1674-自行走轮椅
1674-自行走轮椅,行走,轮椅
毕业设计(论文)外文翻译题目 可靠性仿真与优化设计机械维修专 业 名 称 机械设计制造及其自动化班 级 学 号 068105318 学 生 姓 名 梁 超 指 导 教 师 袁 坤填 表 日 期 2010 年 5 月 15 日南昌航空大学科技学院学士学位论文1可靠性仿真与优化设计机械维修刘德顺,黄良培,余文慧和徐晓燕 机械设备的健康维护的湖南省重点实验室湖南大学的科学与技术 、 湘潭 411201、 中国 接收 2008 年 9 月 8 ; 修订 4 月 16 2009年接受 4 月 30 2009 年 ; 以电子方式发布 2009-5-5文摘:对机械产品可靠性模型,系统将新重建和维护费用会增加,因为失败的部分可以换成新的部件在服务,应按照系统的设计。在这篇文章中,一个可靠性优化设计模型和可靠性提出对维修方法。首先,基于 time-to-failure 密度功能的系统的一部分,年龄分布的各部分的系统研究,在务机械系统可靠性模型,为维护。然后,可靠性仿真的系统与经验概率密度函数,这个系统进行可靠性和稳定可靠度最小的基础上维护定义在生命周期的可靠性仿真系统。第三,维修成本模型是基于置换率的这个零件、可靠性设计优化模型,提出了维护全生命周期成本看作是系统的设计目标、系统可靠性设计的约束。最后,可靠性优化设计方法维护是用来设计的一种连接环的链式输送机,表明优化设计与最低维护成本可得到最低的可靠性和稳定、可靠的系统能够满足系统的可靠性要求,在服务链式输送机的。关键词:维修、可靠性、模拟、优化设计1导论 在生命周期的机械产品,维护,实行的判断实际的州、保存和重建一些国家的产品,是非常重要的,保持产品和生命力。研究维护机械产品大致分类到以下三种目录。(1)如何制定维修策略或(和)考虑系统优化维护周期可靠性和维修成本,例如,当系统可靠性受到一定的条件下,最优维护维修策略与间隔下定决心进行维修成本最低的1)。(2)开发维护的方法和工具,以确保两个系统维护维修成本低,短时间,如专项维修工具箱开发 95)。(三)设计为维护(DFM),即在系统的设计方法,进行了定量评价和可维护性是improved.Maintenance开始设计。很明显,设计,为维护方法,是一种最好的有效的维护方法在生命周期的一种产品,吸引许多研究者的利益。然而,研究设计为维护主南昌航空大学科技学院学士学位论文2要是集中在两大领域。一个可维护性评估产品设计选择,另一些奇特的零件结构专为维修方便等优点。举例来说,计算机可维护性评估工具产品设计11,产品装配、汇编仿真为维护程序,飞机设计12维护13,等等。但是研究设计考虑到产品的可靠性、维修方法成本和维护的政策却很少报道。蜀,花曾经指出在劳动力成本以及清算生产成本、设计决策的间隔的替代品这个部分将会产生影响。然而,研究报告并没有给出(15)。在这篇文章中,基于了密度函数的部分,年龄分布的部分服务机械系统的研究经历了维修。然后可靠性模型的机械系统重构,并进行了模拟。最后,提出了一种新颖的设计优化方法对维修说明通过设计一个链接响了链式输送机。2重建的可靠性分析模型机械系统的维护2.1模型假设机械系统运行后,由于一些时间更换部件的可靠性模型,失败不能改变系统可靠性模型,从而极大地提高了应该重建。机械系统中的应用前景进行了展望在这篇文章中,具有以下特点。(1)系统包含了大量的同一类型的部分,在这期间,是不变的部分生命周期的系统。(2)了密度分布函数所有部件都是相同的,也有了更换部件相同失效分布函数作为原部件.(三)失败的每一部分是一个随机的独立的事件,例如,失败的一部分,不影响其他部分的失败在这个系统。例如,一个链式输送机中有着广泛的应用前景行业包括大量的同一轮环,相同的链接表和相同的刮板。他们各自编号是不变的链式输送机后放入这项服务。同样,每一部分,受到类似的工作条件和类似的失败,有相同的或状态相同密度分布的时间失败。另外,替换零件有失败的时间相同密度函数或者是完全相同的原始部件的寿命链式输送机。可靠性建模方便检修。机械系统可靠性取决于它的部分,仍然,可靠性和失效概率上休息服务。根据规定,密度分布功能部件失效时间、服务的年龄机械系统的分布计算,然后机械系统可靠性模型,为维护设计与开发。在使用过程中机械系统,不需要的部分,从而及时年龄分布的机械系统的部件接受维修已经改变。假定,机械系统运行后的一段时间,在田纳西州= n 时间是 维修保养,即之间,维护区间,单位可以数小时,天 -强,数月、数年。如果 pi(氮)代表时代的比例随着年龄的增长在田纳西州部分 i,年龄分布的部分时间是(tn),矩阵p0 氮 p1(tn),pi(tn), 氮) . pn(失败的部件和电流密度函数年龄分布在系统确定零件分布在下次或部分的内容每一个垃圾桶,下次的一步。一个年龄在每一时刻分配的每一部分确定失败率人口为下列的时间步骤。找到失效概率密度的失败功能集成,从零到南昌航空大学科技学院学士学位论文3田纳西州的部分人口的年龄接近下幸存框,这个部分是由新零件失败,成为 zeroage进入第一个盒子。最初,所有部件都是新的和零年龄在第一个盒子。那是在每部分= 0,第一个盒子p0 (t0 ) = 1. (1)在 t1 =-强、年龄馏分中的第一个盒子,第二次的死箱子被描绘成两岁的箱子生存和推进去的下个箱子,部分来自两盒失灵部分由新部件出现在第一个盒子。在 t2 = 2、比例排在前三位的盒子计算方式如下: 所以,在田纳西州,部分配件= n 每箱用下列方程的计算。不可在田纳西州的分数()的部分的人口年龄 0代表部分,刚刚投入服务。这意味着,不可(tn)的部分,或失败率失败的部分替换率。换句话说,这个分数在第一个盒子的部分,每部分,t1,tn 都是新的更换这些失败的部分。一系列系统由 N部分相同失败的密度分布,每一个地方都是一个系列单元,与各单位是相对独立的。在任何一个系统 thefailure导致系统失效,单位根据概率多元化、系统可靠性的系列自从数量的部分组成的系统常数,在这里,系统可靠性的机械为维护被定义为系统.从上面看,只要 time-to-failuredensity功能及维护服务,给出间隔年龄分布的零部件和系统reliabilitycould被仿真。3置换率和可靠性模拟的保养威布尔分布的 3.1%失败摘要利用概率密度函数中得到了广泛的应用在失败的建模在机械零部件,电子组件。这里的威布尔分布有两个参数来模拟系统的可靠性这是进行维护,即了密度函数的系统的组成部分.在 Eq。(七)、 的形状参数的scaleparameter. x是时间,谁能来,统一,经济收入。失败的密度函数与他们5、Weibullparameters 等于 10 = 1、2、3、4、5 在图 1。它表明 很大,以前的时代 arrivesat部分服务的期望值,失效概率的部分极低。相反, 很小,许多地方的失败 inshort服务。3.2可靠性进行仿真不同的维修区间的机械系统 time-to-failure密度函数和不同的部分选择模拟系统稳定可靠的表现为图。2图 4。图 2显示模拟时间步长(维修)影响系统的可靠性,间隔的情节显示与维护区间 = 0.5,1号、2 号,与威布尔分布 parameters= 4、= 10。图 3的刻度参数的影响的 威布尔分布在系统可靠性分配,四个曲线代表四种不同类型的部分对应于恒定值对 和 等于四 8的价值、10、12、15 个分别。图 4显示了 parameter 形状如何威布尔分布影响系统的可靠性,韦伯南昌航空大学科技学院学士学位论文45曲线分布参数 = 10,= 1、2、3、4、5 点。相应地,他们的替代率系统的部分曲线,这些 time-to-failure密度分布函数绘制,如图 5。另外,图 3、图 5区间 is 维护= 1。南昌航空大学科技学院学士学位论文5这些数字的几个特点是很重要的。首先,可靠性和置换率,最终会到达稳定的状态。本同意 Drenick定理,即叠加无穷多个独立的平衡更新过程是均匀泊松过程。在最初阶段的系统服务,部分是“新”的嬉皮士系统,那么,“老” 。这个部分零件,逐步增加,因而失败部分替代率增加和系统可靠性下降单调。以替换的一个重要部分的人口,部分配件,失败会减少,从而将下降,部分替代率上升到系统的可靠性和这个振荡下振动的开始。经过一些振荡、人口结构与年龄多样化振动的方法,以及年龄分布稳定。,那时候,振荡置换率和系统可靠性的减少。图 4比用图 5,它是显示趋势相反的替代率改变系统的可靠性。当系统的可靠性增大,部分置换率降低。否则,系统可靠性的增长,部分替代率降低。其次,稳态值和程度振动系统的可靠性取决于维修间隔。图二显示,作为可靠性上升自从部位维修间隔降低失败更换更加迅速。较短的维护间隔,可靠性高,较小的振荡。然而,频繁维修将导致更高的维修费用。其三,稳态值的系统的可靠性依赖于模型的参数威布尔分布。对 这个独立性并不令人意外, 值较高对于一个给定的 产量更高的价值预期的时间失败,从而降低置换率和高可靠性。更有趣的是,以增加的价值稳定值的 ,对置换率降低稳定的可靠度增加。第四,振动系统的可靠性依赖于模型的参数威布尔分布。虽然在振动的影响,均可。 被忽视的影响,对振动 应特别注意。更大的价值,)故障率低的部分零件的服务时间之前达到预期寿命,绝大多数的部分延长使用的时间,因此,稳定值的系统可靠性变得更高。然而,在这种情况下,大部分零件无法比较集中的时间,所以最低系统可靠性设计的价值相对较低。建议这个 ,南昌航空大学科技学院学士学位论文6指示集中程度的失败的时间分布,是一个敏感的参数。在稳定的影响,)不同的可靠性和与之相反的最小值 的可靠性。因此,选择的适当的 应该特别注意设计,因为稳态值和最小的可靠性巧合的是满足设计要求。3.3定义.仿真结果表明,系统的可靠性是不同的在服务。一个系统可靠性的经验几个振荡,有时是最大的价值最小值,最后达到稳定的价值。振荡,系统可靠性设计的周期性的腐烂,这个时期关于预期寿命为威布尔分布的部分( 分布参数 接近预期的生活在大 )。为设计和维护机械系统、最小值和稳定值的系统可靠性是至关重要的。最小的可靠性系统出现在起步阶段,但稳定可靠价值的系统运作后很长一段时间。在这里,顺便以后再讨论,最小的可靠性和稳定可靠的系统维护基于仿真系统可靠性设计。它出现在初始阶段,最小的可靠性系统可以发现在离散值的可靠性仿真结果从 t = 0 - t = 2。在这段时间里,Rm 是定义为最小的可靠性Rm = min (R(ti ),i = 0,1, n. (8)认为一些模拟时间是每、没有,Rmin 代表最大值和最小值 t(每,每 2+。一旦当比率最大可靠性的价值和最小的可靠性的价值 Rmin /没有 满意、系统可靠性被认为作为到达稳定值,每一次。因此系统可靠性,或称为稳定可靠,是指Rs = (Rmax + Rmin ) / 2 , (9)as1 是稳定的,可以要求通常是 98%。如果每并不存在,系统的可靠性将会不稳定。4.可靠性设计和优化建模的保养一个可靠性优化设计模型维护了之间进行权衡系统的可靠性和寿命周期成本的部分,包括维修成本,在上述模型是有用的置换率的计算系统的一部分,最低可靠性和系统的可靠性。在该模型中,成本生命周期可以看作是一个设计目标,这个系统的可靠性设计是视为约束。这个任务是找到一个设计具有最小费用满足约束条件。4.1寿命周期成本模型生命周期成本的机械系统包括生产成本和维护费用。系统维修费用从物品如下:(1)成本“更换零件,(2)操作成本,包括成本花(即劳动力资源、设备)的部分,(三)间接成本所造成的生产中断通过更换零件,以及(4)准备工作的费用替换零件16。前述三项有关更换部件的人数的每一次维护。更零件会消耗更多的占用更多的资源,生产时间,从而带来巨大南昌航空大学科技学院学士学位论文7的损失,提高维修成本。最后项目是不关心这个号码的更换部件,但时代的维修或更换。作为一个结果,维修成本的机械系统分为成本考虑部分替代数量和成本考虑到检修次数。用这种方法,为一机械系统以不变的部分,它运行时间米后,它的生命周期成本模型,包括生产成本和维护费用,是 asIn表示式。(十),C 的生命周期总成本的系统每部分的系统中,c0,表示系数的不便部分生产成本,重置成本、系数系数分别制备成本,这些可证实系数的统计分析 datum. m = m /-强,m 表示生命的系统。第一学期的右边的情绪智商。(十)代表生产成本,第二学期的系统右边的情绪智商。(十)代表了维修成本该系统。在 Eq。(九)、c1c0,因为部分替代成本不仅包括生产成本的部分代替失败的一部分,而且成本为资源,并间接成本造成更换。很明显,成本,情商。(十)表示不是绝对的成本,但相对成本。情绪智商。 4.2模型的可靠性设计和优化假定一个类型的系统设计 alternatives,X =(x1,x2, 失败了,density.抗癌)函数表示为()女= f1(t),f2(t),(t) 新生对应于各替代。对于一个固定的维修interval0,它的可靠性modelfor 维修优化设计显然,最低寿命周期成本和可靠性从上述模型对固定期。对于任何一个设计方案,它的成本可靠性取决于维修区间-强。这个达到最低成本可以得到优化维修区间。为最佳维护、保养区间间隔,即是优化,最大限度地降低了成本,因此生命周期可靠性设计和优化模型维护表示在 Eq。(十二)和均衡。(十三),C 是由情商。(十)或者情绪智商。(十一)。瑞奇,拉尔夫-舒马赫表示最低的可靠性和稳定的系统可靠性。瑞奇,拉尔夫-舒马赫是允许的系统的可靠度值。一般来说,宣布 R =(0.75 0,0.95)、寓系统可靠性允许不同的某些特定的程度,但在整个生命周期变化不超过 5%范围的 25%的稳定可靠。4.3优化设计基于系统的可靠性模拟很明显,系统稳定可靠,最小的可靠性在设计和置换率的模型从可靠性仿真。因此,优化设计为维护是基于设计方法论仿真。在设计选型、输入条件下的可靠性仿真失败的时候密度分布部分功能的系统,系统的使用寿命寿命周期成本和系数是 c0、c1 573。,定期保养,加到输入端的情况加入固定维护 interval0。 维修时间明显汤姆/- 0在平等的整个生命周期。作为目前的状况那个维修区间亟待完善、次维护是圆形的 M / 获得不同维护区间。此外,设计方案该系统必须满足要求的系统的可靠性,因此瑞奇,拉尔夫-舒马赫。最后,进行优化设计选择和最小的可靠性,稳定可靠与生命周期成本的输出。在流程图设计优化维修,表现为两种模型的设计综合优化维修。最可能的解决方案,从上述模型模型通常是不同的。南昌航空大学科技学院学士学位论文85设计示范有三种设计方案为连接环链输送机、使用寿命 M是等于 100几个月。密度分布函数的时间失败的戒指是威布尔分布,以及他们的分布参数和成本系数的生命周期列。注:- 0是设计模型的固定的周期维护式。(十二),是最佳的间隔 -设计为优化模型的周期维修式。从表 2所列进行仿真研究,仿真结果表明,当系统维护区间,0 = 1固定 -最优来自情商的设计方案。(十二)是可供选择的冷却。可供选择的 x1不满足系统的可靠性全生命成本的约束,替代 x2较低选择三分的。通过这个例子,它可以假设要求最低的可靠性和稳定可靠性是拉尔夫-舒马赫= 0.85之间, 瑞奇= 0.75。考虑到,系统维护间隔从一系列的差值、离散优化等效的方法被采纳。仿真结果的两种设计模型维修都列在表 2。阐明了系统的可靠性和寿命周期成本随时间系统。明白不可能有一个设计方案将满足系统可靠性约束的一个吗不定期维修区间。当系统维护间隔进行优化,优化设计来自情商的选择。(十三)是可供选择的三分。在案例中,所有的设计方案的要求系统的可靠性、和全生命成本是另类的三分最低,相应地系统维护区间 18在* *是 - x3替代。理论分析和实验结果表明,在维护周期变量的不同选择的警察导致设计全生命成本的方案,并能减少通过优化维护区间。几个有趣的结果可能被发现图. (1) 在一个固定的间隔(- 0 = 1),确定了系统可靠性的选择不仅满足了所有的设计冷却要求也接近要求的价值。可靠性的要求选择 x1满足稳定可靠,但又不满足要求最小的可靠性,尽管它成本最低。虽然选择三达到系统的可靠性,要么稳定可靠性或最低的可靠性,具有最高的全生命周期成本。(2)当维修区间优化选择基于最优区间的前提下,满足系统的可靠性要求。作为替代,x1 为了满足系统可靠性设计的要求,维护间隔降低、- * = 0.8,但它的全部生活成本略有增加。选择 2、维护保持不变,间隔优化后又意味着区间 = 1最佳的时间间隔替代。选择三,由于优化,维护区间 1.8,增加, 和差异系统的可靠性和设计要求之间减少,因此它全生命周期成本较低。除此之外,三个设计方案进行了优化,他们的曲线,为系统的可靠性和全生命周期成本趋势集中一致性的成本,在三个不同选择减少。(2) 当维修区间优化选择基于最优区间的前提下,满足系统的可靠性要求。作为替代,x1 为了满足系统可靠性设计的要求,维护间隔降低、- * = 0.8,但它的全部生活成本略有增加。选择 2、维护保持不变,间隔优化后又意味着区间南昌航空大学科技学院学士学位论文9= 1最佳的时间间隔替代。选择三,由于优化,维护区间 1.8,增加, 和差异系统的可靠性和设计要求之间减少,因此它全生命周期成本较低。除此之外,三个设计方案进行了优化,他们的曲线,为系统的可靠性和全生命周期成本趋势集中一致性的成本,在三个不同选择减少。(三) 该系统需要高可靠性,相应地,维护与维修。将减少间隔成本就会上升。相反,当系统要求低可靠性,相应地,维护区间将延迟,所以维护成本将减少,减少系统维护成本是系统的可靠性要求。稳定的价值和最小值系统可靠性的增加而降低,单调维护区间,也是全生命周期成本降低不断增长的维修区间。作为一个结果,最低间隔,稳定值和最小值的系统可靠性满足设计要求将获得最小全生命周期成本的设计方案。它必须指出系统可靠性的设计方案不平等,但是多值的要求吗由于采用离散优化。(四) 该系统的设计方案,最优设计方案的选择取决于不是只有维修区间也要求的系统可靠性与系统的使用寿命。例如,当间隔是固定的(- 0 = 1),以及系统的可靠性要求减少从宣布 0.75 R =来宣布 R = 0.70;最优来自情商的设计方案。(十二)是替代 x1而不是替代 x2。当系统的使用寿命开关吗从 M = 100到 50,优化设计的选择从情商得到。(十三)可替代选择 x1三所。这意味着,因为部分由高质量的材料使用寿命长、设计选择获得全生命周期成本较低的他们的生产成本。6 结论维修是一个至关重要的生命周期中工作该产品。替换零件的变化会引起系统的可靠性和寿命周期成本。基于 time-to-failure密度函数,稳定可靠的部分,最小的可靠性和寿命周期成本可以通过重建可靠性模型和仿真系统的可靠性。本文立足可靠性优化设计方法,为维护全生命周期成本作为设计对象吗与系统的可靠性设计的约束。它提供了一个新方法的可靠性之间进行权衡和全生命周期成本的机械系统的设计优化维护。参考1刘 Baoyou,方 Youtong、金乡,等。可靠性,止回阀更换策略下的机械设备的预测维修中的应用J。机械工程学报,2006 年,42(3):3035。(在中国)。2沈光隆,王建民,温家宝 Fushuan,等。最佳调度的检修为电力设备考虑可靠性和经济J。电力科学工程,2006 年,2:813。(在中国)。3他清。数学模型的研究J.预防性维修周期。交易的中国农机协会,2005,36(2):153154。(在中国)。南昌航空大学科技学院学士学位论文104王,PHAM H .一些维修模型和可用性在生产系统的维护和完善J。年报,研究,1999年第 91(3):74318。5,风运城余杭杨。复杂的可修系统可靠性、维修性仿真J。Simulata 学报Systematica研讨会,2002,(8):982 - 978)。(在中国)。6阴平方米,朱文革,李石。虚拟系统的培训和维护面向产品生命周期的机械J.电子产品。2004 年,中国机械工程,15(17):1 5301 532。(在中国)。7 李 Yuliang,潘 Shuangxia。远程动态装配拆卸过程仿真系统为机械产品维修中的应用J。杂志的计算机辅助设计和计算机图形,2005 年,17(2):2 7442 名。(在中国)。8刘坚、玉 Dejie、李蓉,等。在随机研究说明基于网络维护系统模拟与优化设计J。机械工程学报,2005,(10):164169。(在中国)。9DIPAK乔杜里,月穆罕默德。优检测和更换模型系统,提高最低修理费用中的应用J。国际杂志的可靠性、质量和安全工程,1999 年第 6(2):155171。10Maozhi干。维修性设计和验证M。北京:国防工业出版社,1995 年。(在中国)。11,LINDEMANN WELP E U型、陆鑫升。支持指示,为一个可回收和维护的设计J。工程设计,2002 年,9(2):7788 页。(在中国)。12,Maozhi周香港,刘安庆,等。可维护性产品的设计基于并行工程中的应用J。 机械设计,2003,2000(9):35。(在中国)。13 陈文。飞机维修设计原则 J。航空 Engineerging & Mainienance,2001年第 204(6):25。(在火焰杯中文)。14石拳。报告的病例大约维修性设计M。北京:国防工业出版社,2001 年。(在中国)。15蜀、FLOWR W c可靠性建模的设计再生J.大学机械工程设计,1998,120(12):620627。16Youzhao,左 Hongfu阳光、王炜。定量预测方法对控制维修成本的民用航空器引擎中的应用J。科学杂志,2003,21 岁的应用(4):401405。(在火焰杯中文)。生平刘德顺,出生于 1962年,是当前的一个教授和研究生导师在学校研究生候选人机电工程和湖南重点实验室的健康维护和机械设备,湖南大学科学和技术,中国。他收南昌航空大学科技学院学士学位论文11到了他的博士学位中南大学,1996 年,中国。他的研究兴趣包括多学科的鲁棒优化设计,机械系统动力学仿真、虚拟制造、矿山机械液压传动,等等。电话:+ 86-731-8290380;电子邮件:liudeshunhnust.edu.cn 究方向包括优化设计和可靠性设计等。电子邮件:huanglp413163.com黄良培,生于 1971年,是当前的一个高级工程师和副教授在湖南省重点实验室健康维护机械设备、湖南等地香港科技大学、中国。他收到了他从中南大学的博士学位,在 2005年,中国的。他研究方向包括优化设计和可靠性设计等。电子邮件:huanglp413163.com乐文汇,1965 年出生,医生。他目前是一位教授和一名候选人在学校的研究生机电工程和湖南省的钥匙实验室的健康维护机械设备,湖南科技大学、中国。他的研究利益包括多学科设计优化,具有较强的鲁棒性机械故障诊断等电子邮件:jwc1999178126.com徐晓燕,出生在 1984年,是目前掌握的候选人机电工程学院在湖南省级重点实验室的健康维护机械设备、湖南科技大学、中国。电子邮件:xxy999smileyahoo.cn自动走轮椅学生姓名:梁 超 班级:0681053指导老师:袁 坤 摘要:为实现高性能和低成本的自行走轮椅, 开发了全数字自行走轮椅控制器; 采用先进的无速度传感器测速技术, 设计了带电流补偿的电压负反馈加负载不平衡补偿的双电机协调控制方案。驱动部分采用有刷幅条电机的后轮驱动。幅条电机传动具有转矩大、噪音低、效率高、耗电少、寿命长、绿色环保等优点,克服了链传动噪声大、冲击大、传动不平稳等缺点,且外观新颖,控制部分采用采用平等四边形连杆机构,结构简单,并 实现了大角度的转向控制和两轮同步运动,同时增加轮椅在行进中的稳定性,而且起到防倒的功能,遇上下坡也能自主掌控,安全性高;制动部分采用特制的涨刹机构,达到前后手柄都可以制动,安全性高。 给出了软硬件结构和单元电路的设计及参数选择方法; 分析了操纵杆工作原理; 给出了轮椅速度和运动方向信息合成计算公式和提高运行舒适度的S 曲线生成策略。关键词: 自行走 轮椅; 控制器; 双电机; 协调控制; S 曲线; 误差检测;幅条电机;连杆机构;涨刹机构;电动控制;辅助装置指导老师签名:Automatic walk a wheelchairStudent name :Liang Chao Class: 0681053Supervisor: Yuan KunAbstract: To achieve high performance and low cost to walk the wheelchair, developed by digital controller; walk wheelchairs, Using advanced speed sensorless speed technology, design with the current compensation voltage feedback and compensation of unbalanced load motor coordination control scheme. Driving part adopts a brush painting of the rear wheel drive motor. The picture has great torque motor drive, low noise, high efficiency, energy saving.longlife, green environmental protection etc, and overcome the impact noise, large chain drive not smooth, novel appearance and defects, and control part adopts USES equal quadrilateral linkage mechanism, simple structure, and realize the large Angle of steering control and two wheels, adding wheelchairs synchronous movement in the stability and travel, prevent fall function, meets the downhill can independently control, high security, Braking part adopts special rose, and brake to handle all can apply the brake, high safety.The hardware and software structure and given the unit circuit design and parameter selection method, The lever principle analysis, Given the speed and direction of movement wheelchair synthetic formulas and improve information generated the comfort of the S curve operation strategy.Key Words: EPW; Controller; Two2motor; Coordinated control; S curve; Fault detection;electromotive wheelchair;hand control;electric control;auxiliary unitSignature of Supervisor:毕业设计(论文)任务书I、毕业设计(论文) 题目:自行走轮椅II、毕 业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求:自行走轮椅的行走速度最大 10 公里/小时速度可调节(0-10kmPS)具有转向功能( 转向操作用手动按钮)III、毕 业设计(论文)工作内容及完成 时间:1、收集有关资料,写出开题报告; 2 周(3.24-4.6)2、系统方案设计; 2 周(4.7-4.20)3、系统结构及主要功能部件设计; 4 周(4.21-5.18)4、绘制零件图; 4 周(5.19-6.15)5、撰写论文; 1 周(6.16-6.22) 、主 要参考资料:1许洪基.雷光.现代机械传动手册M.北京:机械工业出版社, 2002 年 3 月2王中发.实用机械设计M.北京:北京理工大学出版社, 1998 年 2 月3姚永明.非标准设备设计手册.上海交通大学出版社,1999.12,第一版4杨景蕙.机械设计M.北京:机械工业出版社, 1996 年 7 月5林明等.运动控制集成电路手册.电子工业出版社,2003 年 6 月科技 学院 机械制造及其自动化 专业类 0681053 班学生(签名): 梁超 日期: 自 2010 年 3 月 1 日至 2010 年 7 月 2 日指导教师(签名): 助理指导教师(并指出所负责的部分):机械制造工程 系(室)主任(签名): 南昌航空大学科技学院学士学位论文11 课题意义联合国发表报告指出:当二十一世纪上半叶到来时,全球人口将增加06倍,而老年人口将增加23倍,老年人【1】口占总人口的比例将上升到20。也就是说,全世界人口老龄化进程正在加快,今后50年内,60岁以上的人口比例预计将会翻一番。而我国是人口最多的国家,老龄化和残疾是我们不得不面对的重大问题,据老龄委统计结果显示,目前我国60岁以上的老年人已达到143亿,超过总人口的10。而我国有残疾人6000多万,平均每5个家庭就有一个残疾人12J。另一项调查显示,2000年,我国60岁以上老年人中有腿脚不便情况的人已接近2800万。此外,根据中残联统计数据,目前我国肢体残疾人接近900万,其下肢残疾人为200万左右。随着老年人和残疾人的日益增多,服务需求将会日益增加。助老助残服务机器人系列产品的研发有助于形成未来老年人和残疾人生活的新模式和新概念,并解决人口老龄化带来的重大社会服务问题,以及2015年实现我国“人人享有康复服务”的国家战略目标和社会协调发展提供技术支撑。智能轮椅是助老助残服务机器人系列产品中的一个重要研究领域。轮椅作为广大老弱病残人员使用的辅助运动工具,随着人工智能和机器人技术的发展,智能轮椅【3J的研发也必将成为一种趋势。研究并开发实用的智能轮椅具有非常重要的现实意义。11多模态智能轮椅江西省焊接与自动化机器人重点实验室研究的多模态智能轮椅包括手柄控制,语音控制中可避障控制,自主避障控制三种模态。各模态之间即可相互独立,又可根据实际应用场合进行多模态融合。(1)手动控制常规模态,智能轮椅相当于普通的电动轮椅。此模态有两种控制方式,手南昌航空大学科技学院学士学位论文2柄控制和键盘控制。使用者即可通过手柄,也可通过小键盘操作输出四路模拟电压,轮椅本身配有电机控制器,四路模拟电压通过电机控制器产生直流电机信号来控制直流电机,通过对直流电机的开环控制控制轮椅的前进、后退、加第1章绪论速、减速、左转、右转、停止等运动控制。(2)自主避障控制本课题智能轮椅是基于超声波传感器技术基础上的避障控制。由分布在轮椅各个方向上的七组超声波传感器获得障碍物信息,由单片机根据获得的障碍物信息做出相应的避障决策,使智能轮椅灵活避障。(3)语音控制模态可避障系统智能轮椅语音控制系统是属于一个拥有数个或十余个词的小词汇量的语音识别控制系统,使用者先进行自身的语音训练,训练好的语音模型保存在存储器中,当用户选择语音控制模态后,语音命令与存储器中的语音模型进行相似度对比,从而实现语音识别。进而实现语音控制。如果语音控制过程中出现障碍物,播放“前方有障碍物,重新识别。同时可以输入其它语音控制命令。二 国内外智能轮椅研究现状2.1 国外智能轮椅研究现状自1986年英国开始研制第一辆智能轮椅来,许多国家投入大量资金研究智能轮椅,如美国麻省理工学院wheelesley项目,法国VAHM项目,德国乌尔姆大学MAID项目,西班牙SIAMO项目,加拿大AAI公司TAO项目,欧盟TIDE项目等。1989年法国开始研究VAHM项目,第一阶段的智能轮椅由轮椅、PC486、超声波传感器、人机界面和一个可匹配用户身体能力转换的图形屏幕组成,设置为手动、自动、半自动三种模式,手动时轮椅执行用户具体指令和行动任务:自动状态时用户只需选定目标,轮椅控制整个系统,此模式需要高度的可靠性:半自动模式下用户与轮椅分享控制。为了更好适应用户需求,研究者在康复中心进行了一系列调查,得出结论:系统必须是多功能的,不仅应适应残障人士的生理和认知能力,也应适应环境的结构和形态。在此基础上,经改进研制出第二代产品,相对于第一代产品,其功能更丰富,面向用户范围更广,性价比更好,改良了大量控制。德国乌尔姆大学在一个商业轮椅基础上研制了轮椅机器人MAID,在乌尔姆市中心车站的客流高峰期及1998年汉诺威工业商品博览会的展览大厅环境中进行了实地现场表演。该轮椅机器人在公共场所有大量乘客的拥南昌航空大学科技学院学士学位论文3挤环境中,通过了超过36小时的考验,能够自动口!别和判断出行驶的前方是否有行人挡路,或是否可能出现行驶不通的情况,自动采取绕行动作,它甚至还能够提醒挡路的行人让开道路。根据航行的环境不同,机器运行模式分为:NAN(狭窄区域航行)和WAN(宽区域航行),大大增加了航行准确率。此项目得到德国科学技术部的财政支持,据计划,这种智能轮椅将于两年后F式面世,价格会比普通电动轮椅高出约50。同本北海道工业设计学院的研究人员研制出一种不爿j人工操作的声控轮椅。研究人员将uT感应语占声响的晶片,装置在轮椅的控制机关内,在使用者对着麦克风讲出要求后,感应系统便会依照要求启动运作,除了可向前后左右和快慢行走外,椅背还可向后倾,方便使用者休息。2.2 国内智能轮椅研究现状我国智能轮椅研究起步较晚,在机构的复杂性和灵活性上和国外相比有一定差距,但也根据自身特色研制出技术指标接近国外先进水平的智能轮椅。研究单位有中科院自动化所、台湾中正大学电机系、上海交通大学和第三军医大学等。中国科学院自动化研究所承担了“863”智能机器人智能轮椅项目,研制了一种具有视觉和口令导航功能并能与人进行语音交互的机器人轮椅NLPR, 中科院研制的智能轮椅曾在“863”。计划十五周年成就展展馆的人群中穿棱自如。此项研究成果于2000年11月通过“863”智能机器人主题专家组的鉴定,并研制出我囡第一台多模态交瓦式智能轮椅样机。此项研究高度重视了智能轮椅人机控制界面的设计,在轮椅的设计中综合运用模式识别实验室有关图像处理、计算机视觉和语音识别等最新成果,使人能通过语音控制轮椅自出行走,轮椅可以实现简单的人机对话功能。上海交通大学开发成功一种声控轮椅主要是为四肢全部雀失功能的残疾者设计,使用者只需发出“开”、“前”、“后”、“左”、“右”、“快”、“慢”、“停”等指令,轮椅可在12秒内按指令执行。上海交通大学研制的智能轮椅具有自辛避障,目标跟踪和防跌功能。同时还设计可抓取日常用品的机械手臂。台湾中正大学电机系以一台工业级Pc为控制中心,通过马达控制卡驱动放大器,利用操作杆执行基本的电动轮椅操作功能,采取平行化设计,配备了麦克风、CCD,LCD、传感器、无线网络通讯界面等,并搭配了自行开发的软件以达到系统配置最佳效果。天津大学研制的智能轮椅可用脑电信号控制智能轮椅,采用的控制器是计算机。2.3 智能轮椅关键技术研究南昌航空大学科技学院学士学位论文42.3.1移动机器人路径规划理论路径规划41技术是移动机器人技术研究领域中的一个重要分支,是机器人智能化的重要标志。总的控制目标是使移动机器人运动到目标点,总的约束是在整个过程中,机器人不碰到任何一个障碍物。该问题根据对环境信息的掌握程度可以分为两类:一类是环境信息已知的全局规划,另一类是环境信息未知的局部规划。全局规划方法依照己获取的环境信息,给机器人规划出一条路径【5J,规划路径的精确程度取决于获取环境信息的准确程度。全局方法通常可以寻找最优解,但是需要预先知道环境的准确信息,并且计算量很大。局部规划方法侧重于考虑机器人当前的局部环境信息,让机器人具有良好的避碰能力。很多机器人规划方法通常是局部的方法,因为它的信息获取仅仅依靠传感器系统获取的信息,并且随着环境的变化实时地发生变化。和全局规划方法相比较,局部规划方法更具有实时性和实用性。缺陷是仅仅依靠局部信息,有时会产生局部极点,无法保证机器人能顺利到达目的地。上述两种方法各有利弊,故将两种方法互相结合,取长补短的综合研究方法渐渐成为研究的趋势。(1)环境信息的获得,即研究机器人获得周围工作环境信息的途径的问题,其中最普遍的方式就是通过自身的各类传感器来获取,除此之外还有示教等。这里面涉及到机器人的导航与定位的问题以及传感器信息融合等问题。(2)环境信息的理解问题,也可以称之为将环境建模或建立地图模型,即运一些算法将所获得的环境信息变成机器人能够识别和运用的数据信息,以备下一进行可行路径的搜索,主要是一些算法理论的研究。(3)可行路径搜索问题,即研究如何将第二步所得的数据信息按照一定的标准或要求组织生成一条(段)可行的路径,主要是一些优化算法和理论的研究。按运动类型的不同,移动机器人的路径规划可分为三种:最优路径规划、局部路径规划和自适应路径规划。本课题着重研究局部路径规划。2.3.2 局部路径规划局部路径规划71是指在未知或者部分已知的环境中进行的路径规划,它根据有无最终目标位置可以分成两种情况:探索和漫游。后者仅要求移动机器人能避开障碍物,对运动的朝向没有约束。而对前者,则还有个最终目标位置作指引,机器人必须努力向这个位置靠近,在机器人前进的过程中,由于缺乏先验的全局环境信息,有时一条明显的路径要花费很大努力才能找到,而且由于信息的不完整性,不存在全局意义上的最优指标,但它可以达到某种次优性。这南昌航空大学科技学院学士学位论文5种情况下,移动机器人一般配有能感知周围局部环境的距离传感器,其路径规划则常按照“Hypothesizeandtest假设一测试,HT的思想来实现,顾名思义,它先假设一条从起点到终点的直线路径,行进过程中,发现正前方有障碍物时,一般采用沿着障碍物边缘行走的方法避障,直到它发现前方目标方向上不再有障碍物时,又转回到这条直线路径上来:为了让工作在漫游状态下的移动机器人能避开动态障碍物,一类基于行为的路径规划方法被大量采用。它把路径规划问题分解成许多相对独立的小系统,在运行状态下通过竞争机制取得控制机器人运动的主导权,并在环境交互作用中最终达到目标。对室外移动机器人,它的移动范围大,由于环境是不可预知的,在它的行驶过程中,必须以局部环境信息和机器人自身状态信息为基础,规划出一段短行程内与障碍物无碰撞的理想路径。局部路径规划【8】91101算法包括:C空间法、人工势场法、模糊逻辑算法遗传算法和神经网络法等、基于滚动窗口的路径规划算法。(1)C空间法C空间又称位姿空间,是由LozanoPerez和Wesley于1978年提出的。目前的很多规划方法都是基于位姿空间的规划方法。其实质是根据运动物体的大小和姿态,把周围的障碍物向外扩展一定的距离,即相应的“膨胀,变成扩展障碍。与此同时,运动物体缩为一个点(运动物体位姿的描述简化为位姿空问中的一个点),于是得到一个新的空间,称为位姿空间。这实际上构造了一个虚拟的空间:把运动物体、障碍物及其几何约束关系做了等效变换,将物体的规划问题转变为点的规划问题,将复杂问题简单化,同时又具有实际意义,因此得到了广泛的运用。这种方法本质上属于环境建模的方法。(2)人工势场法人工势场法最初是由Khatib提出的一种虚拟办法。势场法的基本思想是在移动机器人的工作环境中构造一个人工势场,使得在该势场中移动的机器人受到其目标位置引力场和障碍物周围斥力场的共同作用。势场法的吸引力在于数学描述上简洁、美观。但它也有其内在的局限性,即当目标附近有障碍物时,移动机器人受到的斥力大于或者等于目标点产生的引力,将永远也到达不了目的地。如果目标和障碍物都离的很远,障碍物的斥力会随着机器人向目标的接近而变的越来越小,甚至可以忽略,机器人将只受到吸引力的作用而直达目标。但在当在实际环境中至少有一个障碍物与目标点离的很近的情况下,当移动机器人逼近目标的同时,它也将向障碍物靠近,如果利用以前对引力场函数和斥南昌航空大学科技学院学士学位论文6力场函数的定义,斥力将比引力大的多,这样目标点将不是整个势场的全局最小点,因此移动机器人将不可能到达目标。总的来说这个方法存在着三个方面的问题:在相近的障碍物之间不能发现路径;在障碍物前可能会出现震荡;在狭窄通道中出现摆动现象。(3)模糊逻辑算法采用模糊逻辑算法进行局部路径规划,是基于机器人本身装备的传感器的实时测量到的环境信息,通过查表得到规划的控制策略,此算法计算量不大,能满足实时性要求。模糊逻辑算法最大的特点是其控制规则是由人的经验总结出来的,能够克服势场法容易产生的局部极小问题,对处理环境未知下的规划问题具有了很大的优越性。对于解决当遇到用通常的定量的方法来说是很复杂的问题或当外界仅能够提供定性的、近似的、不确定的信息数据时模糊逻辑算法是非常有效的。(4)遗传算法遗传算法运用于轮椅机器人路径规划的研究进来取得了许多成果,其基本思想是:首先初始化种群内的所有个体,即将个体编码为路径中一系列中途点,然后进行遗传操作,如选择、交叉、复制、变异。经过若干代进化以后,停止进化,输出当前最优个体。遗传算法主要依靠适应度函数来控制进化方向,因此,适应度的构造至关重要。遗传算法作为并行算法,不容易陷入局部最优,故更有可能搜索到全局最优解。但和人工势场法、模糊逻辑算法相比,遗传算法实时性交叉,且需要较大的存储空间和较多的运算时间。(5)神经网络法近年来,随着人工神经网络研究的深入,人们已将神经网络引入到智能机器人避障研究中,通过实例教学使网络收敛,学习完成后的网络,除了其固有的并行特性外,还具有一定的容错能力,并且对学习中未遇到的情况,也能进行一定的处理。机器人系统是一个实时性要求很高的非线性系统,人工神经网络提供了解决这方面问题的可能性。由于神经网络是一个高度并行的分布式系统,所以可用来完成对视觉系统探测到的图像进行处理,它不仅处理速度高,还可以充分利用其非线性处理能力达到环境及目标辨识的目的,还可以完成机器人内部坐标和全局坐标的快速转换。另外,基于环境拓扑结构组织的网络,在给出目标后,还可以通过网络能量函数的收敛得到一条最优途径。神经网络在导航中的应用还在于对避障和路径规划方面。由于避障和路径规划工作没有明显南昌航空大学科技学院学士学位论文7的规则和难以进行时间分类,可以让神经网络通过大量的实例学习来掌握。由于不需要迭代,采用前向网络学习算法来学习避障行为时,速度很快;Kohonen网络的自组织特性也可以用来融合传感器信息,学习从地图上不同位置到目标的行走路线,一旦学习完成后,机器人就能够实现自主避障。(6)基于滚动窗口的路径规划算法基于滚动窗口的机器人路径规划是一类典型的在不确定环境下进行路径规划的算法,它借鉴了预测控制滚动优化原理,把控制论中优化和反馈两种基本机制合理地融为一体,使得整个控制既基于模型与优化的,又是基于反馈的。基于滚动窗口的路径规划算法的基本思路:首先进行场景预测,在滚动的每一步,机器人根据其探测到的局部窗口范围内的环境信息,用启发式方法生成局部子目标,并对动态障碍物的运动进行顶测,判断机器人行进是否可能与动态障碍物发生碰撞;其次,机器人根据窗口内的环境信息及预测结果,选择局部规划算法,确定向子目标行进的局部路径,并依所规划的局部路径行进一步,窗口相应向前滚动;然后,在新的滚动窗口产生后,根据传感器所获取的最新信息,对窗口内的环境及障碍物运动状况进行更新。基于滚动窗口的路径规划方法,主要用于全局未知的环境中,该方法放弃了对全局最优解的要求,利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,具有良好的避碰能力。滚动窗口的路径规划是一种基于C自由空间的局部路径规划算法,由于滚动窗口获得的环境信息有限,就全局看来,按这种方法规划出的整条路径并非全局最优,这也是所有局部路径规划方法都不可避免的问题。语音识别技术一个典型的语音识别过程包括语音信号的预处理、特征提取、训练、识别、后处理五个基本单元。(1)预处理语音信号的预处理,包括预滤波、语音信号的数字化、预加重处理、分帧、噪声抑制和端点检测等。语音信号的预处理是语音识别过程的前期预备工作,为以后各个环节的处理奠定了基础。(2)特征提取预处理后进行特征参数的提取,合理的选用语音特征是语音识别的一个根本问题,并且对系统的识别性能有着重要的影响。因此,针对系统的实际需求,选用合理的语音特征参数是非常关键的。南昌航空大学科技学院学士学位论文8(3)模型训练经过预处理及特征提取,进行模型训练,训练过程的目的是让系统从大量的真实语音中学习必要的模型参数形成语音参考模式库。(4)模式匹配根据一定的规则,利用上述模型参数对输入的语音进行模式匹配,并给出一个识别结果。(5)后处理后处理单元可能涉及语句分析、语句理解、语义网络以及语言模型等。它往往不是一个孤立的单元,而是与匹配计算单元、参考模式库融合在一起,构成一个逻辑关系复杂的系统整体。目前后处理在小词汇量实用语音系统中还很难使用。2.3.3 分类语音识别系统可以根据对输入语音的限制加以分类。如果从说话者与识别系统的相关性考虑,可以将识别系统分为3类:(1)特定人语音识别系统:仅考虑对于专人的话音进行识别;(2)非特定人语音识别系统:识别的语音与人无关,通常要用大量不同人的语音数据库对识别系统进行学习;(3)多人的识别系统:通常能识别一组人的语音,或者成为特定组语音识别系统,该系统仅要求对要识别的那组人的语音进行训练。语音识别应用系统根据对说话方式的要求,可以将识别系统分为3类:(1)孤立词语音识别系统:孤立词识别系统要求输入每个词后要停顿;(2)连接词语音识别系统:连接词输入系统要求对每个词都清楚发音,一些连音现象开始出现;(3)连续语音识别系统:连续语音输入是自然流利的连续语音输入,大量连音和变音会出现。如果从识别系统的词汇量大小考虑,也可以将识别系统分为3类:(1)小词汇量语音识别系统:通常包括几十个词的语音识别系统。(2)中等词汇量的语音识别系统:通常包括几百个词到上千个词的识别系统。(3)大词汇量语音识别系统:通常包括几千到几万个词的语音识别系统。随着计算机与数字信号处理器运算能力以及识别系统精度的提高,识别系统根据词汇量大小进行分类也不断进行变化。目前是中等词汇量的识别系统到将来可能就是小词汇量的语音识别系统。这些不同的限制也确定了语音识别系统的困难度。2.3.3 分析一般来说,语音识别的方法有三种:基于语音学和声学的方法、模板匹配的南昌航空大学科技学院学士学位论文9方法以及利用人工神经网络的方法。(1)基于语音学和声学的方法该方法起步较早,在语音识别技术提出的开始,就有了这方面的研究。但由于其模型及语音知识过于复杂,现阶段没有达到实用的阶段。(2)模板匹配的方法模板匹配的方法发展比较成熟,目前已达到了实用阶段。在模板匹配方法中,要经过四个步骤:特征提取、模板训练、模板分类、判决。常用的技术有三种:动态时问规整(DTW)、隐马尔可夫模型(HMM)理论、矢量量化(VQ)技术。(3)神经网络的方法。利用人工神经网络的方法是80年代末期提出的一种新的语音识别方法。人工神经网络(ANN)本质上是一个自适应非线性动力学系统,模拟了人类神经活动的原理。具有自适应性、并行性、鲁棒性、容错性和学习特性。其强的分类能力和输入一输出映射能力在语音识别中都很有吸引力。但由于存在训练、识别时间太长的缺点,目前仍处于实验探索阶段。由于ANN不能很好的描述语音信号的时间动态特性所以常把ANN与传统识别方法结合,分别利用各自优点来进行语音识别。这些结合形成的算法提高了识别的性能,并弥补了神经网络的缺点,增强了识别系统的鲁棒性。三 研究内容和实验方案根据调研结果,智能轮椅在国外已取得长足的发展,但大多数也都是在实验室或是少数定做,还没有形成批量生产,在国内也是近几年才开始进行研究。智能轮椅作为帮助残疾人的一种服务机器人,应以人为核心进行设计,即应当在安全行驶和实用性方面下功夫。本文以人为本,对智能轮椅安全避障,语音控制中可避障控制,手动控制进行了深入研究。(1)研究目的本课题的目标是构建智能轮椅多模态控制系统:自主避障模态、手动控制模态、语音控制中可避障模态。适应多种用户的需要。(2)研究方法本课题智能轮椅多模态控制系统总体设计采用模块化设计,采用超声波传感器测距原理和局部路径规划理论设计了轮椅自主避障模态,采用SPI模拟技术设计了手动控制模态,语音识别技术和决策层融合技术设计了语音控制可避障模态。南昌航空大学科技学院学士学位论文10(3)研究结果本课题在实验室外空旷区域进行了智能轮椅多模态控制系统实验,经过实验我们发现,多模态控制系统运行良好,可以满足多种用户的需要,具有很高的实用价值。四 目标,主要特色及工作进度本课题创新点体现在以下几点:(1)仅在SPCE061A单片机的基础上,实现了语音控制中可避障控制、自主避障控制、手动控制,使得智能轮椅人机交互性更强,运行更加安全、稳定可靠。并且在功能上可以根据不同的用户对象分模块定制。(2)利用超声波测距原理和路径规划理论,以一块SPCE061A单片机开发板为控制核心,电动轮椅为控制载体,设计了智能轮椅自主避障模态的硬件系统和软件系统。(3)基于安全角度考虑,在对语音控制单模态和自主避障控制单模态进行分析的基础上,设计了语音控制中可避障模态。(4)利用SPI模拟技术设计了DA驱动控制模块和手动控制模块。工作进度:(1) 收集有关资料,写出相关报告; 3.244.3(2) 系统方案设计 4.6-4.23(3) 轮椅结构及主要部件功能 4.265.5(4) 绘制零件图 5.7-5.25(5) 撰写论文 5.286.6五 参考文献【1】张桂荣人口老龄化与社会养老保险D】山东,山东大学【2】李芳蕾我国报刊残疾人报道研究【D】北京,中央民族大学【3】Brooks R A robust layered control system for a mobile robotIEEE Transactions on Roboticsand Automation1 9862(1 423【4】向静波移动机器人的路径规划和控制研究【D】河北,西北工业大学2004【5】BorockeR R W et a1Asymptomic Stability and Feedback 南昌航空大学科技学院学士学位论文11StabilizationDifferentialGeometric Control Theory,1 983:1 8 1-208【6】N NilssonA mobile automation:An application of artificial intelligence techniquesIn procIJCAI,1969【7】CRonald Kube and Hong ZhangTask modelling in Collective RoboticsAutonomousRobots,1997 5372【8】Koren,Y and Broenstein,jPotential Field Methods and their Limitations for mobile RobotNavigationIEEE IntConfon Robotics and Automation1 99 1:1 39814049】张颖,吴成东,原宝龙机器人路径规划方法综述【J】控制工程,2006(12):23-25【10】樊长虹,陈卫东,席裕庚未知环境下移动机器人安全路径规划的一种神经网络方法【J】自动化学报2004。30(6):28【1 l】Gang FengA Compensating Scheme for Robot Tracking Based Oil Neural NetworksRobotics and Autonomous Systems1 995:1 99-206【1 2】Yang Simon X,Meng MaxAn Effcient Neural Network Method for Real-time MotionPlanning with Safety ConsiderationRobot and Autonomous Systems200013】张颖,吴成东,原宝龙机器人路径规划方法综述控制工程2003,10(50):12【14】李玲,邹大勇,谢维达基于自适应模糊人工势场法的自动引导小车路径规划长沙电力学院学报200520(3):1-3 。15】谢宏斌,刘国栋,李春光基于遗传算法的机器人动态路径规划的仿真武汉工业学院学南昌航空大学科技学院学士学位论文12报2003,22(3):1-3【16】刘成良,张凯,付庄神经网络在机器人路径规划中的应用研究机器人2001,23(7):14【1 7】李磊,叶涛,谭民移动机器人技术研究现状与未来机器人2005,24(5):1-5【1 8】Levent Yenilmez,Hakan TemeltasReal Time Multi-Sensor Fusion And Navigation ForMobile RobotsElectroteehnical Conference,1 998,VOL1:22 1-225【19】何友,王国宏,陆大淦,彭应宁传感器信息融合及其应用【MJ北京:电子工业出版社,2000【20】袁军,王敏,黄心汉,陈锦江智能系统多传感器信息融合研究进展控制理论与应用,1994,ll(5):513519【21】Chang and Song Ultrasonic Sensor Data integrationJJournal of Robotic System,1996,8(3):664667
收藏