等 问题 。 如果上述 所述的 问题得到 完善的 解决,相信汽车操纵稳定性的 有关 研究将上升到一个 前所未有的 发展阶段。 5 参考文献 1宗长富 ,郭孔辉汽车操纵稳定性的研究与评价 J 000(6) 2赵又群,尹浩,张丽霞汽车操纵逆动力学的现状与发展 J 中国机械工程, 2005, 16( 1) : 77 82 3, on 006,44(3214 ,on of 006(1931):1635 of 011,27(2):2156吴杰,赵又群,杨国权 J机械科学与技术, 2006, 25( 10) : 1175 7张丽霞,赵又群,吴杰基于最优控制的汽车操纵逆动力学的研究J中国机械工程, 2007, 18( 16) : 2009 2011 8刘英杰,赵又群,许健雄,等基于 谱法的紧急避让汽车操纵逆动力学 J机械工程学报, 2012, 48( 22): 1279汪伟,赵又群,许健雄,等基于神经网络的汽车操纵逆动力 学模型识别 J应用基础与工程科学学报, 2014, 22(3): 60610余志生汽车理论 M北京:机械工业出版社, 2000. 6 毕 业 设 计(论 文)文 献 综 述 指导教师意见 指导教师: 年 月 日 专业教研室审查意见 负责人: 年 月 日 密 级 分类号 编 号 成 绩 本科生毕业设计 (论文 ) 外 文 翻 译 原 文 标 题 an to of 文 标 题 汽车稳定性改善 一种 轮胎力自适应优化分布 方法 作者所在系 别 机电工程学院 作者所在专业 车辆工程 作者所在班级 者 姓 名 胡嘉俊 作 者 学 号 201322362 指导教师姓名 赵秋芳 指导教师职称 副教授 完 成 时 间 2017 年 2 月 北华航天工业学院教务处制 1 译文标题 汽车稳定性 改善 一种轮胎力自适应优化分布方法 原文标题 an to of 者 名 罗珊鬓 国 籍 原文出处 of 2010, 摘要: 在本论文, 基于集成车辆控制概念 的 车辆稳定性 改善被 提出了。一种新的刹车和轮胎侧向力的分布自适应优化方法 被采用 。 被考虑的 控制输入 是 每 个车 轮的单个车轮的 转向和刹车。 因为 一组满足控制目标 的独立 的轮胎力不 容易 进行试验 ,受到 两个平等和四个不等式约束 的自适应优化问题已经有了 一个最优的解决方案。适当的适应机制 被 建议 用来 减少直接偏航力矩控制的负面影响 ,如 机车 总速度 中的不良减少 。提出了车辆稳定性增强系统的有效性 ,尤其通过数字模拟 来展示线 上 平衡轮胎力的最佳形式和 无 适应机制 。 综合汽车非线性动力学模型 被 用于 模拟目标 。结果表明 ,该控制系统能有效地利用轮胎的摩擦力和显著提高车辆的稳定性和处理性能。 关键词: 车辆动力学稳定性、底盘集成控制、自适应最佳 分布, 轮胎力 1 介绍 自 1990年代以来 车辆动态控制系统 一直是热门 研究和 提高车辆的稳定性和处理特 性的发展重点 。这些系统的目的是在紧急 状况 下 有效 控制车辆 。在这方面 ,通常 ,两种技术经常被用来影响车辆的行为。这 就 是主动转向控制 (直接偏航力矩控制 ( 在 术 中, 适当的车轮侧滑 力被 分配给每个轮 胎 来生成所需的转弯力 1。最近 ,由于 出现 了 新主题 : 线控转向 系统 , 究 日趋进步 。这 个 系统在轿车方向盘和车轮之间 增加 典型的机械联动装置与电线 2。 第二种方法是基于 独自 控制车轮的驱动和制动力 ,以生成一个偏航力矩。换句话说 ,统 通过产生对 左右轮胎 3 细微纵向力来 直接控制偏航力矩。每个控制技术都有使其在一些 特殊 情况下无效的局限性。 对 轮胎特性 的研究 表明 ,甚至 外侧 力 接近饱和 是, 纵向力 也 通常 不会达到其饱和状态 ,。因此 ,仅是有在线性轮胎摩擦圆的范围 内有效 ,在 非线性 范围内也有效 ,而 统当轮胎外侧 力 接近饱和 时 (5、 6)则 变得不那么有效。此外 ,所有轮胎摩擦圆 范围内 使用 人 不舒服的驾驶条件 ,如在非紧急条件下车辆的 总 速度 的良性改变 。 有的 一个更大的问题是 在不转动车轮情况下实现 有限 2 的偏航控制 。 因为各种车辆动力学的遥相关 的强耦合 ,当 独立 系统 被 用来控制车辆动力学的一个特定的功能 时 ,它能 对 其他特性 产生不良影响且 因此可以湮灭总控制目标。 所以 ,为了实现车辆控制每个子系统的最大潜力 ,一个集成的车辆动态控制方案 是极其重要的 。以最优的方式分配每个子系统的部分 ,同时 ,利用所有子系统的最大容量 ,有效的 轮胎力分布 方法 是 很有用处的 。在这方面 ,在所有驾驶情况下, 综合控制的策略与最优分布的 满足控制目标 的 轮胎 力 具有重要意义。虽然不同的控制策略 目的都是为了使 车辆运动稳定性增加 ,但对它 们之间的优缺点 没有明确的答复 。此外 ,还有一个需要更多的关于优化轮胎的使用力 的 重要 的工作 ,在这方面的工作完成的不多 7 - 9。 在本文中 ,基于集成车辆控制 对 车辆稳定性 改善进行研究 。 提出了对 刹车和轮胎侧向力分布自适应最优方法 (行研究的新方法 。在这方面 ,利用滑模控制技术使车辆从司机转向角 按照预期轨迹行驶 。控制器采用偏航率和侧偏角作为输入来计算所需的总偏航力矩和 用来 指导一个简化的两个自由度 (2 自由度 )车辆 (称为自行车模型 )侧力。为了分 配 总偏航力矩和轮胎之间的侧向力 , 一个 自适应最优方法 产生了 。 为了 这个目标 ,两方面的成本函数被发展 。这项研究的另一个贡献是适应成本函数的加权系数 ,以便 系统 以 一个最佳的方式 集成 。通过这种方式 ,子系统 的贡献在于对于 集成的车辆动态控制方案根据摩擦圆的概念 ( 这是一个轮胎的固有饱和度 特性力 的结果 ) 进行调整 。为了提高轮胎 力 的最优分布 (制 的实践部分 ,在本文中, 只有 在车辆的 车轮的制动力矩是可能 情况下考虑 。只考虑制动力矩产生的不等式约束优化问题 只会 使其更加困难。应用 分析 优化问题已经解决 。 后通过 对 9 自由度非线性车辆模型 应用 有目的的 综合控制方 案 ,以 仿真演示 形式证明 控制系统的有效性 。 2 9 自由度非线性车辆模型 用于 车辆行为 模拟 的非线性模型是两个系统。 在图 1 中 , 示的质量中心和簧下质量。移动坐标系 (x,y,z)附加到非簧载质量的重心 ,从簧上质量的位置是由 (x位置 ,y位置 ,z位置 )。 9 自由度模型包括 :在 x 和 y 方向纵向和横向运动的 实体 ;车身倾斜 ,最高点 ,和相对于 x,y,和 四个轮子的旋转运动。 以下是假定 : 些轴平行 于道路平面 。 因此车辆动力学方 程给出 为: 3 图一 u 和 v 是指车辆的速度分别在纵向和横向方向 , p,q,r 表示 车身倾斜 ,俯仰和偏航 速度分别为张量 元素 (i,j 5 x,y,z)代表 惯性张量 非簧载质量 包括对 z 轴出现和簧下质量 m 是汽车的总质量。 4 参考文献 外文文献 In on is A of is a of be an to to an A is to of as in of of of in an an is A is of 990s. of is to In to In SC an is to to 1. of of In a 2. is on of of in to a In YC by on 3, 4. it in 5 An of a to to is in in of SC 5, 6. YC in of to as in of in a YC is be of of of an is to of it in to of an is of To of in an to of an of is In of of in is no to In is an of of as in 79. In on is A of is In is to as in to to a 2as a In to an is to be by a of of is to in so SC YC in an By of to an to is a of of In to of of in a is in at is in it by to a 9of is 6 2 he of is a 1, ms of x, y, z) is to of of is xs, ys, zs). of in x y to x, y, z of of to of to be 1 7 p, q, r of i, j 5 x, y, z) of to x, y, z) Iz( of z m is of ) 指 导 教 师 评 语 外文翻译成绩: 指导教师签字: 年 月 日 注: 1. 指导教师对译文进行评阅时应注意以下几个方面:翻译的外文文献与毕业设计(论文)的主 题是否高度相关,并作为外文参考文献列入毕业设计(论文)的参考文献;翻译的外文文献字数是否达到规定数量( 3 000 字以上);译文语言是否准确、通顺、具有参考价值。 2. 外文原文应以附件的方式置于译文之后。 毕业设计报告 (论文 ) 报告 (论文 )题目: 基于动力学仿真模型 的汽车操纵稳定性研究 作者所在系部: 机电工程学院 作者所在专业: 车辆工程 作者所在班级: 作 者 姓 名 : 胡嘉俊 作 者 学 号 : 201322362 指导教师姓名: 赵秋芳 完 成 时 间 : 2017 年 5 月 25 日 北华航天工业学院教务处制北华航天工业学院毕业论文 1 摘 要 汽车的操纵稳定性是指驾驶人员在精神状态 没有过于紧张的条件下,驾驶者发出的转向指令,能被汽车准确及时的接受到, 汽车 按照 指定 的方向行驶,并且当汽车在 工作 过程中,被外界因素干扰( 道路坑坑洼洼 、 相对于车身的横向风力 、货物或乘客不全部负载)时,汽车能够不受这些干扰的影响,维持相对稳定行驶状态的性能。是否具有良好的操纵能力,行驶中是否有良好的稳定能力是判断汽车是否安全的重要判断依据。因此,汽车的操纵稳定性的评价标准和科学研究 问题 一直是汽车行业的热点问题。汽车的操纵稳定性的研究,需要对样车来回进行复杂的试验,重复的测试造成人力资源、物质资源等的剧烈消耗,而利 用仿真软件,能够解决这些缺点。本文的主要内容是基于动力学仿真软件 汽车操纵稳定性进行研究。首先在 块建立简化整车模型,在进行相关的仿真试验,分析仿真得出的结果,对车辆的操纵稳定性进行评价 关键词 : 汽车 操纵稳定性 件 整车模型 北华航天工业学院毕业论文 2 he of is of a or is an is to of in to is of in of of to on a of of is to a in AR by to of 3 目录 摘 要 . 1 . 2 第 1 章 绪论 . 4 题 的研究 背景 . 4 内外研究现状 . 4 题的目的 和研究内容 . 7 课题的目的 . 7 研究内容 . 7 第 2 章 件 . 8 件的介绍 . 8 件的组成 . 8 第 3 章 整车模型的建立 . 11 块的简介 . 11 整车模型的创建 . 11 第四章 整车操纵稳定性仿真 . 14 蛇行试验仿真分析 . 14 验设计 . 14 真设置 . 15 真分析 . 16 态回转特性 仿真试验 . 19 态回转特性试验的目的 . 20 真结果 . 20 真结果分析 . 22 合评价分析 . 24 第 5 章 全文总结与工作展望 . 26 文总结 . 26 作 展望 . 26 致谢 . 28 参考文献 . 29 北华航天工业学院毕业论文 4 第 1章 绪论 题 的研究 背景 如今 , 随着 国内汽车市场 的渐渐扩大与持续改进 , 我国已成为世界上最大的汽车市场,汽车作为交通工具,已经使得人们不能离开对它的使用。随着使用的增加,自然而然的,人们会对汽车提出越来越多的要求,这导致了要不断研发新的类型的汽车 。 原来,为了检验出已经设计出的汽车的不足之处,需要对样车展开复杂多样的试验,通过 多次试验达到改善 汽车 有关 性能 的目的。这种复杂繁重的方法,很显然,远远无法跟上当前市场要求不断快速的研究制造出高品质汽车的脚步 。 因此,为了改善汽车 设计 品质 和 加快研发 速度 , 在汽车制造出来之前,提前利用仿真软件,提前对汽车的相关性能进行检测的做法是十分有意义的 。仿真分析 更是有着所需花费的 时间 比较少 , 又能够 在 电脑 上重复进行 试验 ,对各种各样的 设计 计划 进行快速 对比和优化的显著优点 ,并且可 在 试验条件 所不具备的极端恶劣 工况 下进行 分析。 拥有这些优势,显然仿真分析对汽车技术的发展、汽车的开发都具有重大的意义。交通事故的日益多发 使得人们越来越关注汽车在遭受外界干扰时,抵挡住种种不良干扰的能力。这导致 当今国际 汽车领域中的 安全领域的 讨论的 热点 问题就是这种汽车抗干扰能力。在这种背景下,作为仿真范畴的领导者, 汽车性能仿真研究的领域中的使用越来越遍及。 内外研究现状 一般来说,良好的操纵性和安全可靠的稳定性对于车辆是否具有优秀的安全性来说是不可分离、难舍难分的,两者的关系极其紧密 。 操作人员对汽车下达了转向的命令,这些命令被 汽车 及时 的 接收到并且做出了正确的进行转向,这种能力被称作操纵性 。稳定性是指汽车在 工作过程 中, 多多少少会受到外界的干扰, 比如 行驶的路况 坑坑洼洼、凹凸不平 ,在这些状况下,汽车能保持一个相对稳定的运动状态,维持自己安稳的行驶的能力。两者 公不离婆,称不离砣,仅仅取其一进行讨论是远远不能够的 , 后者的 好坏直接影响 前者的 好坏,因此通常称为操纵北华航天工业学院毕业论文 5 稳定性 。 是否具有良好的操纵能力,行驶中是否有良好的稳定能力是判断汽车是否安全的重要判断依据,在汽车处于最大限度的工作状态时,研究它的性能和转向特性,寻找车辆在脱离驾驶者掌握的状态下,它的相关参数就是汽车操纵稳定性的研究任务。汽车的转向精准水平、车身变化程度、转向反应的时间、 极限行驶能力,均属于研究范围。 因此, 世界上的汽车工程师们都不断的激烈讨论怎么去评估操纵稳定性 这个行业内重中之重的问题,无数接踵而至的探索者在费心费力的研究之后,取得了相当不错的成绩 。 在国外,二十世纪 30 年待以前,研究者专注于怎么去设计前后悬架,让车轮与地面接触,使得人们能操控好车辆。二十世纪初到 30 年代期间,如何确保对车辆的控制越来越受到人们的重视,正是这种变化,才使得研究者不断加深对悬架和相关静力学的了解,对于如何设计出具有优良性能的汽车也有了新的心得。在同一时间,关于轮胎相关力学的重要性也逐 渐开始被人们所知。 从 1950s 到 1970s 这段时间,随着人们不断的建立整车模型,对其进行科学的分析,关于车辆轮胎的一些未知的特性,人们有了新的认知,在原先的研究成果上,一个相对来说比较齐全的,关于汽车操作和方向转动的概念框架已经发展成型了。随着电脑科技的不断进步,要研究汽车的操纵稳定性,就不可避免的要和电脑来了一个“亲密接触”,相关的仿真模型具备了原来不具有的精致精密,这种科技上的提高,使得相关汽车性能的研究达到了一个新的高度。 随着国内逐渐提高的汽车操纵稳定性研究水平,成果自然而然的越来越多, 其中代表性的成果有:同济大学通过建立汽车的十七自由度仿真模型研究了车轮分别在抱死和未抱死情况下汽车操纵稳定性的反应,吉林大学国家重点实验室通过建立汽车的二十九自由度仿真模型对汽车操纵稳定性的多个方面进行了研究,仿真结果与实验结果很接近 1。 随着一代代人不断的不懈钻研,有关如何对需要稳定性控制检测的汽车,进行建模的技术已取得了重大的突破。但难以否认的是在模型建立的过程中,难以保证它既准确又实时,这个问题还有待完善。 对于操纵稳定性的研究,一般来讲大都数从这三个角度 进行: a 做相关的试验,用参数的数 据来描述试验者观察到的现象,并在基于反馈原理建立的人 车闭环 反馈控制 系统的帮助下,对汽车所特有的性质进行探索,在此基础上,对结果 进行判断、分析 和评价 ; 北华航天工业学院毕业论文 6 b 利用驾驶人员的主观性,描绘其在驾驶所需试验车辆过程中的感受,对其性能做出评价 ; c 通过建立汽车动力学模型和人车闭环系统模型, 利 用仿真软件对汽车的操纵稳定性进行研究和客观 评估 2。 如何在反馈控制和非反馈控制系统法中设计制造出虚拟汽车操纵者的模型,这个问题制约着操纵稳定性研究的进一步发展。在这个背景,汽车操纵逆动力学法被人们所发明,它不需要建立驾驶员 模型,而是基于已知汽车模型和运动状态基础上,通过分析不同汽车对于同一路径反求出的 的驾驶员操纵输入来评价汽车操纵稳定性 2,其研究大致经过了如下几个阶段: 1) 2006 年, 研究者 34利用逆动力学方法 来 研究汽车底盘控制 相关问题 ,结果表明该方法是处理底盘控制问题的有效方法 ; 2) 2011 年, 研究者 5利用逆动力学方法 来 研究汽车多体动力学,分析汽车操纵 稳定 性能 问题 。 3) 在 我国 , 南京航空航天大学的 赵又群教授科研团队一直从事着操纵逆动力学的 相关研究, 2006 年,他们运用 径向基函数神经网络解决了逆动力学研究中转向盘角输入识别的问题 6, 2007 年成功地将汽车操纵逆动力学问题转化为最优控制问题,利用直接配置方法将最优控制问题 转化为非线性规划问题,最终运用序列二次规划方法求解 7 ; 2012 年 , 他们引入 谱法来 对 紧急避让汽车操纵逆动力学 进行研究 ,该方法相对于传统直接法 和间接法来说 , 谱法拥有 对初 始 值依赖性小 、 求解效率高的优势,采用该 办 法解决汽车的最速操纵 相关 问题, 使得 路径约束均 和 边值约束 都 得到 相当程度的 满足 8 ; 2014 年,他 更是经 过引入学习速度和 收敛精度更高的 络识别汽车操纵逆动力学模型,结果显示 , 其 所得结果及误差 的 分析说明了该神经网络在学习能力上 具有优越性 以 及识别模型的有效性 9。 北华航天工业学院毕业论文 7 题的目的 和研究内容 课题的目的 为了评估汽车模型的操纵稳定性,反复对车辆进行实车测试是十分有必要的。由于车辆操纵稳定性实车测试花费的钱财多,重复测试造成人力资源、物质资源等的剧烈消耗,而且很难得到一个大家一直认同的评价结果,众说纷纭,作为结果,研发出汽车所需的时间大大增加。为了解决这个问题,国内外学者都不约而同的选择用仿真试验 的方法,去完成自己对汽车性能的研究。通过虚拟仿真软件创造出具有“真实场景”的虚拟仿真,降低开发新车所需要的成本,减少了设计出新车所需的时间,这使得操纵稳定性的研究进入了高速发展期。本文建立了一个简单的整车模型,对这个模型展开了蛇形行驶试验和稳态回转特性试验,详细的记录下了仿真的结果,对操纵稳定性进行分析、得出结论。 研究内容 本文共分为五章,各章的主要内容如下: 第一章 :详细介绍了国内外车辆操纵稳定性的发展历程和研究现状。 第二章 :着重描述了 件的状况和发展,以及 件的组成,对其中重要的 个模块进行了简略的介绍。 第三章 :介绍了 车专业模块,并且介绍了利用 第四章 : 介绍了蛇形行驶和稳态回转特性试验,在仿真结束后根据相对应的评分标准对其进行科学的评价 。 第五章 : 这章是对整个论文做了一个大致的归纳,同时估量了相关研究的发展前途。 北华航天工业学院毕业论文 8 第 2 章 件 件的介绍 美国 司开发的机械系统动力学分析软件,是虚拟样机技术得以实现的一个被普遍应用的平台。目前,全世界数百家制造商采用 行动力学分析,它凭借多样的功能,方便的测试,快捷的建模等特点受到了世界工程师的推崇,根据早先国际上的调查报告显示, 销售额难以置信的达到了 8000 万美元,占据了整个市场超过一半的份额。 件建立一个能与操作者交互图片的环境,利用它自身 自带的种类齐全的零件,多种不同的约束,完备的各种力,使得操作者能够创建出机械几何模型。 件之所以能够对所创建出的模型进行相关力学的高难度分析,做出各种物理运动参数图形,是因为 过拉格朗日方程的方法建立以发现偏差所在并找出原因为基础,以用计算机科学和技术的成果建立被仿真的系统的模型,并在某些实验条件下对模型进行动态实验的综合性技术为手段的定量方法。凭借着能够在机械物体被实际制作出来前,作出对其性能判定的能力,广泛的应用在各种研究上。 件的组成 基本模块包括 户界面模块)、 解器模块)、 处理模块)。 块采用建立一个能与操作者交互图片的环境,将图标( 菜单( 仿真( 动画回顾( X Y 曲线和分析结果和数据发布等功能集成在一起,将各个部件的模型组合成可以操纵的整体,并施加大小合适的外进行驱动。它支持快速便捷的建立参数化模型,便于对设计进行改进;具有实用、简单的试验研究方法;能研究单 变量和多变量的试验并对其进行分析优化。在仿真过程中和结束后,软件使用者可以对模型进行观察,记录下相关的物理参量。 面如图 2示。 北华航天工业学院毕业论文 9 图 2面图 为 列产品的核心模块之一,如同心脏对于生命,是 品不能够缺少的一部分。 够自主对已建立的系统模型的各种问题,如动力学、静力学方面的,进行计算,分析出结果。各种建模和解决方案,为各种工程应用 提供 准确和有效的解决方案 。 在拉格朗日方程的协助下完成模型的相关动力学方程;借助牛顿 静力学、运动学和非线性瞬态动力学的解算结果。对于各种机械、控制方面的综合性问题, 能依靠它的各种模型化和求解选项,对这些要解答的题目进行分析。 块用来绘制曲线、显示仿真动画、处理仿真结果数据等,使得用户对其他模块下的仿真结果有一个清晰直观的观察,结果被翻译各种形式表现出来,借助高可读性的结果,来准确地反映模型的特点。亮点在于,用户可以从不同的方向清晰地观察屏幕上的画面清晰不卡顿的动画视频,通过这种方法,对设计方案是否合理、能否成功做出比较直观的判断;搜索结构清晰,使得使用者能够方便快捷的找到想要找到的对象;拥有实用的数据映射、准确处理相关数据和便利的输出文档的功能;灵活多变的窗口风格是的 够支持多窗口画面分割显示及多页面存储;将多个窗口的动画和与其对应的曲线图同时清晰的显示出来,更能够把它们录制成 频文件,方便多次回放;它不仅能够凭借参数坐标图得出北华航天工业学院毕业论文 10 精确的相关数据,比如 均值、最值、角系数这些,还能够对相关的参数进行数学运算、放大、缩小、修改和生成相频响应曲线图等; 块的重要性在整个设计周期中都能够得到淋淋尽致的体现。 北华航天工业学院毕业论文 11 第 3章 整车模型的建立 块的简介 块是车辆的专门模块,能够对汽车进行各种重要的性能进行分析,同时拥有行业标准化分析和模版的专业化建立两个显著的亮点,这些特点使得客户能够按自己的要求方便的创建汽车系统各个零件的模型、进 行专业化的分析、验证设计方案,是世界各地汽车行业从业者不能离开的车辆动力学仿真软件环境。 块有标准界面和模型建立界面两种完全不同的界面。在标准界面有多种子系统标准模块,包括轮胎、路面、车身、控制系统和底盘等,从而建立整车模型,对其进行仿真分析。在建模界面,用户对系统自带的零件进行修改自定义,将它们按照自己的想法自由组合建立自己所需的各个仿真模型,进行各种状况下的虚拟试验。 整车模型的创建 块的界面被划分为标准和建模两种形式。在标准界面中,使用者能够使用软件自带 的子系统模板,创建各个汽车系统零件的模型并进行模拟分析。在第二个界面中,使用者能够从 身具有的各种标准的零件模板中,选择自己所需要的一个或者几个零件,也可以重新创建几个新的、符合自己工作要求的零件,然后将它们转换至第一种界面,进行车辆性能分析。 在本课题中,我选择了利用 块的自带整车模型来完成对车辆操纵稳定性的分析,这种选择相对比较快捷方便。 打开 工具栏中找到“文件”,选择“ 开“ ,如图 3华航天工业学院毕业论文 12 图 3击“ 出现“ ,右键选择“搜索”,打开“ /,如图 3 3进去后选中“ 件,如图 3 3开后在“ 点击“确定”,出现 整车模型,如图 3华航天工业学院毕业论文 13 图 3此我们就创建出了 块自带的整车模型,可以用此模型进行汽车操纵稳定性的研究。 北华航天工业学院毕业论文 14 第四章 整车操纵稳定性仿真 蛇行试验仿真分析 作为评价汽车在遭受外界干扰时,抵挡住种种不良干扰,听从驾驶员指令行驶的能力的 重要试验 之一 ,蛇形试验能反映车辆 在行驶过程中,是否能够急剧转弯的能力,也能反映汽车 在 行驶过程中 ,如果发生急剧转弯的情况 ,汽车能否保证乘坐者的安全和舒适。转向盘转角、横摆角速度和车身侧倾角等典型数的变化情况都可以从蛇形试验中收集到。 汽车蛇形试验测量的变量主要有以下: a. 汽车前进车速; b. 转向盘转角; c. 汽车侧向加速度; d. 汽车横摆角速度; e. 车身侧倾角。 蛇形试验评价方法主要分为客观评价与主观评价。 1、客观评价是指,在反馈控制系统和非反馈控制系统的条件下,对样车进行试验,测量遭受外界干扰时,抵挡住种种不良干扰,听从驾驶员指令行驶的性能的物理参数,并将结果和对应的评价对比,得出对样车的评价。 2、主观评价法主要是指让相关工作人员进行实车体验,驾驶试验车辆,记录下他在行驶过程中的主观感受,让专门的人员对试验过程中的操纵感觉进行判断分析,给出评分。 验设计 蛇行试验标准参考 验规定设置根标桩,按照图 4行布置,在以基准行驶车速行驶的前提下,试验车辆像蛇一样,在布满路桩的试验区域内行驶,在这片试验区域内,由 5 个路桩的间距包围起来的区域被称作有效标桩区。国标规定乘用车基准车速 65km/h,蛇形试验的试验规定,最开始的试验速度为基准速度的一半,随着试验 次数的上升,试验车速也不断地增加,虽然没有对最高试验车速作出统一的强制性规定,但是出于确保车上人员安全的考虑,通常不会多于 80 km/h。蛇行行驶试验不仅能够评价相对稳定状况下汽车的状态,还可以考察两相邻稳定状态之间变化的响应性与随动性。 北华航天工业学院毕业论文 15 图 4 仿真设置 蛇行行驶试验通过编写制作事件文件的方法,用动力推动模型完成试验。参照乘用车标准,设置基准车速 65km/h,利用机器控制控制整车模型往哪个方向运动,用动力推动模型,根据已经安排好的路线行驶。事件文件设置如下图 4 制行驶轨迹如下图 4示。 图 4事件文件设置 北华航天工业学院毕业论文 16 图 4驶轨迹 真分析 参照 行行驶试验规定,评价指标主要有:平均侧向加速度峰值、平均车身侧倾角峰值、平均横摆角速度峰值以及平均方向盘转角峰值。在 处理模块可以直接得到以上参数随时间变化的曲线,蛇行试验仿真结果如图 4 4示。 图 4向盘转角随时间变化曲线 北华航天工业学院毕业论文 17 图 4摆角速度随时间变化曲线 图 4身侧倾角随时间变化曲线 图 4向加速度随时间变化曲线 北华航天工业学院毕业论文 18 图 4速随时间变化曲线 通过以上图表中的数据,计算出蛇行试验的平均横摆角速度峰值与平均转向盘 转向峰值,这也是蛇行试验的评价指标。 r )(40606010060r 式中, 平均横摆角速度峰值的评价计分值; 60r 为平均横摆角速度峰值的下限值,取 25/s; 10r 为平均横摆角速度峰值的上限值,取 10/s; r 为基准车速下,平均横摆角速度峰值的试验值; 根据试验结果,平均横摆角速度峰值为: s/ 计算得分: 025 4060 北华航天工业学院毕业论文 19 )(40606010060 N 式中, N 为平均转向盘转角峰值的评价计分值; 60 为平均转向盘转角峰值的下限值,取 180; 100 为平均转向盘转角峰值的上限值,取 60; 为平均转向盘转角峰值的试验值; 根据试验结果,平均转向盘转角峰值为: 计算得分: 0(601 8 0 4060 N 试验综合评分 蛇行试验的综合评价计分值由下式计算: 式中, 蛇行试验综合评价计分值。 态回转特性仿真试验 作为研究汽车在遭受外界干扰时,抵挡住种种不良干扰,听从驾驶员指令行北华航天工业学院毕业论文 20 驶的性能十分根本和重要的一方面,稳态回转特性对车辆这种基本性能的研究无疑具有重大的意义。 旦被测试的车辆没有通过稳 态回转特性试验的话,那么就断定它不具备良好的操纵稳定性。稳态回转试验当前主要有两种方法,分别是固定方向盘的转角和固定车辆转弯半径这两种,我国国标通常用前一种方法。 态回转特性试验的目的 稳态回转特性试验的目的是为了对汽车转向特性和车体侧倾特性进行了测量,以确定试验车的稳定性。通常,一般的车辆都被规定应当具有不足转向特性,因为具有过度转向特性的车辆不仅驾驶难度大,而且一旦到达临街车速,即便只是遭受到了轻微的外界干扰,都会产生失稳的情况,导致汽车失去驾驶者的控制,这无疑大大降低了车辆的安全性,是绝对 不允许的。 真结果 通过 块对整车模型进行稳态回转特性试验,将仿真结果记录下俩,以曲线的形式表现。结果包括:车辆纵向车速随时间的变化、车辆横摆角速度随时间的变化、侧向加速度随时间的变化曲线、侧倾角随侧向加速度的变化曲线,分别如图所示 图 4辆纵向车速随时间的变化 北华航天工业学院毕业论文 21 图 4辆横摆角速度随时间的变化 图 4向加速度随时间的变化曲线 北华航天工业学院毕业论文 22 图 4倾角随侧向加速度的变化曲线 0 1 2 3 4 5 6 7 8- 0 . 2 5- 0 . 2- 0 . 1 5- 0 . 1- 0 . 0 500 . 0 50 . 10 . 1 50 . 2侧向加速度( m / 后轴侧偏角差值()真结果分析 根据 480稳态回转试验进行评分的标准,主要对整车中性转向点北华航天工业学院毕业论文 23 的侧向加速度足转向度 U,以及车身侧倾度体评价过程如下所示。 ( 1) 中性转向点的侧向加速度义为曲线斜率为零处即所需加速度值(最大的侧向加速度值 ),图 42/43.7 n 。 按照评价计分标准对中性转向点处侧向加速度 计算公式如下: )(4060 6060100 式中, 6025 ; 1002100n s/a; 根据试验结果计算可得, 2)不足转向度 U 不足转向度定义为,前后轴侧偏角差值随侧向加速度变化曲线上,侧向加速度为 2s/所对应的曲线斜率。计算公式如下: 40)( )(601001006010060 式中, 60)/m/(1 260 ; 北华航天工业学院毕业论文 24 100 )/m/(100 ;U 为曲线上测量得到的不足转向度值, U=.; 表示计算系数,通过下式计算得到: 42/ /2 1001006010060 U 代入数据计算可得, N(3)车身侧倾度车身侧倾角随侧向加速度变化的曲线上,取得一点侧向加速度为 m/s 时对应的曲线斜率。计算公式如下: )(40606010060 式中,倾度评价计分值; 60)/m/(60 ; 100)/m/(1 0 0 ;线上测量得到的车身侧倾度值, K; 代入数据计算可得, 100N( 4) 综合评价计分 整车模型的稳态回转综合评分为 有良好的不足转向性。 合评价分析 在本章中,我们使用 块对第三章中所创建的整 车模型进行了北华航天工业学院毕业论文 25 蛇形行驶试验和稳态回转特性试验,并对之进行了分析。不难看出,该车在蛇行行驶试验和稳态回转特性试验的得分都比较高,具有良好的操作稳定性。 北华航天工业学院毕业论文 26 第 5章 全文总结与工作展望 文总结 老百姓的腰包越来越鼓,汽车也遍布在每一条大街小巷中,汽车无疑已经成为老百姓实际生活中无法离开的物件,自然而然的,老百姓也逐渐希冀着自己的爱车有着以往所不具有的更好的品质。原先大家的目光大多数关注汽车的马力怎么样,油耗是多少,而现在都越来越重视自己在行驶过程中的安全性,越发看 重爱车能否在突发事件发生的情况下,保护自己的生命安全,这也是为什么汽车的操纵稳定性日益热门的原因。在汽车设计开发过程中,对车辆稳定性性能的评估通常主要通过对样车进行重复的实验,能想象的出其中的金钱与时间的花费是巨大的。本文 建立了一个简单的整车模型,对这个模型展开了蛇形行驶试验和稳态回转特性试验,详细的记录下了仿真的结果,对操纵稳定性进行分析、得出结论。 在这次课题的研究过程中,作者得出了这样的体悟:把 真软件无误快捷的运用在关于车辆相关性能的研究过程中,最大化它的运动学仿真分析的作用,能够在电脑中便捷的进行反复的试验和回放,不需要在试验场地对实车反复进行复杂的试验,大大的节省了试验成本,降低了试验时间,对汽车的设计和各种性能的研究具有重要的指导意义。虚拟试验不需要消耗工作者太多宝贵的时间,还可以在电脑上,就一个关键的研究点反复进行复杂的试验,比较和改善不同的方案,更为重要的是能在一些试验场地不具备的极限恶劣的工况下进行分析,所以虚拟试验日益得到人们的重视。 作展望 本文是运用 件对汽车操纵稳定性进行初步研究,在作者的研究过程中,作者有以下几点体会: ( 1) 运 用 块中自由的汽车标准子系统或自己自定义标准子系统,能灵活快捷的进行对汽车性能的研究。 ( 2) 作为世界被使用最广泛的语言,英语对我们展开工作具有不可替代的作用,如果在英语能力上,特别是阅读能力上有缺陷,对专业英语的相关知识也缺乏,那么对软件的使用就会举步维艰。因为现在很多软件都没有中文版,所以大家自主的加强自己的英语水平。 ( 3) 对于汽车比较繁琐、难以操作的性能进行仿真研究的话,比较好的办北华航天工业学院毕业论文 27 法是先对试制的样品车进行试验,对其进行检验,经过科学的研究分析,对整车模型进行调整,只有通过这样的做法,才能把仿真 软件对于汽车研究设计的帮助最大化。 汽车的操纵稳定性无疑是一项复杂、难度大、花费时间长、需要精力多的工作,本文的研究只是运用 汽车的操纵稳定性展开一个比较简单的研究。随着软件的不断改善和进化,汽车仿真软件将向世界证明,它能够在行业内起到前所未有的巨大作用。 北华航天工业学院毕业论文 28 致谢 六月,有着无比灿烂的夏日;六月,有着充满曲终人散的忧伤;六月,有着对未来未知生活的惶恐。不知不觉中,我已经 在 北华航天工业学院 度过了四年的紧张 而充满青春活力的 学习时光 , 有欢笑,有泪水。各位老师的学识广而 深,十分博学,尽心尽力的犹如指路明灯,教育指导我在知识的海洋航行。在老师们的帮助下,我学习到了机械专业的知识,学习到了为人处世该有的态度,在此表示真挚的谢意 。在论文即将完成之际,我要感谢我的导师 赵秋芳 教授。在 我写论文 的过程中, 无论是 论文 的 选题、 还是怎样写 开题报告 、 文献综述 、 外文翻译, 到 最后 正文 的 撰写, 赵 老师都 对我 提出了很多宝贵意见。 赵 老师 不断的指导我,在我出现问题时帮助我。赵老师有着严谨认真的态度,对论文的格式,要点,规范都有着严格的要求,这令我感触良多,也 使 得 我最后顺利完成论文写作工作。 在此我要感谢 北华航天工业学院机电工程学院车辆工程专业 的所有老师,你们具有着一个辛勤的园丁所具有的所有的品质,因为你们的辛苦的工作教育,汽车构造、汽车理论、汽车设计 .得我获得许多关于车辆方面的知识,这无疑对我今后的道路有着巨大的帮助 。 纯真的友谊是大学生活的主旋律之一,感谢我的同学们,你们可爱而热情,调皮而积极向上,如果没有你们的一路相随,那么这四年的时光将黯然失色不少。在这个学期的毕设工作过程中,不断有同学向我施以援手,提供了很多想法,令我受益匪浅,在此不一一表示感谢 。最后再次感谢 北华航天工业学院,这个我曾经嫌弃,现在却舍不得离开的校园 为我提供了宝贵的学习机会, 留下了一段美好的记忆 ! 另外, 我还 要感谢我的家人, 是家人的鼓励和帮助 , 让我有机会在华航安心学习 。在本文的最后,对于从繁重的教学任务中,抽出时间,来阅览评定论文的各位专家、教授,我在此致以最真诚的感谢 ! 北华航天工业学院毕业论文 29 参考文献 1许海皎 . 汽车操纵稳定性分析及其多目标优化设计 J. 2汪伟 贝绍轶 赵又群 汪永志 张兰春 杨慧 . 汽车操纵稳定性研究的发展与展望 J. 机械设计与制造工程 , 2014(10):143宗长富 ,郭孔辉汽车操纵稳定性的研究与评价 J 000(6) 4赵又群,尹浩,张丽霞汽车操纵逆动力学的现状与发展 J 中国机械工程, 2005, 16( 1): 77 82 5, on 006,44(3216 ,on of ):- 7 of ():- 8吴杰,赵又群,杨国权 J机械科学与技术,2006, 25( 10): 1175 9张丽霞,赵又群,吴杰基于最优控制的汽车操纵逆动力学的研究 J中国机械工程, 2007, 18( 16) : 2009 2011 10刘英杰,赵又群,许健雄,等基于 谱法的紧急避让汽车操纵逆动力学 J机械工程学报, 2012, 48( 22): 12711汪伟,赵又群,许健雄,等基于神经网络的汽车操纵逆动力 学模型识 J应用基础与工程科学学报, 2014, 22(3): 60612余志生汽车理论 M北京:机械工业出版社, 2000.
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