基于人体工程学仿生机械臂设计（含三维图）

喜欢就充值下载吧，资源目录下展示的全都有，下载后全都有，dwg格式的为CAD图纸，有疑问咨询QQ：414951605 或1304139763 手指头最好可以转可以不同角度抓取，设计要复杂 图纸量要够，要有配套的机械臂，设计说明书把机械臂的校核加进去，说明书里介绍一下人体工程学。基于人体工程学仿生机械臂设计要求：1.区别于传统机械臂，运用人体工程学原理。2.可以设计基于人体工程学的穿戴式增力机械臂结构，也可以做仿人机械臂3有传动机构，变速调速机构设计4设计方案确定及比较，传动设计计算，关键构件选型5关键零部件校核，总装及部分零件图，有设计计算说明书。检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考学术预审版新文献检测报告（详细版）学术预审版新文献检测报告（详细版） 检测结果 报告编号：AP-20180508-CD5532FB-XX检测时间：2018-05-08 21:40:49题名：仿生机械手.doc作者：检测范围：中国学术期刊数据库中国学位论文全文数据库中国学术会议论文数据库中国学术网页数据库中国专利文献数据库 总相似比：24.73%检测字数：16668参考文献相似比：0.00%/排除参考文献相似比：24.73%可能引用本人已发表论文相似比：0.00%/辅助排除本人已发表论文相似比：24.73%单篇论文最大相似比：3.40% 相似片段分布图头部中前部中部中后部尾部注：绿色区域为参考文献相似部分， 蓝色区域为本人已发表论文相似部分， 黄色区域为本人学位论文相似部分， 红色区域为其他文献相似部分 相似作者分布序号作者相似比1施建3.96%23.83%3骆敏舟2.09%4刘峰1.88%5李平1.25%6刘庆运1.13%7罗红魏1.06%8赵文龙1.02%9王殿君0.97%10王华0.90%11赵燕江0.85%12王良勇0.75%13金龙0.68%14张志强0.49%15罗建国0.48%16韩立东0.36%17刘英0.32%18朱成礼0.28%19河海大学常州校区0.24%20何鹏0.23%21赵志球0.23%22李冰0.19%23伊里哈木阿布都热木0.17%24肖敏0.17%25杨春辉0.16%26王天星0.15%27熊伟0.14%检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 28杨赞0.14%29王喜浩0.13%30蒋波0.11%31任秋霏0.10%32张永德0.08%33肖丽萍0.07%34马天阳0.07%35刘利钊0.05% 相似文献列表序号相似比题名作者文献类型来源发表时间是否引用13.40%新型灵巧手指驱传动方式的研究施建 等期刊论文机械传动2006-03-10否22.09%形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计骆敏舟 等期刊论文计算机辅助设计与图形学学报2003-08-06否32.03%仿生学学术网文百度百科1900-01-01否41.88%智能护理机器人设计刘峰学位论文江苏大学2006-04-01否51.25%三指灵巧手手指及其抓取运动规划的研究李平学位论文哈尔滨工程大学2003-02-01否61.06%两栖仿生机器蟹关键技术研究罗红魏学位论文哈尔滨工程大学2007-03-01否71.02%用Pro/ENGINEER进行产品开发的优势分析赵文龙 等期刊论文CAD/CAM与制造业信息化2005-02-17否80.97%三指机械手可达空间的仿真技术研究王殿君 等期刊论文机械制造2007-11-20否90.90%具有力感知功能的水下灵巧手研究王华学位论文哈尔滨工程大学2006-06-01否100.88%机器人多指手及其抓取机制的研究进展刘庆运 等期刊论文现代制造工程2007-09-18否110.85%排牙多指手结构设计抓取规划及仿真赵燕江学位论文哈尔滨理工大学2006-03-01否120.80%仿真学学术网文百度百科1900-01-01否130.75%一类非线性系统的神经网络控制及其在机械手系统的应用王良勇学位论文东北大学2009-12-03否140.68%基于Pro/E平台的汽车车身设计金龙 等会议论文第五届河南省汽车工程科技学术研讨会2008-09-26否150.61%瓯北pro/e培训学术网文百度百科1900-01-01否160.56%闭式链灵巧手指机构的设计与分析施建 等期刊论文机械科学与技术2005-05-27否170.49%卷取机有限元分析与数字化研究张志强学位论文燕山大学2007-12-03否180.48%灵巧手研究现状及挑战罗建国 等期刊论文机械设计2008-10-18否190.40%proe中文野火版学术网文百度百科1900-01-01否200.36%基于Petri网的复杂机器人系统的建模与分析韩立东学位论文电子科技大学2006-03-01否210.32%浅谈Pro/Engineer三维软件在破碎机设计中的应用刘英期刊论文企业技术开发（学术版）2008-12-17否220.28%网格计算在机器人机构学中的应用朱成礼学位论文北京邮电大学2006-03-15否230.26%机器人多指手抓取运动学研究刘庆运学位论文东南大学2007-03-01否240.24%201310492616.0河海大学常州校区专利论文中文专利全文数据库2012-10-31否250.23%音乐机器人及灵活点歌系统的研究与开发何鹏学位论文北京科技大学2009-11-30否260.23%多自由度微创手术机械从手的设计与研究赵志球学位论文上海交通大学2010-01-01否270.19%臂手系统结构设计及抓取策略李冰学位论文北京理工大学2002-01-15否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 280.17%数控鲜花礼品袋制作机的研制伊里哈木阿布都热木学位论文北京工业大学2005-05-01否290.17%创新技法在毕业设计中的应用肖敏 等期刊论文教育界2015-05-10否300.16%创新思维在现代机械设计中的体现杨春辉 等期刊论文广西工学院学报2011-02-27否310.15%机械造型元素在现代首饰设计中的运用王天星学位论文中国地质大学(武汉)2009-05-01否320.14%仿生与建筑创作熊伟学位论文重庆大学2003-05-01否330.14%新型两指灵巧手运动轨迹规划与控制研究杨赞学位论文燕山大学2004-03-01否340.13%DLR-HIT仿人灵巧手结构优化设计及其指节力矩控制王喜浩学位论文哈尔滨工业大学2004-06-01否350.11%基于虚拟样机的液压全驱多指手的设计与仿真研究蒋波学位论文安徽工业大学2010-12-05否360.10%简论知识生产、传播和应用的方法任秋霏学位论文大连理工大学2005-12-01否370.08%机器人多指灵巧手的结构参数优化设计张永德 等期刊论文机器人1999-05-30否380.07%一种空间多自由度机械手的优化设计及动态模拟肖丽萍 等期刊论文机械工程与自动化2012-04-12否390.07%仿人示指灵巧手的设计研究马天阳学位论文华中科技大学2009-05-22否400.05%201310645494.4刘利钊专利论文中文专利全文数据库2012-11-02否 相似片段详情1送检文献片段相似比：0.13%相似文献片段学术网文仿真学-1900-01-01-百度百科：http:/ 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 学术网文仿真学-1900-01-01-百度百科：http:/ Watt，17361819）在1782年发明蒸汽机以后，人们在生产斗争中获得了强大的动力。在工业技术方面基本上解决了能量的转换、控制和利用等问题，从而引起了第一次工业革命6送检文献片段相似比：0.86%相似文献片段学术网文仿生学-1900-01-01-百度百科：http:/ 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 领域,能源转换,控制和利用基本得到解决.这导致了第一次工业革命.各种类型的机器如雨后春笋般涌现.工业技术的发展极大地扩大和加强了人们.身体能力使人们免于繁重的体力劳动.随着技术的发展,人们已经经历了蒸汽机后的电气时代,并正在走向自动化时代.20世纪40年代电子计算机的出现为人类科学和技术的宝藏增添了宝贵的财富.它以可靠和高效的技能处理了数以万计的人们的信息,并使海洋中的人们像海洋一样.数字和信息的解放,计算机和自动装置的使用可以使人们在面对复杂的生产过程时容易和省力,他们准确地调整和控制生产过程以使产品规格准确.但是,自动控制装置按照人们制定的固定程序工作,这使其控制能力受到很大限制.自动设备缺乏对外界灵活分析和反应的能力.如果发生意外情况,自动装置必须停止工作甚工业技术方面基本上解决了能量的转换、控制和利用等问题，从而引起了第一次工业革命，各式各样的机器如雨后春笋般的出现，工业技术的发展极大地扩大和增强了人的体能，使人们从繁重的体力劳动解脱出来。随着技术的发展，人们在蒸汽机以后又经历了电气时代并向自动化时代迈进。20世纪40年代电子计算机的问世，更是给人类科学技术的宝库增添了可贵的财富，它以可靠和高效的本领处理着人们手头上数以万计的各种信息，使人们从汪洋大海般的数字、信息中解放出来，使用计算机和自动装置可以使人们在繁杂的生产工序面前变得轻松省力，它们准确地调整、控制着生产程序，使产品规格精确。但是，自动控制装置是按人们制定的固定程序进行工作的，这就使它的控制能力具有很大的局限性。自动装置对外界缺乏分析和进行灵活反应的能力，如果发生任何意外的情况，自动装置就要停止工作，甚至发生意外事故，这就是自动装置本7送检文献片段相似比：0.38%相似文献片段学术网文仿生学-1900-01-01-百度百科：http:/ 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 学术网文仿生学-1900-01-01-百度百科：http:/ 行过程的正常。所谓控制系统是指由被控制的对象及各种控制元件、部件、线路有机地结合成有一定控制功能的整体。从信息的观点来看，控制系统就是一部信10送检文献片段相似比：0.14%相似文献片段学位论文仿生与建筑创作熊伟-2003-05-01-重庆大学-是否引用：否整体上具有一定的控制功能.从信息角度看,控制系统是信息通道的网络或系统.机体与控制系统在生物体内存在着很多共性,因此人们对生物自动化系统有着浓厚的兴趣,并且利用物理学,数学甚至技术模型对生物系象及各种控制元件、部件、线路有机地结合成有一定控制功能的整体。从信息的观点来看，控制系统就是一部信息通道的网络或体系。机器与生物体内的控制系统有许多共同之处，于是人们对生物自动系统产生了极大的兴趣，并且采用物理学的、数学的甚至是技术的模型对生物系统开展进一步的研究。因此，控制理11送检文献片段相似比：0.09%相似文献片段学术网文仿生学-1900-01-01-百度百科：http:/ 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 学位论文音乐机器人及灵活点歌系统的研究与开发何鹏-2009-11-30-北京科技大学-是否引用：否桥梁.1.2仿生机械臂的研究现状1962年美国就有一种类似多指灵巧手的手爪制造出来.但是真正的灵巧手是1974年日本的okada手1,如图1.1所示.该手具有三个手指14送检文献片段相似比：0.19%相似文献片段学位论文臂手系统结构设计及抓取策略李冰-2002-01-15-北京理工大学-是否引用：否手是1974年日本的okada手1,如图1.1所示.该手具有三个手指,有一个手掌,拇指有三个自由度,另两个手指各有四个自由度.各自由度都是由电机驱动,并由钢丝和滑轮完成运动和动力的传递,属于15送检文献片段相似比：0.10%相似文献片段期刊论文灵巧手研究现状及挑战罗建国 等-2008-10-18-机械设计-是否引用：否各有四个自由度.各自由度都是由电机驱动,并由钢丝和滑轮完成运动和动力的传递,属于n驱动方式.该手的抓取重量为0.8K，有一个手掌，拇指有3个自由度，另两个手指各有4个自由度，各自由度都由电机驱动，并由钢丝和滑轮完成运动和动力的传递。这种手的灵巧性比较好，但是，各个手指在结构上细长而单薄，难以实现校大的抓取力和操16送检文献片段相似比：0.48%相似文献片段学位论文三指灵巧手手指及其抓取运动规划的研究李平-2003-02-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 动,并由钢丝和滑轮完成运动和动力的传递,属于n驱动方式.该手的抓取重量为0.8Kg,自重0.24Kg.这种手的灵巧性比较好,但由于拇指只有三个自由度,还不是最灵巧的手.此外,在结构上,各个手指细长而单薄,难以实现较大的抓取力和操作力.德国宇航中心研制的DLR手被公认为迄a多指灵巧手度。各自出度都是由电机驱动，并由钢丝和滑轮完成运动和动力的传递，属于n驱动方式。该手的抓取重量为05Kg，自重024Kg。这种手的灵巧性比较好，但由于拇指只有三个自由度，还不是最灵巧的手。此外，在结构上，各个手指细长而单薄，难以实现较大的抓取力和操作力。德国宇航中心研制的DLR手被公认为迄今为止世界上最复杂、智能化和集成化最高的17送检文献片段相似比：0.17%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否单薄,难以实现较大的抓取力和操作力.德国宇航中心研制的DLR手被公认为迄今为止世界上最复杂、智能化和集成化最高的仿人机器人多指灵巧手。具有代表性的是意大利研制的DIST手和UB手，德国宇航中心研制的DLR手。德国宇航中心研制的DLR手被公认为迄今为止世界上最复杂、智能化和集成化最高的仿人机器人多指灵巧手。如图36所示，这种仿人手由四个完全相18送检文献片段相似比：0.13%相似文献片段学位论文DLR-HIT仿人灵巧手结构优化设计及其指节力矩控制王喜浩-2004-06-01-哈尔滨工业大学-是否引用：否的DLR手被公认为迄今为止世界上最复杂、智能化和集成化最高的仿人机器人多指灵巧手2.如图1.2所示,该手是一种仿人手,它是由19送检文献片段相似比：0.14%相似文献片段学位论文三指灵巧手手指及其抓取运动规划的研究李平-2003-02-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否2.如图1.2所示,该手是一种仿人手,它是由四个完全相同手指组成,每个手指有四个关节.整个手共由1000个机械零件以及1500智能化和集成化最高的仿人机器人多指灵巧手”】。如图12所示，该手是一种仿人手，它是由四个完全相同手指组成，每个手指有四个关节。整个手共由1000个机械零件以及1500个电子元件和112个传感器组成。其中，末20送检文献片段相似比：0.36%相似文献片段学位论文基于Petri网的复杂机器人系统的建模与分析韩立东-2006-03-01-电子科技大学-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 个完全相同手指组成,每个手指有四个关节.整个手共由1000个机械零件以及1500个电子元件和112个传感器组成.其中,末端的两个关节同人手类似,存在着机械祸合,使用一个驱动器进行驱动.基关节使用两个驱动器,实现两个方向的运动图32所示。该手是一种仿人手，它是由四个完全相同手指组成，每个手指有四个关节。整个手共由1000个机器零件及1500个电子元件和112个传感器组成。其中，末端的两个关节同人类手相似，存在着机械耦合，使用一个驱动器进行驱动。基关节使用两个驱动器，实现两个方向的运动。DLR手采用电驱动方式，使用微型直线驱21送检文献片段相似比：0.88%相似文献片段期刊论文机器人多指手及其抓取机制的研究进展刘庆运 等-2007-09-18-现代制造工程-是否引用：否存在着机械祸合,使用一个驱动器进行驱动.基关节使用两个驱动器,实现两个方向的运动.DLR手采用电驱动方式,使用微型直线驱动器作为驱动元件,n+1驱动方式.该直线驱动器将旋转电机、旋转直线转换结构和减速机构融为一体.所以它可将所有的驱动器集成在手指或手掌中,减小了手指的尺寸,同时使腿的传动距离缩短,提高了动态响应.DLR手在每个手指上集成有28个传感器,包括类似人工皮肤的触觉传感器、关节力矩传感器、位置传感器、速度传感器和温度传感器等.图1.2DLR多指灵巧手指具大、 图9 Robon“t多指手机械耦合，使用一个驱动器进行驱动（如图7所示）。基关节使用两个驱动器，实现两个方向的运动。DIJR-I手使用微型直线驱动器作为驱动元件，它将旋转电动机、旋转直线转换结构和减速机融为一体，故它可将所有驱动器集成在手指或手掌中，减小了手指的尺寸，缩短了肌腱的传动距离，提高了手的动态响应。DLR-I手的每个手指上集成了28个传感器，包括类似人工皮肤的触觉传感器、关节力矩传感器、速度传感器、位置传感器和温度传感器等，整体重1。8k，如图8所示。DLR-是DLRI的进一步发展，其最终目标是能完全自主操作22送检文献片段相似比：0.16%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否.图1.2DLR多指灵巧手指具代表性的多指灵巧手是1985年美国麻省理工学院和犹他大学联合研制的Utah/M工T灵巧手3,这是一种仿人手,其大小、形状、功能都与人件和12个传感器组成。DI，R手采用电驱动方式，姓微型直线电机作为驱动元件。具代表性的灵巧手是】985年美国麻省理工学院和犹他大学联合研制的UtahMlT灵巧手，如图37所示，这是一个仿人下，其大小、形状、功能与人手相似，UIahM1T采23送检文献片段相似比：0.38%相似文献片段期刊论文灵巧手研究现状及挑战罗建国 等-2008-10-18-机械设计-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 联合研制的Utah/M工T灵巧手3,这是一种仿人手,其大小、形状、功能都与人手相似.Utah/MIT手采用了模块化的结构设计,四个手指(拇指、食指、中指和无名指)完全相同,每个手指有四个自由度,各手指都连接到手掌并且相对于手掌运动.手指的每个关节都由腿(绳索)、滑轮进行远距离带动,属于2n驱动方式,驱动元件采用的是一排气动伺服缸,能在指尖上产生31N的抓取力.16个位置学院和犹他大学在1980年联合研制成功的UtahMIT手41（如图4所示），这是一种仿人的手，其大小、形状、功能都与人手相似，只比人手少一个手指。它有4个手指（拇指、食指、中指和无名指），每指4个关节，各手指都连接到手掌上，相对于手掌运动。手指的每个关节由键、活动连杆、及众多的滑轮来带动，驱动元件采用的是一排气动伺服缸。手爪机构由4自由度的3指和4自由度的一个大拇指组成，大拇指朝3指运动，手由气动操24送检文献片段相似比：0.52%相似文献片段学位论文具有力感知功能的水下灵巧手研究王华-2006-06-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否动方式,驱动元件采用的是一排气动伺服缸,能在指尖上产生31N的抓取力.16个位置传感器装在每个关节上,32个腿拉紧传感器装在腕后面.目前该手多用于实验室的各种研究,它的主要问题是关节自由度太多,控制太复杂,难以实现实时的在线控制,还未得到实际应用.美国斯坦福大学研制的Stanford（绳索）、滑轮进行远距离带动，属于2n驱动方式，驱动元件采用的是一排气动伺服缸，能在指尖上产生31N的抓取力。16个位置传感器装在每个关节上，32个腱拉紧传感器装在腕后面。目前该手多用于实验室的各种研究，它的主要问题是关节自由度太多，控制太复杂，难以实现实时的在线控制，未得到实际应用。图11 UtahMIT手 图12 StanfordJPL手Fig25送检文献片段相似比：0.16%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否现实时的在线控制,还未得到实际应用.美国斯坦福大学研制的Stanford/JPL手(Salisbry手)4也是一种非常具有代表性的非仿人多指灵巧手.该手没有手掌,共三个手指,每指三个关节,远距离带动，采用一排气动伺服缸作为驱动元件。州3 6 DIR多指灵巧平美困斯坦福大学的学者JKSalisbury研制的StanfordJPL手也是非常具有代表性的非仿人多指灵巧于。该手的研制无论在多指手系统设计还是在理论研究。LII有重大意义。如图326送检文献片段相似比：0.16%相似文献片段学位论文具有力感知功能的水下灵巧手研究王华-2006-06-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 是一种非常具有代表性的非仿人多指灵巧手.该手没有手掌,共三个手指,每指三个关节,拇指相对另两指布置.每个手指由四个直流力矩电机驱动,通过四条福大学研制的StanfordJPL手是一种非常具有代表性的非仿人多指灵巧手。如图12所示，该手没有手掌，共三个手指，每指三个关节，拇指相对另两指布置。每个手指由四个直流力矩电机驱动，通过调节四根绳索的张力来控制三个关节力矩的大小，27送检文献片段相似比：0.20%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否手指,每指三个关节,拇指相对另两指布置.每个手指由四个直流力矩电机驱动,通过四条绳索张力的调节来控制三个关节力矩的大小,属于n+1驱动.关节1、2有士90的运示，该下没有于掌，有三个手指，每个手指三个关节，拇指相对另两个手指布置。每个手指由四个直流力矩电机驱动，通过四条绳索张力的调节来控制三个关节力矩的大小。加拿大多伦多大学机器人和自动化实验率研制的PumaRAL”手，如图328送检文献片段相似比：0.10%相似文献片段学位论文具有力感知功能的水下灵巧手研究王华-2006-06-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否绳索张力的调节来控制三个关节力矩的大小,属于n+1驱动.关节1、2有士90的运动范围,末端关节3有士135的运动范围.这种手每个手指由四个直流力矩电机驱动，通过调节四根绳索的张力来控制三个关节力矩的大小，属于n+l驱动。关节1、2有900的运动范围，末端关节3有135。的运动范围。这种手每个手指的自由度只有三个，在抓取物体时，29送检文献片段相似比：0.07%相似文献片段学位论文仿人示指灵巧手的设计研究马天阳-2009-05-22-华中科技大学-是否引用：否1驱动.关节1、2有士90的运动范围,末端关节3有士135的运动范围.这种手每个手指的自由度只有三个,在抓取物个手指相对放置，因此体积和重量相对较大。每个手指的关节一和二有90度的运动范围，末关节有135度的运动范围，每个手指由4个直流力矩电动机驱动，通过4条钢索张力的调节来控制3个关节力矩的大小30送检文献片段相似比：0.08%相似文献片段期刊论文机器人多指灵巧手的结构参数优化设计张永德 等-1999-05-30-机器人-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 范围,末端关节3有士135的运动范围.这种手每个手指的自由度只有三个,在抓取物体时,抓取点(指尖位置)一旦确定有3个手指，每指3个关节，外表结构也极其相似国防科大研制的多指手的模型7，也是一种仿JPL的手这种手由于每个手指的自由度只有3个，在抓取物体时，抓取点（指尖位置）一旦确定后，其抓取姿态就唯一确定因此，实际上手31送检文献片段相似比：0.28%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否动范围.这种手每个手指的自由度只有三个,在抓取物体时,抓取点(指尖位置)一旦确定后,其抓取姿态就唯一确定.因此,实际上手指没有冗余关节,也就没有抓取的柔性,无法像人手一样进行灵巧、稳定的抓取和操作1所示BH一3手是一种仿StanfordJPL手。这种手每个手指有3个自由度，在抓取物体时抓取点（指尖位置）一旦确定，其抓取姿态就唯一确定了。因此，手指没有冗余关节，也就没有抓取柔性，不能和人手一样进行灵活抓取和操作。北航研究的BH一4型灵巧手如图32所示，该手32送检文献片段相似比：0.13%相似文献片段学位论文具有力感知功能的水下灵巧手研究王华-2006-06-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否上手指没有冗余关节,也就没有抓取的柔性,无法像人手一样进行灵巧、稳定的抓取和操作.此外,根据欠驱动原理研制的三指10个确定后，其抓取姿态就唯一确定。因此，实际上手指没有冗余关节，也就没有抓取的柔性，无法像人手一样进行灵巧、稳定的抓取和操作。20世纪90年代以后，以德国和意大利为代表的欧洲在灵巧手方面的研究非常活跃，33送检文献片段相似比：1.15%相似文献片段期刊论文形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计骆敏舟 等-2003-08-06-计算机辅助设计与图形学学报-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 样进行灵巧、稳定的抓取和操作.此外,根据欠驱动原理研制的三指10个自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少、抓取物体范围广泛等优点,在欠驱动手爪的4个主要机构中,欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状自适应的特性,首先对三关节欠驱动手指机构进行静力学分析,提出合理的设计目标和约束条件;然后根据设计目标,采用遗传算法得到手指机构的各个关节连杆尺寸和抓取物体时的特殊构形,使得在抓取给定物体时各关节指面的接触力达到均匀分布,得到高效的力传递和更加紧凑的机构尺寸.加拿大MDROBOTICS公司和Lava院自动化系 合肥 230026）()摘要根据欠驱动原理研制的三指10个自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少、抓取物体范围广泛等优点。在欠驱动手爪的4个主要机构中，欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状自适应的特性。首先对三关节欠驱动手指机构进行静力学分析，提出合理的设计目标和约束条件；然后根据设计目标，采用遗传算法得到手指机构的各个关节连杆尺寸和抓取物体时的特殊构形，使得在抓取给定物体时各关节指面的接触力达到均匀分布，得到高效的力传递和更加紧凑的机构尺寸。关键词优化设计；欠驱动手指；形状自适应中图法分类号TP24Des34送检文献片段相似比：0.80%相似文献片段期刊论文形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计骆敏舟 等-2003-08-06-计算机辅助设计与图形学学报-是否引用：否,得到高效的力传递和更加紧凑的机构尺寸.加拿大MDROBOTICS公司和Laval大学合作研制出SARAH手爪(Self-AdaptingRoboticAuxiliaryHand)5如图1.3所示,该手爪共有10个自由度,只用两个电机驱动,一个电机负责三个手指的开合;另一个负责调整手指方向,使其能采取不同的抓取姿势抓取物体.SARAH手爪既可以用末关节指面捏取的方式完成各种精确捏取,如图1.4所示,又可以用欠驱动的方式完成包络抓取,如图1.5所示.图1.3欠驱动手爪的非直接驱动关节可以通过被动柔顺和被抓取物体表面的机械约束实现被动驱动。加拿大MD ROBOTICS公司和Laval大学合作研制出SARAH手爪（SelfAdaptingRoboticAuxiliary Hand）幢。4 J，该手爪共有10个自由度，只用两个电机驱动，一个电机负责三个手指的开合；另一个负责调整手指方向，使其能采取不同的抓取姿势抓取物体。SARAH手爪既可以用末关节指面捏取的方式完成各种精确捏取，又可以用欠驱动的方式完成包络抓取。我们研制的欠驱动手爪主要由4个部分组成：形状自适应欠驱动手指机构，平行精35送检文献片段相似比：0.14%相似文献片段检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 期刊论文形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计骆敏舟 等-2003-08-06-计算机辅助设计与图形学学报-是否引用：否欠驱动10-DOFSARAH手爪图1.4欠驱动10-DOFSARAH手爪用末关节指面捏取图1.5欠驱动10-DOFSARAH手爪用欠驱动的方式完成包络抓取在国内,对灵巧手的研究是从20世纪8机负责三个手指的开合；另一个负责调整手指方向，使其能采取不同的抓取姿势抓取物体。SARAH手爪既可以用末关节指面捏取的方式完成各种精确捏取，又可以用欠驱动的方式完成包络抓取。我们研制的欠驱动手爪主要由4个部分组成：形状自适应欠驱动手指机构，平行精36送检文献片段相似比：0.13%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否爪用欠驱动的方式完成包络抓取在国内,对灵巧手的研究是从20世纪80年代后期开始的,其中以北京航空航天大学研制的BH系列为代静力学和控制系统等都做了深入的研究117，181。321国内发展现状国内对灵巧手的研究是从20世纪80年代后期开始的。北京航空航天大学机器人研究所从1987年以来先后研制开发了BH1、BH2、B37送检文献片段相似比：0.29%相似文献片段学位论文排牙多指手结构设计抓取规划及仿真赵燕江-2006-03-01-哈尔滨理工大学-是否引用：否手的研究是从20世纪80年代后期开始的,其中以北京航空航天大学研制的BH系列为代表,从1987年以来,北航已先后研制出BH一1、BH一2、BH一3型多指灵巧手,该型手是一种仿Stanford/JPL手内多指灵巧手的发展概况在国内，对灵巧手的研究是从20世纪80年代后期开始的，其中以北京航空航天大学研制的阴系列为代表，从1987年以来，北航已先后研制出BH_l、阴一2、BH-3型多指灵巧手？1其中，阴一1型多指灵巧手，如图1-6所示，该型手是一种仿StanfordJ38送检文献片段相似比：0.20%相似文献片段学位论文排牙多指手结构设计抓取规划及仿真赵燕江-2006-03-01-哈尔滨理工大学-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 型手是一种仿Stanford/JPL手,三指九自由度,每个手指由四个电机驱动,属于n+1驱动方式.近几年,北航开始研究BH一4型灵巧手,该手为四指十六自由度,采用模块化设计,分，阴一1型多指灵巧手，如图1-6所示，该型手是一种仿StanfordJPL手，三指九自由度，每个手指由四个电机驱动。近几年，北航开始研究BH-4型灵巧手，如图1-7所示。该手为四指十六自由度，采用模块化设计，分为手指、手掌和机械接口三39送检文献片段相似比：0.26%相似文献片段学位论文机器人多指手抓取运动学研究刘庆运-2007-03-01-东南大学-是否引用：否BH一4型灵巧手,该手为四指十六自由度,采用模块化设计,分为手指、手掌和机械接口三个模块,改变手掌设计一可以获得拟人或非拟人手,机械接口用于确定手与臂的连接,改变机械接口可以使灵巧手适应不同的机械臂每一个手指有4个关节，其中第三个关节和指端关节运动耦合，因此每指只有3个自由度。整个手分为手指、手掌和机械接口三个模块。通过改变手掌的设计，可以获得拟人或非拟人多指手。机械接口用于手与臂的联接，多指手可以安装在不同的机械臂上，执行多种操作。传动元件全部由齿轮机构组成，电机置40送检文献片段相似比：0.29%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否非拟人手,机械接口用于确定手与臂的连接,改变机械接口可以使灵巧手适应不同的机械臂.传动元件全部由齿轮副组成,电机完全置于手指中.传动路线短,结构简单、紧凑.但是由于国内对机械手研究的滞后等原因接口三个模块，改变手掌设计可以获得拟人或非拟人手，机械接口用来确定手和臂的连接，改变机械接口可以适应不同的机械臂。传动元件全部由齿轮副组成，电机完全置于手指巾。传动线路短，结构简单、紧凑。哈尔滨工、lk大学于2001研制成功具有多种感知功能的多指灵巧手H1T_I型，如41送检文献片段相似比：0.15%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否但是由于国内对机械手研究的滞后等原因,我国目前已经制造出来的这些多指灵巧手在结构方面都存在许多不完善的地方.因此,有必要对多指灵巧手结构进行深入的分个自由度u这种手自由度过多，控制难度大，外形比较笨拙，结构需要改进。目前制造出来的灵巧手在结构方面都存在很多不完善的地方。有必要对灵巧手做深入的研究，引进合理的优化设计方法，设计出更合理更通用的灵巧手。42送检文献片段相似比：0.11%相似文献片段检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 学位论文排牙多指手结构设计抓取规划及仿真赵燕江-2006-03-01-哈尔滨理工大学-是否引用：否在结构方面都存在许多不完善的地方.因此,有必要对多指灵巧手结构进行深入的分析,并引进合理的优化设计方法,设计出结构更为以改进。目前已经制造出来的这些多指灵巧手在结构方面都存在许多不完善的地方。因此，有必要对多指灵巧手结构进行深入的分析，并引进合理的优化设计方法，设计出结构更为合理的多指灵巧手，为多指灵巧手的实用化和43送检文献片段相似比：0.07%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否,有必要对多指灵巧手结构进行深入的分析,并引进合理的优化设计方法,设计出结构更为合理的多指灵巧手,为多指灵较笨拙，结构需要改进。目前制造出来的灵巧手在结构方面都存在很多不完善的地方。有必要对灵巧手做深入的研究，引进合理的优化设计方法，设计出更合理更通用的灵巧手。322国外发展现状真正的灵巧手是1974年44送检文献片段相似比：0.25%相似文献片段学位论文排牙多指手结构设计抓取规划及仿真赵燕江-2006-03-01-哈尔滨理工大学-是否引用：否行深入的分析,并引进合理的优化设计方法,设计出结构更为合理的多指灵巧手,为多指灵巧手的实用化和其他方面的研究提供最理想的结构.1.3仿真机械臂的选型1.3.1善的地方。因此，有必要对多指灵巧手结构进行深入的分析，并引进合理的优化设计方法，设计出结构更为合理的多指灵巧手，为多指灵巧手的实用化和其他方面的研究提供最理想的结构。15课题研究的意义及主要研究内容151课题研究的意义随着老龄化45送检文献片段相似比：0.08%相似文献片段学位论文智能护理机器人设计刘峰-2006-04-01-江苏大学-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 臂的选型1.3.1机械臂选型原则多指灵巧手的开发可以帮助解决上述问题.因为作为末端执行器的灵巧手相当于可以安装求。人们期待一种通用的、智能的能完成各种精细操作的末端操作装置和机器人协调工作。多指灵巧手的研制可以解决以上问题。通过对灵巧手的研究，一方面掌握精细操作和抓取的理论、技术，在实际中开发出一种46送检文献片段相似比：0.29%相似文献片段学位论文三指灵巧手手指及其抓取运动规划的研究李平-2003-02-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否多指灵巧手的开发可以帮助解决上述问题.因为作为末端执行器的灵巧手相当于可以安装在机器人手臂上并且可以独立执行精细操作运动的一组机器人,所以机器人手臂实现了粗略定位,并且通过使用灵巧手来实现精确定位手.如果使用合适的抓取方法和掌握规划算法,理的作业。4不能适应物体外形的变化。多指灵巧手的研制有助于解决上述问题。因为作为末端执行器的灵巧手相当于安装在机器人臂上的可独立实现精细操作运动的一组机器人，通过机器人臂实现粗定位，利用灵巧手实现精确定位。若采用适当的抓取方式和抓取规划算法，从理论上可以抓取任意形状的物体并且对物体施加47送检文献片段相似比：0.21%相似文献片段学位论文三指灵巧手手指及其抓取运动规划的研究李平-2003-02-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否体,并且可以将任意运动和力施加到物体上.这对于提高机器人的智能化操作水平具有重要意义.本课题旨在通过优化灵巧手指和控制系统的设计来解决以下问题.(1)能够适应被操作物体形状的变化,方式和抓取规划算法，从理论上可以抓取任意形状的物体并且对物体施加任意的运动和力。这对提高机器人智能化作业水平有着重要的意义。本课题通过对灵巧手手指结构的优化设计及对控制系统的研究，想解决以下几个问题：1能适应被操作对象外形的变化、尽可能抓取不同形状的物体48送检文献片段相似比：0.13%相似文献片段学位论文三指灵巧手手指及其抓取运动规划的研究李平-2003-02-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 制操作力,对不同物料的物体进行操作;(3)可以对被抓住的物体进行微小的姿势调整;(4)通过上位机控制掌握运动计划,可以使灵巧手顺利移动1.4.2驱动选、尽可能抓取不同形状的物体：2能控制操作力，以便对不同材质的对象进行操作；3能对被抓物体进行微小的位姿调整；4通过上位机控制完成抓取运动规划，能够使灵巧手平稳的运动并能实现对物体的稳定抓取。13国内外该领域的研究现状49送检文献片段相似比：0.23%相似文献片段学位论文多自由度微创手术机械从手的设计与研究赵志球-2010-01-01-上海交通大学-是否引用：否带这种方式同样是把驱动器和关节分开安装,是远程驱动的手段之一,链条、钢带与钢丝绳相比,刚性高,可以传递较大的输出,但设计上的限制也很大,在SCARA型的关节机器人中多采用了此法2-4所示。（2）链条和钢带。这种方式也是把执行元件安排在离关节较远的地方，是远程驱动的手段之一。链条、钢带与钢丝绳相比，刚度高，能传递较大的输出，但设计上的限制也大。（3）平行四边形连杆结构。该结构的特点是能够把执行元件安装在手臂的根部，而且50送检文献片段相似比：0.46%相似文献片段学位论文两栖仿生机器蟹关键技术研究罗红魏-2007-03-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否ARA型的关节机器人中多采用了此法.对于像灵巧手指这类不是很远距离的运动和动力传送,连杆机构也是可行的方法.手指机构的主体是开环串联三连杆机构,在此开环机构上添加一些零自由度的杆组,就可以构造出闭环连杆机构,通过这些杆组可以将手指根部的动力传送到各的规划，使步行速度有所增加（O15ms）。3222连杆机构传动对于像仿生机器人这类不是很远距离的运动和动力传送，连杆机构也是可行的方法。对于像两栖仿生机器蟹步行足这样的三关节机构主体是开环串联三连杆机构，在此开环机构上添加一些零自由度的杆组，就可以构造出闭环连杆机构，通过这些杆组可以将该三关节机构根部的动力传送到各个关节，如图34所示。这种51送检文献片段相似比：0.19%相似文献片段检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 期刊论文新型灵巧手指驱传动方式的研究施建 等-2006-03-10-机械传动-是否引用：否自由度的杆组,就可以构造出闭环连杆机构,通过这些杆组可以将手指根部的动力传送到各个关节,如图1.7图1.6闭式链手指机构杆1,杆2和杆3分别为根关节,中间关串联三连杆机构，在此开环机构上添加一些零自由度的杆组，就可以构造出闭环连杆机构，通过这些杆组可以将手指根部的动力传送到各个关节，如图2。图2闭式链手指机构杆件1、杆件2和杆件3分别为根关节、中关节和末关节，根关节固定于掌上。图2中的杆件1、452送检文献片段相似比：0.08%相似文献片段期刊论文闭式链灵巧手指机构的设计与分析施建 等-2005-05-27-机械科学与技术-是否引用：否1.7图1.6闭式链手指机构杆1,杆2和杆3分别为根关节,中间关节和远侧关节,根关节固定在手掌上.图2中的杆1,4和6不变。通过这些基本杆组作为传递介质，手指根部的动力可以被传送到各个关节，如图l。杆1、杆2和杆3分别为根关节、中关节和末关节3根关节杆，是要独立驱动的。电机组安装在手指根部，分别直接驱动杆l53送检文献片段相似比：0.08%相似文献片段期刊论文新型灵巧手指驱传动方式的研究施建 等-2006-03-10-机械传动-是否引用：否中间关节和远侧关节,根关节固定在手掌上.图2中的杆1,4和6被同轴驱动.电机直接驱动杆1,4和6,杆4通过四杆连指机构杆件1、杆件2和杆件3分别为根关节、中关节和末关节，根关节固定于掌上。图2中的杆件1、4、6被同轴驱动，电机直接驱动杆件1、4和6，杆件4通过一个四连杆机构带动杆件2的运动。杆件6通过54送检文献片段相似比：0.80%相似文献片段期刊论文新型灵巧手指驱传动方式的研究施建 等-2006-03-10-机械传动-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 杆1,4和6,杆4通过四杆连杆驱动杆2.杆6通过另一平面四连杆机构驱动莲花杆8,然后通过第三四连杆机构带动无名指连杆3.莲花8的作用是提高两平面四边形之间的传递性能,从而实现手指三个关节的独立驱动.考虑到一般四连杆机构的传动的运动在传动过程中具有很大的变化,所以使用具有与输入相等的输出的平行四边形机构.可以看出,杆件3分别由杆件2和杆件9分别引导的两个分支直接平行驱动,两个分支均与杆件1串联连接,从而指尖的位置将会由杆决定1的构造和由杆2上的两个平行四边形机构引导的分支的位置是共同确定的.上述特点说明这是一种混合结构,它具有并联同轴驱动，电机直接驱动杆件1、4和6，杆件4通过一个四连杆机构带动杆件2的运动。杆件6通过另外一个平面四连杆机构驱动莲花杆8，然后再通过第3个四连杆机构驱动手指末关节杆3。其中莲花杆8的作用是在为了改善两个平面四边形之间的传递性能，这样就实现了手指3个关节的独立驱动。考虑到一般四连杆机构传动的运动在传动过程中有较大变化，因此采用输出等于输入的平行四边形机构。可以看出，杆件3分别由杆件2和杆件9领衔的两条支链直接并联驱动，而这两条支链又都串联于杆件1上，所以手指末端的位形将由杆件1的位形以及杆件1上的两个平行四边形机构分别所引导的支链的位形共同确定。以上的特征说明了这是一种混联结构，同时具备并联结构和串联结构的优势，即继承了并联55送检文献片段相似比：0.07%相似文献片段期刊论文新型灵巧手指驱传动方式的研究施建 等-2006-03-10-机械传动-是否引用：否同确定的.上述特点说明这是一种混合结构,它具有并联和串联结构的优点,即它继承了并联结构的高速,高刚性,并且具有高度的串联结构的柔性;并形共同确定。以上的特征说明了这是一种混联结构，同时具备并联结构和串联结构的优势，即继承了并联结构的高速、高刚度，又兼备了串联结构的高灵活性；就驱动方式来说是并联驱动，但对整个手指来说是串联结构56送检文献片段相似比：0.06%相似文献片段期刊论文新型灵巧手指驱传动方式的研究施建 等-2006-03-10-机械传动-是否引用：否性;并行驱动,但它是整个手指的串行结构,具有串联结构的特点.闭链驱动功能:与常规驱动模式下的备了串联结构的高灵活性；就驱动方式来说是并联驱动，但对整个手指来说是串联结构的，具有串联结构的特点。2。2机构的自由度和运动学分析图2中机构共有9个活动件，12个转动低副，没有57送检文献片段相似比：0.06%相似文献片段期刊论文新型灵巧手指驱传动方式的研究施建 等-2006-03-10-机械传动-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 构具有以下优点:(1)一对运动较低,接触面为面接触,低对辅助元件易于润滑.杆的几何结构简单且易于制造.(2)传动方式下与传统的绳索滑轮驱传动方式相比，有以下一些优点：（1）运动副为低副，接触面为面接触，低副两元素间便于润滑，杆件几何构形简单，便于加工制造。（2）匪JIJ性传递，变形小，没有滞后性，通58送检文献片段相似比：0.60%相似文献片段学位论文两栖仿生机器蟹关键技术研究罗红魏-2007-03-01-哈尔滨工程大学-是否引用：否.(2)传动刚性小,变形小,无滞后,通过几何约束定位,传动可靠,工作安全.(3)杆的平行传动能承受较大的载荷,机械损失较小,这是连杆传动的最大优点.(4)杆可以被拉或压.电机可以实现接头的正反转,返回方便.因此,一旦控制力过度调节,就很容易消除.(5)封闭链由平行四边形机构驱动.平行四边形机构的输入等于输出特性.因此,手指的运动学和各种性能相当于开环平面三自由度连杆机构,因此简化了运动学解和性能分析.从以上分析比较可以看出,所设计的新型平行滑，杆件几何构形简单，便于加工制造。（2）刚性传递，变形小，没有滞后性，通过几何约束定位，传动可靠，工作安全。（3）杆件并联驱动可以承受较大载荷，机械损耗比较小，这是连杆驱动最突出的优点。（4）杆件既可受拉也可受压，一个电机就可实现关节的正反转，回程方便，因此控制力一旦超调，消除起来很简单。（5）闭式链采用平行四边形机构传动，平行四边形机构有着输入等于输出的特性，因此手指的运动学和各种性能等同于开环平面3自由度连杆机构，因此运动学求解和性能分析得以简化。3223带传动带传动通常由主动带轮、从动带轮和张紧在两轮上的环形传59送检文献片段相似比：0.43%相似文献片段期刊论文新型灵巧手指驱传动方式的研究施建 等-2006-03-10-机械传动-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 学解和性能分析.从以上分析比较可以看出,所设计的新型平行连杆机构传动比传统的钢丝绳传动有更好的优势,特别是针对传统传动方式传递刚性时固有的缺陷,这种新型传动方式有一定的提高效率.当然,这种传输方式会使灵巧手的结构复杂化,必须注意结构的具体设计.在对上述驱动方法进行分析和研究的基础面3自由度连杆机构，因此运动学求解和性能分析得以简化。由以上的分析比较可知，所设计的新型并联连杆机构传动方式比传统的绳索滑轮传动有较好的优势，特别是针对传统传动方式传递刚性不足的固有缺陷，此种新型传动方式具有一定的改善功效。当然，这种传动方式将会使灵巧手的结构变得复杂些，在结构的具体设计时需注意。3机构仿真在仿真软件中对此灵巧手指机构进行三维建模，并进行运动仿真。机构中存60送检文献片段相似比：0.16%相似文献片段期刊论文创新思维在现代机械设计中的体现杨春辉 等-2011-02-27-广西工学院学报-是否引用：否利用机构运动图,液压电路图和电路图.方案设计对产品的结构,工艺,成本,性能,使用和维护有很大影响,是产品水平和竞争力的关键环节.因此,原理个系统的运动方案的设计。其最终结果要得到满足运动性能要求的，一种机构运动6。运动方案设计的好坏对产品的结构、工艺、成本、性能和使用维护等都有很大影响，它是确定机构产品质量、性能、经济、环境和社会效益的关键步骤，它是整个机械设计阶段61送检文献片段相似比：0.10%相似文献片段学位论文简论知识生产、传播和应用的方法任秋霏-2005-12-01-大连理工大学-是否引用：否所得出的结论往往是片面的,而且是有限的.系统工程方法是把事物作为一个整体系统来研究,分析系统图2.1原理方案设计步骤。系统工程方法具有以下的特点：1整体性，由于系统是由各要素组成的有机整体，系统工程方法研究的对象必须是一个整体事物的系统，它首先要考虑事物的总规律、总效应，是一种“由慧箍细”、“由上而下”的方法；2目62送检文献片段相似比：0.17%相似文献片段期刊论文创新技法在毕业设计中的应用肖敏 等-2015-05-10-教育界-是否引用：否检测报告由万方数据文献相似性检测系统算法生成 仅对您所选择的检测范围内检验结果负责，结果仅供参考 用系统工程视图和方法来解决复杂问题.原理方案的设计是一个发散收敛过程.从功能分析开始,通过创新思路探索多种解决方案,然后进行技术和经济评估.经过优化和选择,、安全可靠，在一定条件下相对满意或最佳的创造性原理方案解是设计者追求的目标。原理方案设计是发散收敛的过程。从功能分析入手，通过创新构思探求多种方案，然后进行技术经济评价，经过优化筛选，求得最佳原理方案。在毕业设计中，学生运用63送检文献片段相似比：0.07%相似文献片段期刊论文一种空间多自由度机械手的优化设计及动态模拟肖丽萍 等-2012-04-12-机械工程与自动化-是否引用：否曲柄滑块球面副杆机构的组合.图2-2单指2自由度机械手结构简图本设计是要求九自由度三指仿生机械手的通过同时给定乙和h。运动规律来实现复杂运动。建立机械手三