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1、.作者：王者之师-XX阿君.H2U系列PLC产品外观结构.汇川HU2UI / O 点： 输入输出特性.PLC型号H1U-0806MTH2U-1616MTH2U-2416MTH2U-3624MTH2U-3232MTH2U-3232MTQH2U-6464MT输入点数08162436323264输出点数06161624323264高速输出3路 100K3路 100K2路 100K2路 100K3路 100K5路 100K3路 100K输出形式晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管.FNC5759155156157158159指令名称PLSYPLSRABSZRNPLSVDRVADRVI指令说明脉冲
2、输出带加减速脉冲输出ABS当前值读出回原点可变速脉冲输出相对定位绝对定位.Y0脉冲口相关特殊元件.端口特殊功能有效特殊功能无效Y000运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8104加速时间D8148减速时间D8165减速时间D8148偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050最大速度D8146/D8147输出脉冲个数累积值D8140/D8141脉冲输出停止M8145脉冲输出监控M8147.端口特殊功能有效特殊功能无效Y001运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8105加速时间D8148减速时间D8166减速时间D8148偏置速度D8035偏置速
3、度D8145最大速度D8053/D8052最大速度D8146/D8147输出脉冲个数累积值D8142/D8143脉冲输出停止M8146脉冲输出监控M8148.端口特殊功能有效特殊功能无效Y002运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8106加速时间D8148减速时间D8167减速时间D8148偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054最大速度D8146/D8147输出脉冲个数累积值D8150/D8151脉冲输出停止M8152脉冲输出监控M8149.端口特殊功能有效特殊功能无效Y003运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8107加速时间D8148
4、减速时间D8168减速时间D8148偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056最大速度D8146/D8147输出脉冲个数累积值D8152/D8153脉冲输出停止M8153脉冲输出监控M8150.端口特殊功能有效特殊功能无效Y004运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8108加速时间D8148减速时间D8169减速时间D8148偏置速度D8038偏置速度D8145最大速度D8059/D8058最大速度D8146/D8147输出脉冲个数累积值D8154/D8155脉冲输出停止M8154脉冲输出监控M8151.加减速时间可分别设置；运行中脉冲目标值可变；中断定位
5、功能；定位完成中断；同一脉冲口多指令直接切换功能；.每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变.速度.每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；注意伺服本身使能时间有效条件位M8135-位置 M8139.速度特殊功能有效为ON.运行中目标值可变有效条件位M8135-.位置 M8139.同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换.速度.有效条件位M8135-M8139.速度中断指令既定位置量位置特殊功能有效为ON.设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的位置到达信号如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等.位置有效条件位M8085-M8089
6、.切换间隔. 根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的位置到达信号；.如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等. /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；.注意伺服本身使能时间. 伺服分频输出不能直接到PLC高速输入,三菱伺服除外；. 速度范围10100000Hz频率；输出频率最低值：.设 定 频 率 /2* 加 减 速 度 时 间/1000 输 出 脉 冲 频 率的 最 低 频 率 值. 速度范围10100000Hz频率；输出频率最低值：.最 高 频 率 /2* 加 减 速 度 时 间/1000 输 出 脉 冲 频 率的 最 低 频 率 值.汇川PLC-H2u与IS500伺服举例：.高
7、性能定位应用示例：H2U系列PLC提供多种定位指令,包括原点回归,ABS绝对位置读出,加减速脉冲输出,.移动台DOG变速脉冲输出,相对及绝对定位等；.X1原点信号Y0定位脉冲Y1脉冲方向com0/1-com.FNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN原点回归157PLSV可变速脉冲输出158DRVA相对定位159DRVI绝对定位.汇川PLC - H2U与IS500位置模式控制定位指令.PLC-H2U +IS500伺服实例计算.MF备注：汇川伺服电机为2500增量编码器,电子齿轮比1/1时,伺服电机单圈脉冲.为4*2500=10
8、000个脉冲/圈丝杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um理论计算精度：1个脉冲对应0.3uma伺服转速/秒 = H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/247540.4转/秒*60=2424转/分钟丝杠转速/秒 = 伺服最大速度/减速比=100000/2475/220.2转/秒工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*603.64米/分钟.丝杠螺距 P3mm减速比2/1丝 杠 圈 脉 冲数4950伺 服 单 圈 脉 冲数2475H2U最大脉冲100K/s伺 服 电 子 齿 轮比10000/2475.伺服位置控制模式的简易调试参数：H0200=1, 位置模式0为速度模式、2为转矩模式H0500=0,外部脉冲给定量H0506=10ms,脉冲平滑器H0507=10000,齿轮比分子伺服1/1最大脉冲数H0509=2475,齿轮比分母伺服单圈脉冲数H0515=0,脉冲+方向2为差分脉冲、3为CW/CCW备注：带负载则需调节H08组增益参数,这里不做具体介绍。.持续追求、超越梦想。.转自工控网论坛,原文地址：.
手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机
