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1、东北大学21秋机器人技术离线作业2-001答案1. 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：( )A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器参考答案：CDE2. 工业机器人有哪些系统组成( )A.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD3. 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案：ABC4. 机械手亦可称之为机器人。( )A.正确B.错误参考答案：A5. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。( )A.正确B.错误参考答案：A6. GM-
2、400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.错误B.正确参考答案：B7. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D8. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )A、错误B、正确参考答案：B9. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B10. 光学分析法均包含的过程有( )。A、能源提供能量B、能量与被测物质
3、相互作用C、能量分解成一定波长范围的谱带D、产生被检测讯号正确答案:A,B,D11. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。( )A.错误B.正确参考答案：A12. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B13. 一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。( )A.正确B.错误参考答案：B14. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。( )A.正确B.错误参考答案：B15. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案
4、：B16. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.正确B.错误参考答案：A17. 软件可移植性是用来衡量软件的( )的重要尺度之一A质量B效率C通用性D人机界面参考答案：C18. 测速发电机的输出信号为：_测速发电机的输出信号为：_A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A19. 工业机器人亦称之为操作机。( )A.错误B.正确参考答案：B20. AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置。( )A.错误B.正确参考答案：B21. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D
5、、动力的应用参考答案：C22. 机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有( )能力的多功能机械手。A.编程B.修复C.智能D.行走参考答案：A23. 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。( )A.正确B.错误参考答案：B24. 在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D25. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B26. 借助于电磁波和声波可以构成接触型
6、传感器。( )A.错误B.正确参考答案：A27. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A.错误B.正确参考答案：A28. 文件具有扩展名，而文件夹没有扩展名。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对29. 运动正问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换参考答案：A30. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A.正确B.错误参考答案：A31. 如果是
7、相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：B32. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C33. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。( )A.错误B.正确参考答案：A34. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )A、
8、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度参考答案：B35. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量_A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C36. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( )A.正确B.错误参考答案：A37. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。( )A.错误B.正确参考答案：B38. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、2B、3C、4D、6参考答案
9、：C39. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。( )A.错误B.正确参考答案：B40. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.正确B.错误参考答案：A41. 机器人的接近觉传感器是一种接触式测量。( )A.错误B.正确参考答案：A42. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE43. 在GC图上出现4个色谱峰
10、，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误44. 机器人的三原则包括( )A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲参考答案：ABD45. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A、错误B、正确参考答案：A46. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。( )A.错误B.正确参
11、考答案：B47. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_当代机器人大军中最主要的机器人为：_A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：A48. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C49. 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。( )A.错误B.正确参考答案：B50. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。( )A.正确B.错误参考答案：A
东北大学21秋《机器人技术》离线作业2答案第43期
