关节型机器人腕部结构设计
关节型机器人腕部结构设计,关节,机器人,腕部,结构设计
关节型机器人腕部结构设计摘要:为了提高生产效率和焊接质量,满足特定的工作要求,本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时,拟定了手腕的传动路径,选用直流电动机,合理布置了电机、轴和齿轮,设计了齿轮和轴的结构,并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构,实现了摆腕、转腕和提腕的三个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件,降低了设计和制造成本。关键词:自由度;焊接;手腕目录1 前言11.1机器人的含义11.2题目来源21.3技术要求21.4 本题要解决的主要问题和设计思路22国内外发展状况及现状的介绍22.1 研究现状22.2 发展趋势43总体方案论证53.1 机械结构类型的确定53.2 工作空间的确定63.3 手腕结构的确定73.4 基本参数的确定84 手腕详细设计说明84.1 机器人驱动方案的分析和选择84.2手腕电机的选择94.3传动比的确定94.4 传动比的分配104.5 齿轮的设计104.6 轴的设计和校核184.7 夹持器的设计234.8 壳体的设计235结论24参考文献25附录26
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关节
机器人
腕部
结构设计
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关节型机器人腕部结构设计,关节,机器人,腕部,结构设计
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