1699_4-DOF SCARA机器人结构设计与运动模拟
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目录第一章绪论 .111 引言 .112 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 .11.3 SCARA 机器人简介 .21.4 平面关节型装配机器人关键技术 .41.4.1 操作机的机构设计与传动技术 .41.4.2 机器人计算机控制技术 .41.4.3 检测传感技术 .51.5 项目的主要研究内容 .61.5.1 项目研究的主要内容、技术方案及其意义 .61.5.2 拟解决的关键问题 .7第二章 SCAAR 机器人的机械结构设计 .72.1 SCARA 机器人的总体设计 .72.1.1 SCARA 机器人的技术参数 .72.1.2 SCARA 机器人外形尺寸与工作空间 .72.1.3 SCARA 机器人的总体传动方案 .82.2 机器人关键零部件设计计算 .102.2.1 减速机的设计计算 .102.2.2 电机的设计计算 .112.2.3 同步齿型带的设计计算 .112.2.4 滚珠丝杠副的设计计算 .132.3 大臂和小臂机械结构设计 .142.4 腕部机械结构设计 .162.5 小结 .17第三章 SCARA 机器人的位姿误差建模 .173.1 基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模 .173.2 机构精度通用算法 .183.2.2 通用机器人位姿误差模型 .203.2.2.1 机构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系 .203.2.2 机器人位姿误差模型的建立 .203.3 小结 .25总结 .26参考文献 .27致谢 .28
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