也是飞船的指挥中心课件

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1、12第九章第九章载人飞船的控制技术载人飞船的控制技术12第九章第九章 载人飞船的控制技术载人飞船的控制技术9.1 9.1 载人飞船的结构组成载人飞船的结构组成9.2 9.2 载人飞船的制导与控制载人飞船的制导与控制9.3 9.3 载人飞船的再入返回控制载人飞船的再入返回控制12载人航天是现代科学技术发展的一个显著标志。载人航天是现代科学技术发展的一个显著标志。自自1961年年4月月世世界界上上第第一一艘艘载载人人飞飞船船“东东方方号号”上上天天以以来来，已已有有40年年的的历历史史了了。在在此此期期间间，世世界界各各国国为为发发展展载载人人航航天天技技术术，投投入入了了巨巨大大的的人人力力和和

2、物物力力，实实施施了了一一个个又又一一个个载载人人航航天天计计划划。发发展展载载人人航航天天技技术术，有有着着重重要要的的经经济济、科学与军事上的需要。科学与军事上的需要。本本章章简简要要介介绍绍载载人人飞飞船船的的基基本本结结构构，以以及及导导航航、制导与控制的基本原理。制导与控制的基本原理。第九章第九章 载人飞船的控制技术载人飞船的控制技术12载载人人飞飞船船是是一一种种载载人人的的小小型型航航天天器器，它它的的构构造造要要比比人人造造卫卫星星的的构构造造复复杂杂得得多多。载载人人飞飞船船除除了了具具有有类类似似人人造造卫卫星星的的结结构构系系统统、姿姿态态控控制制等等设设备备之之外外，为

3、为了了保保证证航航天天员员在在飞飞行行过过程程中中正正常常的的生生活活和和工工作作，还还有有许许多特殊的设施。多特殊的设施。9.1载人飞船的结构组成载人飞船的结构组成12载人飞船曾在人类遨游宇宙、突破载人航天方面载人飞船曾在人类遨游宇宙、突破载人航天方面起到了历史性的里程碑作用。后来前苏联用它为起到了历史性的里程碑作用。后来前苏联用它为“礼礼炮号炮号”空间站和空间站和“和平号和平号”空间站接送航天员以及运空间站接送航天员以及运送部分物资。未来载人飞船还将成为空间站和空间基送部分物资。未来载人飞船还将成为空间站和空间基地的轨道救生艇。地的轨道救生艇。总之，航天器上载人将从根本上改变它的外形、总之

4、，航天器上载人将从根本上改变它的外形、结构特性设计和制作的方法，这是因为必须保障人在结构特性设计和制作的方法，这是因为必须保障人在航天飞行条件下航天飞行条件下生活和工作生活和工作所需的一切。所需的一切。阿波罗载人飞船129.1.1载人飞船的结构特点载人飞船的结构特点1、载人飞船的组成、载人飞船的组成载人飞船的结构采用载人飞船的结构采用分舱段分舱段布布置的原则。置的原则。从再入与否分为从再入与否分为再入舱再入舱(也称也称返回舱返回舱)和和其他舱段其他舱段。再入舱。再入舱是需要再入大气层的飞船舱段，是需要再入大气层的飞船舱段，它具有再入时的防热结构。座它具有再入时的防热结构。座舱是再入舱的核心部分

5、，是航舱是再入舱的核心部分，是航天员工作与生活的地方，也是天员工作与生活的地方，也是飞船的指挥中心。有些飞船的飞船的指挥中心。有些飞船的整个再入舱就是座舱。整个再入舱就是座舱。从功能上分，可分为从功能上分，可分为座舱座舱和和服务舱服务舱122、载人飞船的特点、载人飞船的特点1）返回地球的特点）返回地球的特点改改变变轨轨道道的的动动力力装装置置：在在完完成成轨轨道道飞飞行行任任务务后后，为为完完成成返返回回地地球球的的程程序序，必必须须对对飞飞船船实实施施制制动动使使其其进进入入返返回回轨轨道道。对对于于远远距距离离的的飞飞行行必必须须修修正正返返回回轨轨道道，这这就就要要求求飞飞船船具具有有改

6、改变变轨轨道道的的动动力力装装置置及及一一系系列列其其他他系系统统，例例如如姿姿态态控控制制和和运运动动控控制制系系统统，它的执行机构系统、供电系统等。它的执行机构系统、供电系统等。12载载人人飞飞船船返返回回地地球球时时必必须须有有气气动动加加热热防防护护系系统统和和着着陆陆系系统统。一一般般返返回回和和乘乘员员的的着着陆陆由由专专门门的的舱舱段段来来完完成成再再入入舱舱，也也称称为为返返回回舱舱或或着着陆陆舱舱。它它本本身身应应具具有有达达到到稳稳定定与与控控制制所所要要求求的的气气动动特特性性的的外外形形，并并且且在在工工作作时时应应保保证证运运动动的的稳稳定定性性、着着陆陆足足够够的的

7、精精确确性性以以及及乘乘员员所所能能承承受受的的过载。过载。122）保证乘员生活及活动条件的特点）保证乘员生活及活动条件的特点密密封封舱舱：乘乘员员的的生生活活条条件件只只能能在在宇宇宙宙空空间间的的密密封封舱舱中中得得以以保保证证，为为此此每每个个载载人人飞飞船船均均有有自自己己的的密密封封舱舱，其其中中的的大大气气条条件件应能满足呼吸的需要并经常地更新。应能满足呼吸的需要并经常地更新。座座舱舱的的体体积积和和尺尺寸寸应应能能使使人人在在其其中中完完成成习习惯惯的的动动作作(例例如如全全身身的的伸伸展展)和和相相应应的的飞行任务。飞行任务。121.温温控控系系统统：在在座座舱舱中中应应能能保

8、保持持正正常常的的温温度度条件，因此座舱也必须有条件，因此座舱也必须有温控系统温控系统。2.食食物物、水水、卫卫生生保保障障系系统统：在在飞飞船船上上必必须须有有足足够够的的食食物物、水水、卫卫生生保保障障、不不同同物物品品的的收收集集器器、卫卫生生设设备备，以以及及为为睡睡眠眠用用的的一一切切设设备备。所所有有这这些些设设备备应应考考虑虑到到它它们们是是工工作作于于一一个个封封闭闭的体积中和失重的条件下。的体积中和失重的条件下。3.逃逃逸逸口口：在在座座舱舱结结构构设设计计中中，首首先先要要考考虑虑到航天员进出方便，还要有到航天员进出方便，还要有逃逸口逃逸口。121.工工作作位位置置和和舷舷

9、窗窗：工工作作位位置置应应合合理理地地安安排排并并能能观观察察到到飞飞船船外外部部的的状状况况，获获得得飞飞船船各各系系统统工工作作信信息息，进进行行与与地地球球及及其其他他载载人人飞飞船船的的联联系系。因因此此，飞飞船船的的座座舱舱应应设设有有视视野野开开阔阔的的舷舷窗窗，航航天天员员通通过过舷舷窗窗可可观观察察发发射射前前的的准准备备活活动动，轨轨道道飞飞行行中中交交会会对对接接情情况况，返返回回点点火火时时的的姿姿态态控控制制与与机机动动和和再再入入着着陆陆的的地地面面情情况况等等等。等。2.柔柔和和的的光光线线和和明明亮亮的的照照度度：在在飞飞行行过过程程中中，航航天天员员将将操操作作

10、座座舱舱内内的的大大量量船船载载设设备备单单元元进进行行工工作作，座座舱舱内内柔柔和和的的光光线线和和明明亮亮的的照照度度，使使航航天天员员可可以以清清楚楚地分辨仪表的读数。地分辨仪表的读数。123）飞行安全的特点）飞行安全的特点任任何何一一种种航航天天器器在在其其研研制制的的开开始始就就应应给给出出顺顺利利完完成成任任务务的的概概率率或或是是完完成成飞飞行行计计划划的的可可靠靠性性，尔尔后后要要做做出出证证实实，一一般般地地，该该概概率率在在9598的的水平上水平上而而对对于于载载人人飞飞船船还还应应补补加加上上保保证证乘乘员员安安全全的的概概率或是飞行安全度。相应的概率应在率或是飞行安全度

11、。相应的概率应在99以上。以上。除除保保证证可可靠靠性性以以外外，还还要要组组织织系系统统的的职职能能备备份份，如如自自动动工工作作状状况况辅辅以以手手动动操操作作，引引入入专专门门故故障障时时的乘员救生设备，装配备份仪表和机件等。的乘员救生设备，装配备份仪表和机件等。129.1.2几种载人飞船的主要构造几种载人飞船的主要构造1前苏联的载人飞船前苏联的载人飞船至至今今，前前苏苏联联发发展展和和研研制制的的载载人人飞飞船船有有“东东方方号号”、“上上升升号号”、“联联盟盟号号”3种种。为为配配合合载载人人空空间间飞飞行行，前前苏苏联联还还研研制制了了一一次次性性的的自自动动运运输输飞飞船船“进进

12、步步号号”。12(1)“东东方方号号”载载人人飞飞船船：该该系系列列的的载载人人飞飞行行系系统统是是前前苏苏联联的的早早期期载载人人飞飞船船，在在19611963年年间间共共发发射射6次次。1961年年4月月，发发射射了了“东东方方l号号”载载人人飞飞船船，成成功功地地把把航航天天员员加加加加林林送送入入了了近近地地飞飞行行轨轨道道，飞飞行行108min后后，安安全全着着陆陆，完完成成了了人人类类的第一次载人空间飞行。的第一次载人空间飞行。12“东东方方号号”飞飞船船是是由由再再入入舱舱及及设设备备舱舱两两部部分分组组成成。这这两两部部分分由由爆爆炸炸锁锁锁锁住住的的四四根根可可系系紧的钢带连

13、结。整个飞船的质量约为紧的钢带连结。整个飞船的质量约为4.73t。再再入入舱舱亦亦为为航航天天员员座座舱舱，是是一一个个直直径径为为2.3m的的球球体体，上上面面覆覆盖盖有有防防热热层层，它它的的质质量量是是2.4t。设设备备舱舱是是一一个个周周围围装装有有许许多多球球形形容容器器的的双双锥锥结结构构。在在设设备备舱舱内内装装有有轨轨道道飞飞行行时时所所需需要要的的系系统统和和设设备备，如如电电源源和和压压缩缩气气瓶瓶等等。其其中中还还装装有有制制动动火火箭箭发发动动机机，用用来来使使飞飞船船制制动动而而脱脱离离轨轨道道。发发动动机机工工作作完完毕毕后后，进进行行舱舱段段分分离离，设设备备舱舱

14、及及其其用用过过的的制制动动火火箭箭发发动动机机在在稠稠密大气中烧毁，而再入舱安全返回地面。密大气中烧毁，而再入舱安全返回地面。12在在发发射射过过程程中中，整整个个飞飞船船安安装装在在运运载载火火箭箭头头部部整整流流罩罩内内，以以防防止止发发射射环环境境对对飞飞船船的的影影响响。当当飞飞船船座座舱舱返返回回地地球球到到达达低低空空的的时时候候，航航天天员员乘乘坐坐弹弹射射座座椅椅离离开开飞飞船船座座舱舱，乘降落伞单独着陆。乘降落伞单独着陆。12(2)“上上升升号号”载载人人飞飞船船：“上上升升号号”飞飞船船基基本本上上是是“东东方方号号”飞飞船船的的改改型型，其其构构造造特特征征与与“东东方

15、方号号”飞飞船船类类似似。在在座座舱舱外外增增设设了了气气密密过过渡渡舱舱或或称称闸闸门门舱舱，以以便便进进行行舱舱外外活活动动。由由于于航航天天员员增增至至2到到3人人，从从容容积积上上考考虑虑取取消消了了座座舱舱内内的的弹弹射射座座椅椅，而而用用普普通通座座椅椅代代替替。此此外外，还还增增加了着陆火箭，用于着陆时进一步降低飞船速度。加了着陆火箭，用于着陆时进一步降低飞船速度。(3)“联联盟盟号号”载载人人飞飞船船：在在“上上升升号号”飞飞船船结结束束飞飞行行后后，前前苏苏联联的的载载人人空空间间飞飞行行停停顿顿了了两两年年。至至1967年年4月月，前苏联开始发射前苏联开始发射“联盟号联盟号

16、”飞船，至今已发射了数十艘。飞船，至今已发射了数十艘。“联联盟盟号号”飞飞船船是是苏苏联联的的第第三三代代载载人人飞飞船船，它它已已改改型型两两次次，分分别别称称“联联盟盟T”和和“联联盟盟TM”。“联联盟盟号号”系系列列飞飞船高船高7.48m，最大直径约最大直径约2.72m，总质量为总质量为6.8t，12由由球球形形轨轨道道舱舱、钟钟形形再再入入舱舱和和圆圆柱柱形形服服务务舱舱等等三三个个舱舱段组成，如图段组成，如图9.2所示。所示。图9.2 “联盟号联盟号”载人飞船载人飞船122美国的载人飞船美国的载人飞船美美国国的的载载人人飞飞船船有有三三种种，分分别别是是“水水星星”、“双双子子星星座

17、座”和和“阿阿波波罗罗”飞船飞船。(1)“水水星星”载载人人飞飞船船：“水水星星”飞飞船船是是美美国国的的第第一一代代载载人人飞飞船船，从从19611963年间进行了年间进行了6次飞行。次飞行。12飞飞船船的的球球面面形形底底部部外外壳壳有有烧烧蚀蚀防防热热层层，底底部部上上面面的的锥锥形形部部分分是是座座舱舱。座座舱舱外外表表面面有有辐辐射射防防热热结结构构，内内部部有有一一个个载载人人密密封封压压力力舱舱。座座舱舱内内安安装装有有环环境境控控制制系系统统，电电源源系系统统及及其其他他有有关关系系统统和和设设备备，此此外外还还有有必必要要的的仪仪表表显显示示及及操操纵纵装装置置。座座舱舱上上

18、面面的的圆圆柱柱部部分分是是回回收收舱舱，舱舱内内主主要要包包含含有有降降落落伞伞系系统统，外外表表面面为为金属铍。顶部截锥是金属铍。顶部截锥是12天天线线舱舱，除除天天线线外外还还装装有有稳稳定定伞伞及及红红外外地地平平仪仪。有有两两个个供供航航天天员员出出入入的的舱舱口口，一一个个在在飞飞船船的的侧侧面面作作进进出出用用，另另一一个个通通过过飞飞船船座座舱舱上上面面的的圆圆柱柱体体。座座舱舱上上还还有有一一个个大舷窗供航天员观察用。大舷窗供航天员观察用。在在发发射射时时，救救生生塔塔系系统统通通过过夹夹紧紧环环固固定定在在飞飞船船回回收收舱舱顶顶部部，在在正正常常飞飞行行中中飞飞船船飞飞出

19、出大大气气层层时时就就被被抛掉。抛掉。12(2)“双双子子星星座座”载载人人飞飞船船：“双双子子星星座座”载载人人飞飞船船是是简简单单的的“水水星星”飞飞船船和和复复杂杂的的“阿阿波波罗罗”飞飞船船之之间间的的桥桥梁梁。在在1965年年和和1966年年中中进进行行了了10次次载载人人飞飞行行，作作了了多多次次轨轨道道交交会会和和对对接接试试验验，为为“阿阿波波罗罗”飞飞船船载载人人登登月月飞飞行行作作了了准准备。备。12飞飞船船可可以以分分为为两两个个大大部部分分，即即再再入入段段与与过过渡渡段段，前前者者是是需需要要再再入入回回收收的的部部分分，后后者者只只在在轨轨道道飞飞行行时时利利用用，

20、再入前将它抛掉。再入前将它抛掉。12再再入入段段又又可可分分为为3个个舱舱。最最前前面面的的是是交交会会回回收收舱舱，内内装装有有交交会会雷雷达达和和降降落落伞伞系系统统等等，在在其其前前端端有有一一块块玻玻璃璃钢钢材材料料制制的的整整流流罩罩，上上面面有有烧烧蚀蚀材材料料层层，作作为为交交会会雷雷达达的的热热防防护护。整整流流罩罩在在运运载载火火箭箭的的第第二二级级发发动动机机点点火火后后45s抛抛掉掉。中中间间的的一一段段为为再再入入控控制制舱舱，内内装装有有再再入入姿姿态态控控制制系系统统的的设设备备，再再以以下下就就是是载载人人的的座座舱舱，内内乘乘坐坐两两名名航航天天员员和和装装载有

21、关的仪表设备。载有关的仪表设备。12过过渡渡段段又又可可分分为为制制动动舱舱与与设设备备舱舱。制制动动舱舱用用于于飞飞船船再再入入前前的的制制动动，它它装装有有4个个制制动动火火箭箭及及6个个轨轨道道姿姿态态及及机机动动系系统统的的推推力力燃燃烧烧室室。设设备备舱舱用用于于安安装装轨轨道道飞飞行行应应用用的的各各种种仪仪器器设设备备。从从外外部部结结构构看看，过过渡渡段段的的两两个个舱舱实实际际上上是是一一个个整整体体，成成为为飞飞船船的的一一个个空空间间辐辐射射器器，能能把把座座舱舱内内的的热热量量排排散散到到宇宇宙宙空空间间中中去去，保保证证座舱内有适宜的温度。座舱内有适宜的温度。12(3

22、)“阿阿波波罗罗”载载人人飞飞船船：“阿阿波波罗罗”载载人人飞飞船船是是美美国国的的第第三三代代载载人人飞飞船船，从从1968年年到到1972年年期期间间进进行行了了11次次载载人人飞飞行行，其其中中6次次登登上上月月球球。首首次次登登月月是是在在1969年年7月月20日日实实现现的的。当当时时，“阿阿波波罗罗-11”把把美美国国航航天天员员阿姆斯特朗阿姆斯特朗和和奥尔德林奥尔德林送上月球。送上月球。除除救救生生塔塔系系统统和和飞飞船船与与运运载载火火箭箭过过渡渡舱舱外外，“阿阿波波罗罗”飞飞船船主主要要由由三三部部分分组组成成，即即指指挥挥舱舱、服服务务舱舱及及登月舱，总质量约为登月舱，总质

23、量约为45t。12登月舱由登月舱由“下降段下降段”和和“上上升段升段”组成。组成。下降段下降段里有下降里有下降发动机和四条着陆架，它能够发动机和四条着陆架，它能够把两名航天员送到月球上。把两名航天员送到月球上。上上升段升段里有环境控制系统、通信里有环境控制系统、通信和电源设备。在登月过程中，和电源设备。在登月过程中，两名航天员在这里生活和工作，两名航天员在这里生活和工作，登月舱上升段就成为航天员的登月舱上升段就成为航天员的一个临时性探险基地。上升段一个临时性探险基地。上升段里还有里还有上升发动机上升发动机，航天员在，航天员在月面上完成任务后，上升发动月面上完成任务后，上升发动机使他们飞离月面，

24、送回在月机使他们飞离月面，送回在月球轨道上飞行的指挥舱。球轨道上飞行的指挥舱。12飞飞船船的的制制导导与与控控制制工工作作是是由由两两个个相相互互联联系系的的分分系系统统来来完完成成的的，这这就就是是导导航航与与制制导导系系统统和和稳稳定定与与控控制制系系统统。这这两两个个分分系系统统感感测测出出姿姿态态和和轨轨道道变变化化诸诸参参数数，处处理理这这些些信信息，并把它变为飞船推进装置的指令。息，并把它变为飞船推进装置的指令。导导航航与与制制导导系系统统的的功功能能是是使使飞飞船船遵遵循循正正确确的的航航线线飞飞行行，它有控制飞船轨道的能力，也要求有引导救生的能力。它有控制飞船轨道的能力，也要求

25、有引导救生的能力。稳稳定定和和控控制制系系统统使使航航天天员员能能在在飞飞行行的的各各个个阶阶段段或或者者手手动动地地或或者者自自动动地地操操纵纵飞飞船船，它它的的功功能能一一般般是是进进行行飞飞船船姿姿态态的的控控制制以以及及主主推推进进装装置置点点火火方方向向或或推推力力矢矢量量的的控控制制。该该分分系系统统的的所所有有控控制制功功能能都都是是导导航航与与制制导导系系统统的的后后援援，它也可用作惯性基准的后备系统。它也可用作惯性基准的后备系统。9.2载人飞船的制导与控制载人飞船的制导与控制129.2.1飞船的导航与制导系统飞船的导航与制导系统飞船的导航与制导工作一般可有三条不同的渠道，如飞

26、船的导航与制导工作一般可有三条不同的渠道，如图图9.6所示。所示。12第第一一，由由地地面面雷雷达达监监视视飞飞船船，并并将将所所测测得得的的数数据据传传给给地地面面控控制制中中心心的的实实时时计计算算机机处处理理，计计算算机机将将飞飞船船目目前前的的位位置置与与速速度度由由通通信信系系统统通知飞船的导航与制导计算机；通知飞船的导航与制导计算机；第第二二，飞飞船船本本身身的的惯惯性性测测量量仪仪器器测测出出的的飞飞船船方方向向和和速速度度的的变变化化，提供给飞船计算机；提供给飞船计算机；第第三三，航航天天员员在在飞飞船船上上进进行行天天体体观观测测所所得得的的位位置置与与速速度度数数据据也也通

27、通过键盘输人飞船计算机。过键盘输人飞船计算机。飞飞船船计计算算机机在在收收到到这这三三条条渠渠道道的的信信息息后后，便便与与记记忆忆系系统统储储存存的的预预定程序资料相比较，从而向飞船发动机发出校正航线的指令和数据。定程序资料相比较，从而向飞船发动机发出校正航线的指令和数据。飞飞船船导导航航与与制制导导系系统统一一般般包包括括3个个子子系系统统，即即惯惯性性系系统统，光光学学系系统统及及计计算算机机系系统统。3个个子子系系统统的的每每一一个个在在应应急急期期间间都都应应能能独独立立操操作作，这这样，其中一个发生故障将不损坏整个系统。样，其中一个发生故障将不损坏整个系统。12(1)惯惯性性测测量

28、量系系统统：对对于于不不同同的的飞飞船船其其惯惯性性测测量量系系统统是是不不同同的的，但但其其基基本本惯惯性性导导航航的的原原理理是是一一致致的的。即即把把加加速速度度计计安安装装在在由由陀陀螺螺稳稳定定的的惯惯性性平平台台上上，无无论论飞飞船船的的运运动动方方向向和和姿姿态态如如何何改改变变，平平台台始始终终稳稳定定保保持持在在惯惯性性空空间间中中的的取取向向，从从而而保保证证加加速速度度计计能能够够测测量量出出飞飞船船相相对对于于惯惯性性空空间间的的三三轴轴加加速速度度，进进而而积积分分获获得得飞飞船船的的飞飞行行速速度度和和位位置置。本书第八章第本书第八章第8.2节对此已详细介绍，这里不

29、再重复。节对此已详细介绍，这里不再重复。(2)飞飞船船的的光光学学测测量量系系统统：该该系系统统的的具具体体形形式式也也是是多多种种多多样样的的，其其中中以以“阿阿波波罗罗”飞飞船船的的光光学学测测量量系系统统最最有有代代表表性性。这这个个系系统统主主要要由由一一个个空空间间六六分分仪仪与与一一个个扫扫描描望望远远镜镜组组成成，并并配配以以自自动动星星跟跟踪踪器器和和光光度度计计等等。这这是是一一个个由由航航天天员员参参与与的的光光学学测测量量系系统统或或天天文文导导航航系系统统。图图9.7所所示示的的空空间间六六分分仪仪是是一一个个具具有有两两条条视视线线的的窄窄视视域域28倍倍放放大大率率

30、的的仪器。仪器。1212(3)载载人人飞飞船船的的计计算算机机系系统统：它它是是整整个个导导航航与与制制导导系系统统的的心心脏脏。在在空空间间飞飞行行中中，为为了了使使由由敏敏感感器器获获得得的的数数据据产产生生导导航航或或制制导导信信号号，要要求求在在作作为为指指令令进进行行显显示示与与发发送送之之前前对对这这些些数数据据进进行行处处理理而而后后在在计计算算中中应应用用，所所有有这这一一切切都都是是在在计计算算机机中中完完成成的的。对对于于空空间间导导航航和和制制导导而而言言，计计算算量量和和复复杂杂性性都都很很大大，需需要要具具有有巨巨大大存存储储能能力力的的相相当当规规模模的的数数字字计

31、计算算机机才才能能满满足足要要求求。因因此此，近近年年来来在在设设计计与与制制造造航航天天用用的的小小型型计计算算机机方方面面所所取取得得的的进进展展是是令令人人鼓鼓舞舞的。的。12载人飞行系统与其他飞行系统使用的计算机没有本质载人飞行系统与其他飞行系统使用的计算机没有本质的区别，同样是由运算器、存储器、控制器、输入及输出的区别，同样是由运算器、存储器、控制器、输入及输出装置等五大部分组成。但是人的存在使得置换有故障的关装置等五大部分组成。但是人的存在使得置换有故障的关键部件成为可能，因而提高了整个系统的可靠性。以键部件成为可能，因而提高了整个系统的可靠性。以“阿阿波罗波罗”飞船飞船为例，它要

32、求高标准的可靠性，因此采用完全为例，它要求高标准的可靠性，因此采用完全重复性设计的计算机，并具有指示灯、指令自检能力以及重复性设计的计算机，并具有指示灯、指令自检能力以及输出合理性等提供检查故障与开关计算机的手段，加上计输出合理性等提供检查故障与开关计算机的手段，加上计算机由许多可置换的组合件组成，这进一步给飞行中进行算机由许多可置换的组合件组成，这进一步给飞行中进行维修带来了方便。维修带来了方便。129.2.2飞船的导航与制导方法飞船的导航与制导方法在在载载人人飞飞船船的的空空间间飞飞行行计计划划中中，最最终终的的飞飞行行目目的的是是通通过过一一系系列列中中间间飞飞行行逐逐步步达达到到的的。

33、导导航航与与制制导导系系统统的的两两个个基基本本任任务务是是保保持持对对飞飞船船位位置置与与速速度度的的精精确确了了解解，以以及及对对过过程程中中需需要要的的改改变变提提供供控控制制指指令令。本本节节并并不不对对解解决决导导航航与与制制导导问问题题的的现现有有方方法法作作全全面面的的评评述述，而而只只是是介介绍绍适适用用于飞船的一两种简明的方法。于飞船的一两种简明的方法。1导航的计算方法导航的计算方法确确定定飞飞船船位位置置与与速速度度的的工工作作通通常常指指的的是是导导航航，很很自自然然地地分分为为两两个个部部分分惯惯性性飞飞行行与与加加速速飞飞行行。飞飞船船在在惯惯性性飞飞行行延延伸伸期期

34、间间的的方方位位预预测测同同天天文文学学家家预预测测月月球球与与行行星星位位置的问题相类似。它是通过适当利用方便的物理量来置的问题相类似。它是通过适当利用方便的物理量来12测测量量来来实实现现的的。例例如如：已已建建立立的的参参考考点点的的距距离离、速速度度、仰仰角角与与方方位位角角；已已知知天天体体视视线线间间的的角角；行行星星表表观观直直径径。当当敏敏感感器器接接近近数数据据源源时时，导导航航测测量量会会更更精精确确，因因此此飞船上与地面上的仪器可起互相补充的作用。飞船上与地面上的仪器可起互相补充的作用。长长距距离离预预测测能能力力的的提提高高受受几几个个因因素素影影响响。首首先先是是解解

35、运运动动方方程程的的数数学学方方法法，除除非非采采用用精精确确的的计计算算技技术术，否否则则数数值值误误差差就就会会传传播播，并并使使解解很很快快恶恶化化；其其次次，位位置置与与速速度度的的预预测测精精度度取取决决于于我我们们对对太太阳阳系系物物理理特特性性的的知知识识；最最后后，也是最重要的一点，就是初始条件的精度。也是最重要的一点，就是初始条件的精度。为为了了确确保保精精确确的的初初始始条条件件，就就必必须须利利用用光光学学或或雷雷达达测测量数据对飞船位置与速度的估值进行周期性地修正量数据对飞船位置与速度的估值进行周期性地修正。122制导的方法制导的方法提提供供控控制制指指令令的的工工作作

36、通通常常称称为为制制导导，可可自自然然地地分分为为两两种种类类型型较较大大的的与与较较小小的的机机动动。发发射射到到中中间间轨轨道道，转转移移到到月月球球或或行行星星轨轨道道，轨轨道道进进入入与与着着陆陆等等都都属属于于较较大大机机动动的的例例子子。它它们们明明显显地地不不同同于于以以中中间间过过程程速速度度修修正正为为代代表表的的较较小小轨轨道道变变化化。在在每每一一种种情情况况下下，制制导导问问题题总总是是一一个个受受到到诸诸如如燃燃料料消消耗耗、飞飞船船机机动动性性及及时时间间等等条条件件限限制制的的边值问题。边值问题。在在较较大大推推力力情情况况下下，制制导导问问题题的的解解要要求求在

37、在飞飞行行中中临临界界时时间间内内执执行行相相对对复复杂杂的的计计算算，圆圆锥锥曲曲线线轨轨道道可可以以用用来来方方便便地地解解决决许许多多制制导导问问题题。许许多多较较大大的的轨轨道道转转移移机机动动在在概概念念上上可可以以通通过过一一个个单单一一的的推推进进速速度度变变化化来来完完成成。对对于于这这些情况，根据圆锥曲线轨道可确定一个瞬时的应增速些情况，根据圆锥曲线轨道可确定一个瞬时的应增速12度度矢矢量量，并并且且控控制制飞飞船船使使这这个个矢矢量量为为零零。参参照照图图9.9，对对应应于于目目前前飞飞船船位位置置的的矢矢量量定定义义为为满满足足一一系系列列预预定定飞飞行行目目的的的的期期

38、望望瞬瞬时时速速度度，为为目目前前飞飞船船的的速速度度，那那么么，与与之间的速度差之间的速度差就是瞬时应增速度。就是瞬时应增速度。12两两种种简简单单的的制制导导法法则则将将保保证证的的所所有有3个个分分量量同同时时趋趋于零。于零。(1)可以将飞船定向，使推力加速度矢量可以将飞船定向，使推力加速度矢量与与的方向对准；的方向对准；(2)因因为为能能够够导导出出一一个个对对的的时时间间变变化化率率(即即)的的方方便便表表达达式式，所所以以可可以以定定向向使使得得平平行行于于并并且且方方向向相相反反。假假设设不不是是足足够够大大，要要对对准准与与似似乎乎是是不不可可能能的的，然然而而使使用用燃燃烧烧

39、时时间间相相对对短短的的典典型型的的化化学学火火箭箭是是不不会会遇遇到到困困难的。难的。这这两两种种方方法法的的组组合合导导致致一一种种高高效效率率的的控控制制法法则则。从从经经验验上上来来选选择择标标量量混混合合参参数数使使得得机机动动时时极极大大地地节节省省燃燃料料，对对于于特特殊殊的的飞飞行行阶阶段段一一个个常常数数值值通通常常是是足足够够的的；然然而而，如果需要的话，可以允许它作为某些系统变如果需要的话，可以允许它作为某些系统变12变量的函数而变化。变量的函数而变化。一一个个功功能能图图表表示示在在图图9.10中中，该该图图说说明明了了对对于于控控制制目目的的所所要要求求的的误误差差信

40、信号号的的计计算算方方法法。位位置置、速速度度及及重重力力矢矢量量的的计计算算如如前前面面导导航航部部分分所所述述。飞飞行行目目的的所所要要求求的的推推进进速速度度作作为为位位置置矢矢量量的的函函数数来来确确定定，并并用用来来计计算算应应增增速速度度。利利用用前前一一个个采采样样时时间间储储存存的的值值，由由期期望望速速度度矢矢量量的的数数值值微微分分法法和和加加速速度度计计实实际际输输出出可可求求出出加加速速度度误误差差信信号号。当当适适当当地地改改变变比比例例时时，系系统统输输出出是是一一个个矢矢量量速速率率指指令令，其其大大小小正正比比实实际际加加速速度度矢矢量量与与指指令令推推力力加加

41、速速度度矢矢量量之之间间的的差差，而而其其方方向向确确定定了了使使这这个个误误差差为为零零所所要要求求的的飞飞船船旋旋转转方方向向。当当应应增增速速度度很很小小时时，接接近近最最后后机机动动并并终终止止矢矢量量积积控控制制，飞飞船船保保持持一一个个不不变变的的姿姿态态而而根根据据矢矢量量大大小小关闭发动机。关闭发动机。129.2.3飞船的稳定与控制飞船的稳定与控制稳稳定定与与控控制制系系统统最最基基本本的的要要求求是是在在一一定定的的飞飞行行时时间间内内提提供供飞飞船船绕绕3个个主主轴轴的的姿姿态态控控制制。然然而而，由由于于载载人人飞飞船船计计划划的的飞飞行行任任务务非非常常特特殊殊，要要建

42、建立立一一个个适适用用于于所所有有情情况况的的一一般般要要求求与与性性能能准准则则是是不不可可能能的的。例例如如，对对“水水星星”飞飞船船最最大大的的姿姿态态机机动动速速率率高高达达12s，以以便便提提供供高高机机动动性性及及应应急急情情况况下下的的快快速速反反应应；“阿阿波波罗罗”飞飞船船最最大大的的姿姿态态机机动动速速率率低低于于“水水星星”飞飞船船的的120，并并且且主主要要是是为为了了满满足足导导航航对对准准之之间间的的机机动动要要求求。“阿阿波波罗罗”飞飞船船具具有有很很大大的的惯惯性性，如如采采取取“水水星星”飞飞船船的的速速率率，则则反反作作用用控控制制系系统统的的燃燃料料消消耗

43、耗将将是是巨巨大大的的。所所以以，必必须须详详细细研研究究每每次次飞飞行行任任务务与与飞飞船船设设计计的的特特殊殊要要求求，然然后提供相应的稳定与控制的措施。后提供相应的稳定与控制的措施。121稳定与控制系统稳定与控制系统已已用用于于载载人人飞飞船船姿姿态态稳稳定定与与控控制制的的系系统统主主要要有有以以下下几几种。种。(1)手手动动一一比比例例系系统统：手手动动一一比比例例系系统统由由一一个个利利用用机机械械连连动动装装置置与与节节流流阀阀相相连连接接的的三三轴轴手手动动控控制制器器组组成成。通通过过这这些些阀阀供供给给燃燃料料以以产产生生推推力力，因因而而航航天天器器的的角角加加速速度度本

44、本质质上上是是与与操操纵纵手手柄柄偏偏转转角角成成比比例例的的，如如图图9.11所所示示。这这个个系系统统已已经经用用于于轨轨道道飞飞行行任任务务的的所所有有阶阶段段，并并且且仅仅依依靠靠单单纯纯目目视视(无无速速率率与与姿姿态态信信息息)为为成成功功再再入入已已经经提提供供了了足足够的控制精度。够的控制精度。1212手手动动-比比例例系系统统的的明明显显优优点点是是完完全全与与电电源源无无关关，而而且且航航天天员员操操纵纵比比例例的的控控制制力力矩矩具具有有抵抵消消连连续续的的干干扰扰力力矩矩的的能能力力。实实际际上上这这种种系系统统有有若若干干缺缺点点，复复杂杂的的连连动动装装置置大大大大

45、地地增增加加了了重重量量，并并且且引引起起在在提提供供相相应应的的操操纵纵手手柄柄“感感觉觉特特性性方方面面的的困困难难；同同时时，由由于于对对飞飞船船上上其其他他的的系系统统，例例如如主主发发动动机机与与制制动动火火箭箭点点火火，电电源源是是必必不不可可少少的的，因因而而提提供供完完全全的的机机械械系系统统并并未未得得到到实实际际的的好好处处；加加上上各各种种阀阀对对燃燃料料中中的的杂杂质质较较为为敏敏感感，而而导导致致刻刻痕痕与与凝凝固固，所所以以必必须须给给阀阀引引入入一一个个重重要要的的死死区区非非线线性性特特性性以以便便简简化化过过滤滤；此此外外，由由于于非非线线性性的的引引入入，加

46、加之之干干扰扰力力矩矩迅迅速速变变化化，使使得手动一比例系统往往工作在开关方式而不是比例方式。得手动一比例系统往往工作在开关方式而不是比例方式。12 (2)电电传传操操纵纵与与最最小小冲冲量量系系统统：利利用用电电的的方方法法直直接接控控制反作用发动机经常称之为应急控制。这里提出的专门制反作用发动机经常称之为应急控制。这里提出的专门术术语语“电电传传操操纵纵是是作作为为一一个个系系统统，这这种种系系统统提提供供了了操纵飞船的灵活方法。操纵飞船的灵活方法。这这种种系系统统正正常常的的机机械械操操纵纵是是利利用用三三轴轴手手动动控控制制器器的的操操纵纵手手柄柄偏偏转转到到某某些些角角度度来来操操纵

47、纵微微动动开开关关，以以便便把把飞飞船船电电源源的的电电流流直直接接引引入入反反作作用用发发动动机机的的电电磁磁阀阀。如如图图9.12所所示示，在在具具有有两两级级推推力力(如如“水水星星”飞飞船船的的4.54N与与108.9N)的的反反作作用用控控制制系系统统的的情情况况下下，譬譬如如说说，低低推推力力可可以以在在操操纵纵手手柄柄偏偏转转到到30时时工工作作，而而高高推推力力在在操操纵纵手手柄柄偏偏转转到到90时时工工作作。利利用用手手动动控控制制器器产产生生脉脉冲冲来来获获得得速速度度增增量量，而而不不是是与与正正常常的的手手柄柄偏偏转转角角有有关关的的连连续续加加速速度度，从从而可以实现

48、一个准确程度的控制。而可以实现一个准确程度的控制。1212(3)速速率率稳稳定定与与控控制制系系统统：如如前前面面讨讨论论的的系系统统那那样样，虽虽然然指指令令输输入入是是通通过过手手动动控控制制器器产产生生的的，但但是是速速率率稳稳定定与与控控制制系系统统(或或速速率率指指令令系系统统)可可提提供供自自动动阻阻尼尼的的能能力力，因因此它属于半自动系统，如图此它属于半自动系统，如图9.13所示。所示。12装装在在飞飞船船体体轴轴上上的的角角速速率率敏敏感感器器的的输输出出与与来来自自手手动动控控制制器器的的比比例例输输出出相相加加来来操操作作一一个个控控制制反反作作用用控控制制系系统统开开关关

49、阀阀的的开开关关放放大大器器。这这种种速速率率指指令令系系统统的的主主要要优优点点是是具具有有自自动动限限制制机机动动速速率率的的能能力力。当当燃燃料料消消耗耗与与角角速速率率成成比比例例时时，对对于于像像“阿阿波波罗罗”这这样样很很大大惯惯性性的的飞飞船船，必必须须限限制制机机动动速速率率小小于于1s。若若单单纯纯使使用用手手动动系系统统就就要要求求航航天天员员不不断断集集中中注注意意力力，以以防防止止过过大大的的机机动动速速率率和和由由此此产产生生的高燃料消耗。的高燃料消耗。(4)自自动动稳稳定定与与控控制制系系统统：姿姿态态控控制制系系统统的的两两个个基基本本操操作作功功能能是是感感测测

50、与与致致动动。一一般般的的主主动动姿姿态态控控制制系系统统是是由由敏敏感感器器、中中间间控控制制线线路路和和执执行行机机构构，经经过过飞飞船船本本体体闭闭环环而而成成的的。一一个个自自动动稳稳定定与与控控制制系系统统最最基基本本的的方方块块图图如如图图9.14所示。所示。12122稳定与控制系统设计稳定与控制系统设计载人飞船稳定与控制系统设计的一般准则是：载人飞船稳定与控制系统设计的一般准则是：最小重量；最小重量；最小功耗；最小功耗；最小推进剂消耗；最小推进剂消耗；最小体积；最小体积；高可靠性。高可靠性。为为了了获获得得载载人人飞飞船船稳稳定定与与控控制制系系统统的的要要求求与与设设计计原原理

51、理方方面面的的初初步步认认识识，首首先先讨讨论论“水水星星”系系统统，然然后后简简略略地地说说明明“阿波罗阿波罗”系统系统的一些主要要求。的一些主要要求。12在在可可靠靠性性方方面面，为为了了提提高高载载人人飞飞船船稳稳定定与与控控制制系系统统的的可可靠靠性性，人人们们在在“水水星星”，“双双子子星星座座”和和“阿阿波波罗罗”等等各各代代载载人人飞飞船船的的航航天天实实践践中中逐逐渐渐建建立立起起了了下下列列各各项项可可靠性设计准则：靠性设计准则：(1)一一旦旦自自动动系系统统失失灵灵，航航天天员员必必须须具具有有安安全全结结束束飞飞行行的能力；的能力；(2)只要可能，部件就设计成只要可能，部

52、件就设计成“故障保险故障保险”；(3)非非安安全全部部件件损损坏坏产产生生的的严严重重影影响响，必必须须能能由由航航天天员员来消除；来消除；(4)只要可能，就采用重复技术。只要可能，就采用重复技术。这这些些准准则则在在实实际际飞飞船船的的稳稳定定和和控控制制系系统统设设计计中中产产生生了了重大影响，并且在航天飞行过程中发挥了作用。重大影响，并且在航天飞行过程中发挥了作用。12航航天天飞飞行行任任务务结结束束时时，要要求求载载人人飞飞船船将将航航天天员员安安全全地地送送回回地地球球表表面面。载载人人飞飞船船是是以以相相当当高高的的速速度度绕绕地地球球飞飞行行(大大约约等等于于第第一一宇宇宙宙速速

53、度度)或或以以更更高高的的速速度度(超超过过第第一一宇宇宙宙速速率率)接接近近地地球球。为为了了使使飞飞船船降降落落在在地地面面上上，必必须须减减低低它的飞行速度。它的飞行速度。载载人人飞飞船船载载人人过过载载要要小小于于10g，因因此此再再人人角角要要限限制制在在13的的范范围围内内，这这依依赖赖于于姿姿态态稳稳定定与与控控制制系系统统的的有有效效工作。工作。9.3载人飞船的再入返回控制载人飞船的再入返回控制12为为了了达达到到这这一一目目的的，“水水星星”载载人人飞飞船船姿姿态态控控制制系系统统再再入入返返回回过过程程中中正常控制程序和性能要求可以概括如下：正常控制程序和性能要求可以概括如

54、下：(1)阻尼飞船与运载火箭分离时产生的飞船姿态角速率；阻尼飞船与运载火箭分离时产生的飞船姿态角速率；(2)提提供供一一个个180偏偏航航机机动动并并达达到到一一个个零零滚滚动动与与-34俯俯仰仰的的姿姿态态。在在这这种种姿姿态态下下，制制动动火火箭箭被被适适当当对对准准以以便便于于制制动动，而而雷雷达达信信标标的的发发射射不不受受到到损害；损害；(3)在制动火箭点火之前，保持姿态在在制动火箭点火之前，保持姿态在10精度内；精度内；(4)在制动火箭点火时，保持姿态在在制动火箭点火时，保持姿态在5精度内；精度内；(5)达达到到一一个个俯俯仰仰1.5的的再再入入姿姿态态，然然后后保保持持这这个个姿

55、姿态态直直到到经经受受到到O.05g负加速度时为止；负加速度时为止；(6)提供提供10s再入滚动速率以便减少落点散布，并且在再人时限制俯再入滚动速率以便减少落点散布，并且在再人时限制俯仰与偏航速率振荡于仰与偏航速率振荡于2s。12 图图9.16所所示示表表明明对对一一个个典典型型情情况况，落落点点散散布布与与制制动动点点火火时时飞飞船船姿姿态态之之间间的的关关系系，并并且且指指出出要要保保持持较较低低的的落落点点散布，控制系统精度的重要性。散布，控制系统精度的重要性。图图9.16飞船制动点火姿态对着陆点的影响飞船制动点火姿态对着陆点的影响12显显然然，可可靠靠地地保保持持制制动动火火箭箭点点火

56、火时时的的飞飞船船姿姿态态精精度度对对于于飞飞船船成成功功再再入入返返回回而而言言是是至至关关重重要要的的。为为了了保保证证在在各各种种情情况况下下均均能能实实现现这这一一点点，提提高高可可靠靠性性，要要求求一一旦旦载载人人飞飞船船的的自自动动姿姿态态控控制制系系统统失失效效，航航天天员员必必须须具具有有安安全全结结束飞行的能力。这一要求由以下措施来保证：束飞行的能力。这一要求由以下措施来保证：(1)通通过过舷舷窗窗与与潜潜望望镜镜的的目目视视观观察察，提提供供制制动动点点火火的的另另外的姿态参考；外的姿态参考；(2)通通过过独独立立于于自自动动系系统统的的速速率率陀陀螺螺，提提供供控控制制制

57、制动动点点火时的速率信息；火时的速率信息；(3)通通过过一一套套完完全全备备份份的的反反作作用用控控制制系系统统，提提供供反反作作用用控制力矩来抵消制动火箭产生的控制力矩来抵消制动火箭产生的干扰与再人时的气动干扰，而且控制力矩应当具有较大干扰与再人时的气动干扰，而且控制力矩应当具有较大的设计余量。的设计余量。12利利用用地地球球大大气气层层的的空空气气阻阻力力减减速速，尚尚不不能能使使飞飞船船达达到到安安全全着着陆陆的的速速度度。因因此此，在在飞飞船船下下降降的的最最后后阶阶段段，还还必必须须考考虑虑一一种种专专门门的的系系统统来来达达到到此此目目的的，这这就就是是飞飞船船着着陆陆系统的任务。

58、系统的任务。着着陆陆系系统统是是飞飞船船的的主主要要系系统统之之一一，它它关关系系到到飞飞船船及及航航天天员员是是否否能能安安全全返返回回地地面面的的问问题题。选选择择载载人人飞飞船船的的着着陆陆系系统统，主主要要是是取取决决于于可可靠靠性性及及航航天天员员的的安安全全性性。由由于于正正常常及及应应急急返返回回地地球球有有许许多多可可能能的的返返回回路路线线，因因此此也也要要求求着着陆陆系系统统具具有有使使飞飞船船在在陆陆地地和和水水上上着着陆陆的的能能力力。此此外外，要求系统具有最小的质量和体积。要求系统具有最小的质量和体积。下面以下面以“阿波罗阿波罗”飞船为例，简要地介绍载人飞船的飞船为例

59、，简要地介绍载人飞船的着陆系统。着陆系统。121设计要求设计要求“阿波罗阿波罗”飞船飞船着陆系统的设计原则是：用降落伞系统回着陆系统的设计原则是：用降落伞系统回收指挥舱收指挥舱(即再入舱即再入舱)，在水面上降落；当发射台或发射中发，在水面上降落；当发射台或发射中发生事故时，利用救生塔救生后进行回收；要求回收低升阻比生事故时，利用救生塔救生后进行回收；要求回收低升阻比钝头再入体，其质量约为钝头再入体，其质量约为4.5t，不要求重复使用飞船；此外，不要求重复使用飞船；此外，在主伞打开之前，指挥舱还要求再人后稳定。在主伞打开之前，指挥舱还要求再人后稳定。2系统组成系统组成“阿波罗阿波罗”飞船着陆系统

60、的组成包括有两具稳定伞飞船着陆系统的组成包括有两具稳定伞(直径直径5.03m，锥角锥角25的带条伞，有的带条伞，有20根长根长10.21m的伞绳的伞绳)，三具，三具引导伞引导伞(2.2m直径环槽伞直径环槽伞)，三具主伞，三具主伞(25.5m直径锥形环直径锥形环帆伞，帆伞，68根根37.74m的伞绳的伞绳)，三具主伞的着陆速度为，三具主伞的着陆速度为854ms，而二具主伞的着陆速度为而二具主伞的着陆速度为9.26ms。此外，还有伞此外，还有伞系统的火工品、控制装置、标位装置及缓冲装置等。系统的火工品、控制装置、标位装置及缓冲装置等。123着陆程序着陆程序(1)正正常常返返回回情情况况：“阿阿波波

61、罗罗”飞飞船船在在空空间间完完成成预预定定的的飞飞行行任任务务后后，离离开开原原来来的的运运动动轨轨道道飞飞向向地地面面，在在110km左左右右高高度度开开始始进进入入大大气气层层。飞飞船船进进入入稠稠密密大大气气层层后后，由由于于其其本本身身的的气气动动阻阻力力，使使飞飞船船急急剧剧减减速速。飞飞船船再再人人大大气气层层后后约约12min，下下降降到到7,000m高高度度，此此时时降降落落伞伞系系统统开开始始工工作作。图图9.17所所示示表表示示降降落落伞伞系系统统在在正正常常返返回回时时的的工工作程序。作程序。“神神舟舟”五五号号返返回回舱舱12 图917“阿波罗”飞船着陆系统正常返回程序

62、 1-抛掉顶盖；2-减速伞收缩状开伞；3-减速伞完全充满；4一减速伞脱离，展开引导伞；5-主伞开始充气；6-主伞收缩状开伞 7-打开VHF天线及闪光信标；8-主伞完全充满；9-主伞脱离12(2)应急返回情况：应急返回情况：“阿波罗阿波罗”飞船飞船在发射台上或飞行在发射台上或飞行过程中如果发生应急情况，应该立即采取应急措施，使过程中如果发生应急情况，应该立即采取应急措施，使座舱内的航天员尽快地脱离危险区，并安全着陆。根据座舱内的航天员尽快地脱离危险区，并安全着陆。根据发生应急情况时的高度不同，采用的应急返回工作程序发生应急情况时的高度不同，采用的应急返回工作程序也有所不同。将飞船从发射台到人轨的

63、主动段飞行过程也有所不同。将飞船从发射台到人轨的主动段飞行过程分为分为3个阶段，即低空应急返回、低高空应急返回、高个阶段，即低空应急返回、低高空应急返回、高高空应急返回。低高空和高高空应急返回情况对于降落高空应急返回。低高空和高高空应急返回情况对于降落伞系统来说与正常返回情况相同，没有特殊的技术要求；伞系统来说与正常返回情况相同，没有特殊的技术要求；而低空应急返回情况，特别是发射台零速度应急情况，而低空应急返回情况，特别是发射台零速度应急情况，由于开伞高度和速度都很低，构成了降落伞系统工作范由于开伞高度和速度都很低，构成了降落伞系统工作范围的下限，必须有一套应急措施。围的下限，必须有一套应急措施。图图9.18表示利用救生表示利用救生塔的低空应急返回工作程序。塔的低空应急返回工作程序。12 图9.18“阿波罗”飞船着陆系统应急返回程序(发射台至9,144 m)