手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机

.作者：王者之师-XX阿君.H2U系列PLC产品外观结构.汇川HU2UI / O 点： 输入输出特性.PLC型号H1U-0806MTH2U-1616MTH2U-2416MTH2U-3624MTH2U-3232MTH2U-3232MTQH2U-6464MT输入点数08162436323264输出点数06161624323264高速输出3路 100K3路 100K2路 100K2路 100K3路 100K5路 100K3路 100K输出形式晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管.FNC5759155156157158159指令名称PLSYPLSRABSZRNPLSVDRVADRVI指令说明脉冲输出带加减速脉冲输出ABS当前值读出回原点可变速脉冲输出相对定位绝对定位.Y0脉冲口相关特殊元件.端口特殊功能有效<M8135=ON>特殊功能无效<M8135=OFF>Y000运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8104<默认100mS>加速时间D8148<默认100mS>减速时间D8165<默认100mS>减速时间D8148<默认100mS>偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050<默认100000K>最大速度D8146/D8147<默认100000K>输出脉冲个数累积值D8140/D8141脉冲输出停止M8145脉冲输出监控M8147.端口特殊功能有效<M8136=ON>特殊功能无效<M8136=OFF>Y001运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8105<默认100mS>加速时间D8148<默认100mS>减速时间D8166<默认100mS>减速时间D8148<默认100mS>偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052<默认100000K>最大速度D8146/D8147<默认100000K>输出脉冲个数累积值D8142/D8143脉冲输出停止M8146脉冲输出监控M8148.端口特殊功能有效<M8137=ON>特殊功能无效<M8137=OFF>Y002运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8106<默认100mS>加速时间D8148<默认100mS>减速时间D8167<默认100mS>减速时间D8148<默认100mS>偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054<默认100000K>最大速度D8146/D8147<默认100000K>输出脉冲个数累积值D8150/D8151脉冲输出停止M8152脉冲输出监控M8149.端口特殊功能有效<M8138=ON>特殊功能无效<M8138=OFF>Y003运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8107<默认100mS>加速时间D8148<默认100mS>减速时间D8168<默认100mS>减速时间D8148<默认100mS>偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056<默认100000K>最大速度D8146/D8147<默认100000K>输出脉冲个数累积值D8152/D8153脉冲输出停止M8153脉冲输出监控M8150.端口特殊功能有效<M8139=ON>特殊功能无效<M8139=OFF>Y004运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8108<默认100mS>加速时间D8148<默认100mS>减速时间D8169<默认100mS>减速时间D8148<默认100mS>偏置速度D8038偏置速度D8145最大速度D8059/D8058<默认100000K>最大速度D8146/D8147<默认100000K>输出脉冲个数累积值D8154/D8155脉冲输出停止M8154脉冲输出监控M8151.Ø加减速时间可分别设置；Ø运行中脉冲目标值可变；Ø中断定位功能；Ø定位完成中断；Ø同一脉冲口多指令直接切换功能；.每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变.速度.每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；注意伺服本身使能时间Ø有效条件位M8135-位置 M8139.速度特殊功能有效为ON.运行中目标值可变Ø有效条件位M8135-.位置 M8139.同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换.速度.Ø有效条件位M8135-M8139.速度中断指令既定位置量位置特殊功能有效为ON.设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的"位置到达"信号如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等.位置Ø有效条件位M8085-M8089.切换间隔.Ø 根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的"位置到达"信号；.如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等.Ø /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；.注意伺服本身使能时间.Ø 伺服分频输出不能直接到PLC高速输入,三菱伺服除外；.· 速度范围10100000Hz频率；输出频率最低值：.设 定 频 率 /2* 加 减 速 度 时 间/1000 输 出 脉 冲 频 率的 最 低 频 率 值.· 速度范围10100000Hz频率；输出频率最低值：.最 高 频 率 /2* 加 减 速 度 时 间/1000 输 出 脉 冲 频 率的 最 低 频 率 值.汇川PLC-H2u与IS500伺服举例：.高性能定位应用示例：H2U系列PLC提供多种定位指令,包括原点回归,ABS绝对位置读出,加减速脉冲输出,.移动台DOG变速脉冲输出,相对及绝对定位等；.X1原点信号Y0定位脉冲Y1脉冲方向com0/1-com.FNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN原点回归157PLSV可变速脉冲输出158DRVA相对定位159DRVI绝对定位.汇川PLC - H2U与IS500位置模式控制定位指令.PLC-H2U +IS500伺服实例计算.MF备注：汇川伺服电机为2500增量编码器,电子齿轮比1/1时,伺服电机单圈脉冲.为4*2500=10000个脉冲/圈丝杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um理论计算精度：1个脉冲对应0.3uma伺服转速/秒 = H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/247540.4转/秒*60=2424转/分钟丝杠转速/秒 = 伺服最大速度/减速比=100000/2475/220.2转/秒工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*603.64米/分钟.丝杠螺距 P3mm减速比2/1丝 杠 圈 脉 冲数4950伺 服 单 圈 脉 冲数2475H2U最大脉冲100K/s伺 服 电 子 齿 轮比10000/2475.伺服位置控制模式的简易调试参数：H0200=1, 位置模式0为速度模式、2为转矩模式H0500=0,外部脉冲给定量H0506=10ms,脉冲平滑器H0507=10000,齿轮比分子伺服1/1最大脉冲数H0509=2475,齿轮比分母伺服单圈脉冲数H0515=0,脉冲+方向2为差分脉冲、3为CW/CCW备注：带负载则需调节H08组增益参数,这里不做具体介绍。.持续追求、超越梦想。.转自工控网论坛,原文地址：.