2794 焊接机械手液压系统设计
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黑龙江工程学院本科生毕业设计目 录1 前言1.1 工业机器人简介-(1)1.2 世界机器人的发展-(1)1.3 我国工业机器人的发展-(2)1.4 我要设计的机械手-(2) 1.4.1 臂力的确定-(2)1.4.2 工作范围的确定-(2)1.4.3 确定运动速度-(3)1.4.4 手臂的配置形式-(3)1.4.5 位置检测装置的选择-(4)1.4.6 驱动与控制方式的选择-(4)2 手部结构 -(5) 2.1 概述-(5)2.2 设计时应考虑的几个问题-(5)2.3 驱动力的计算 -(5)2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析- (8)3 腕部的结构-(9)3.1 概述-(9)3.2 腕部的结构形式-(9)3.3 手腕驱动力矩的计算-(10)4 臂部的结构-(13)4.1 概述-(13)4.2 手臂直线运动机构-(13)4.2.1 手臂伸缩运动-(14)4.2.2 导向装置-(14)4.2.3 手臂的升降运动-(15)4.3 手臂回转运动-(16)4.4 手臂的横向移动-(16)黑龙江工程学院本科生毕业设计4.5 臂部运动驱动力计算-(17)4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算- (17)4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算- (18)4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算-(18)5 液压系统的设计-(20)5.1 液压系统简介-(20)5.2 液压系统的组成-(20)5.3 机械手液压系统的控制回路-(20)5.3.1 压力控制回路-(20)5.3.2 速度控制回路-(21)5.3.3 方向控制回路-(21)5.4 机械手的液压传动系统-(21)5.4.1 焊接机械手的动作顺序-(22)5.4.2 焊接机械手液压系统原理介绍-(22)5.5 机械手液压系统的简单计算-(24)5.5.1 双作用单杆活塞油缸-(25)5.5.2 无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸)-(27)5.5.3 单叶片回转油缸 -(29)5.5.4 油泵的选择-(30)5.5.5 确定油泵电动机功率 N -(31)
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