物料球状工业机械手的设计含开题及5张CAD图
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附件6中期报告(学生用表)系(部): 专业: 班级: 学生姓名学号指导教师课题名称球状工业机械手简述开题以来所做的具体工作和取得的进展或成果:在学校图书馆找关于机械手的相关书籍,研究机械手的结构与组成,分析机械手的自由度,空间运动的范围,如水平方向设计计算,升降方向计算。手抓的理论计算分析,手抓适用那些物体,及物体的重量范围等等,底座回转构设计计算,机身结构的设计校核,驱动装置的选择,机械手的定位及平稳性确定,液压系统性能的验算,PLC控制系统。控制系统,驱动系统,执行系统的相互结合、相互作用。还有CAD的制图,手抓的CAD制图,手腕,腰部的CAD制图。存在的具体问题与解决方法:具体问题:1、在进行材料的选择时存在许多细节问题。2、在进行回转液压缸的计算出现了错误。解决方法;1、到图书馆找与机械手相关材料的选择的书,所设计的机械手的刚度,强度,弹性经济能力来选择材料。2、到图书馆找相应的回转液压缸的计算的书,找相应的公式来进行计算,并确定液压缸的类型。下一步工作的主要研究任务、具体设想与安排:到学校的图书馆找相关的工程材料、液压缸的计算以及相关的公式,完成材料的选择与液压缸的类型。完成球状工业机械手的装配图及零件图的绘制,完成整个机械手的整体三维图。指导教师对前期工作的评价:指导教师签名:年 月 日注:1、本表可根据内容续页;2、指导教师评价及签名手写,其他内容电子版填写。附件3任务书(指导教师用表)系(部): 专业: 班级: 学生姓名 指导教师姓名 论文(设计)题目球状工业机械手下达任务日期 任务起止日期 主要研究内容及方法1、掌握机械手的结构,设计,组成,理论计算,材料分析,驱动装置,控制系统,执行系统。2、设计的机械手能够根据所抓取工件的不同形状和硬度,施以相应的夹紧力,完成物料的输送。3、底座能够旋转,适应各方位抓取。4、液压缸的计算与校准。主要任务及目标1、完成球状机械手的整体设计,机械手能根据抓取对象的。2、用CAD完成球状工业机械手的整体结构图,并提供三维造型图。3、完成机械手的主要零件图三张1号与装配图一张0号。主要参考文献1 徐灏.机械设计手册6M.北京:机械工业出版社,2012,p20-p552 徐灏.机械设计手册6M.北京:机械工业出版社,2014,p34-p563 徐灏.机械设计手册5M.北京:机械工业出版社,2008,p44-p784 张建民.工业机械手7M.北京:北京理工大学出版社,2013,p66-p915 工业球坐标工业机械手编写组.工业球坐标工业机械手-机械结构上M.上海:上海科学技术出版社,2005,p46-p776 机床设计手册编写组.机床设计手册6J.北京:机械工业出版,2011,p23-p447 丁树模.液压传动J.北京:机械工业出版社,2010,p34-p458 颜永年.机械制图J.大连:大连理工大学工程画教教研室,2012,p12-p60进度安排各阶段工作任务起止日期查文献,明确思路,开题3.5-3.10系统方案优化,完成系统的分析,计算及设计3.11-3.25完成机械手部的动作设计、驱动装置的设计计算3.26-4.15完成总装图、部分零件图4.16-5.3完成设计说明书,答辩5.4-5.25任务下达人签名任务接收人签名教研室指导小组组长签名系部领导小组组长签名注:1、本表可根据内容续页; 2、本表一式两份,学生、系部存档各一份;3、签名需手写,其他内容电子版填写。附件7工作中期检查记录系(部): 专业: 班级: 姓名学号指导教师 检查主要内容毕业论文(设计)的进度如何,目前已经完成的内容,尚需完成的内容等。完成了对机械手的工作行程、自由度的计算。完成了对手抓类型的选择,后抓材料的选择,手抓的结构设计及计算理论分析,完成了机械手的水平方向,升降方向的计算,计算了机械手的运动范围,还有驱动装置的选择,驱动装置的计算设计与校准,计算液压缸的尺寸计算,并完成了手抓的CAD零件图,手腕的零件图,并完成机械手的装配图,完善毕业设计说明书。指导教师是否到位,有无指导记录,记录情况如何等。1、每个星期指导老师都会检查本组学生的毕业设计的进度和完成情况并且都会指出不足之处从而进行详细的讲解。2、通过详细的记录每次的检查问题,并列出下次的任务,保证毕业设计的进度存在的问题及拟采取的方法等。具体问题:1、在进行材料的选择时存在许多细节问题;2、在进行回转液压缸的计算出现了错误。毕业论文(设计)工作领导小组意见组长签名:年 月 日注:1、本表可根据内容续页;2、领导小组意见手写,其他内容电子版填写。附件5开题报告(学生用表)系(部): 专业: 班级: 课题名称球状工业机械手指导教师 学生 学号 一、 课题的来源及意义工业机器手一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作,如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等。工业机器手由操作机(机械本体)、控制器、驱动控制系统和检测传感装置构成,是一种自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器手并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的机械装置,有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。本课题研究的是球状工业机械手,这球状工业机械手是在传统的工业机械手的一个创新,它比传统的机械手更灵活,定位更准确。它包含了机座,手臂,手腕,手抓。运用了圆柱坐标系,机座它不仅是起支撑的作用,它还能够旋转。这使得球状工业机械手的灵活性更高。球状工业机械手它运用于工厂,完成物料的运送,这可以1.可以提高生产过程的自动化程度2、可以改善劳动条件、避免人身事故3、可以减少人力,便于有节奏的生产4、提高人们的安全性,能够避免人发生意外。球状工业机械手在工作时它能完成上升,下降,左右移动,机座的旋转,同时他还能使手爪夹紧于松开灵活度高等等意义1、综合运用所学的基础理论、基本知识和基本技能,提高分析解决实际问题的能力。接受工程师必须的综合训练,提高实际工作能力。如调查研究、查阅,文献和收集资料并进行分析的能力;制订设计或试验方案的能力;设计、计算和绘图能力;总结提高撰写论文的能力。2、检。验综合素质与实践能力。二、国内外发展状况及研究背景在国外如德国,他们的机械手具有强大的生产力,效率比人高很多,他们机械手主要运用于库卡机器人可用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊,涉及到自动化、金属加工、食品和塑料、并且是自动化。在我国,由于我国的机械制造还在世界的低水平,因此我国要加强发展机械行业。近20年来,机器人或机械手技术的应用领域迅速拓宽,尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与液压技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠;液压机械手、柔性自动生产线的迅速发展,对液压技术提出了更多更高的要求。;微电子技术的引入,促进了电-气比例伺服技术的发展;现代控制理论的发展,使液压技术从开关控制进入闭环比例伺服控制,控制精度不断提高;由于液压脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力开发研究。随着微电子技术、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用,液压技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。自上世纪六十年代,机械手被实现为一种产品后,对它的开发应用也在不断发展,最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业(全自动生化分析仪),从而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求,但在卫生领域的机械手因采用样品加单一酶试剂显色法,且采用滤光片结构设计,造成试剂价格昂贵,限制了产品市场的发展。 随着技术的进步,机械手的设计已经实破了单一试剂、加热及滤光片的束缚。比如美国OI公司的产品,可针对单一项目,次序加4种试剂,加热温度也提高到 50 ,检测器则采用二极管陈列技术,这些进步为新领域的应用提供了强大支持。有专家估计未来10 年,全自动流动分析仪的市场份额中,将有 50 被全自动化学分析机械手取代。 通过了解上述两类产品的技术特点我们不难看出,机械手具有微升级试剂消耗,不受模板束缚,分析中不同检测项目可穿插完成,可完成研发性波长扫描优化检测条件,用户可自行设计新的检测项目,体积小,甚至可做现场快速分析等特点。 由此也不难看出,以前流动分析中不适合的用户群,如样品检测单一种类少而样品量多的情况,为机械手的应用提供了可能性。对卫生行业的快速分析中,也因新型机械手的设计特点而使取代昂贵的试剂,降低分析成本成为可能。机械手不能完全取代流动分析产品一个重要的理由是:一些特殊样品处理技术不能在线实现,如萃取、高温蒸馏,需要离线进行,相信随着技术的进步,这些方面的技术也会提高。而我研究的课题是球状工业机械手,在我国的形式下,我研究的球状工业机械手它能完成一系列动作,并能准确 的定位,速度的拿捏等等,在我国工厂机械手还没有普遍的情况下我研究的球状工业机械手适应于工厂,并能很好的完成物料的运输,节省大量的劳动力,提高生产力,使我国更快更早地完成我国的伟大复兴梦三、研究目标及内容使机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放,代替人工劳动,减轻了人工劳动强度,提高了自动化水平和劳动生产率,以保证产品和工人的质量与安全。使球状工业机械手能够代替人工,并能很好的完成工作,是球状工业机械手能够完成,旋转,上升,下降,左右移动,定位准确,手部的夹紧与放松,并在一定的范围能够灵活的完成大量的工作量。球坐标工业机械手主要由执行系统、驱动系统及控制系统三部分组成。控制系统驱动系统执行机构.控制系统是用来控制机械手的运动与走向驱动系统是提供动力源,是作为机械手的一个心脏执行机构是用来夹紧与放松物料的一个装置手部的时间、速度和加速度等参数。球坐标工业机械手与主机及其它有关装置之间的联系第一、球状工业机械手的组成以及球状工业机械手的工作行程第二、球坐标工业机械手的设计基本设计思路球坐标工业机械手结构设计材料的选择机械臂的运动方式求坐标工业机械手驱动方式动作要求分析机械手结构及驱动系统第三、夹持器结构设计与校核升降方向液压缸设计计算水平方向液压缸的设计计算第四、底座回转液压缸设计计算液压缸的设计校核机械手的定位及平稳性确定四、本课题研究方法及进度安排机械手的结构可以查网络资料,去图书馆找研究,并采用液压缸内泄漏分析方法的研究,用理论力学,材料力学来分析手部的力,运动,速度等等。驱动装置的选择,用PLC的控制方法。进度安排3.5-3.10 查找资料(完成开题报告)3.11-3.25按自己确定的思维,计划系统的分析,计算及设计3.26-4.15完成手部的、驱动装置的计算4.16-4.4.30完成总零件图、部分零件图5.31-5.18完成设计说明书5.19-5.26修改说明书,修改零件图,完成毕业设计五、可行性与研究条件首先我们系统的分析机械手的工作环境,来确定工作行程,得出机械手的具体尺寸,我们要设计手抓的类型,大臂、小臂材料的选择,手抓夹紧力的计算,动力源的选择,从而完成整体的机械手的设计。我们可以根据材料力学,理论计算完成手抓的设计,用机械原理,液压传动来完成动力源的选择,以及自由度,通过工程材料这本书可以完成对材料的选择,因此我所设计的机械手是可行的。研究条件:第一,根据所学的机械工程材料,理论力学,材料力学,机械设计,能够设计出球状工业机械手。第二,我们学校提供了图书馆能够提供大量的关于机械手的书。第三,我们实验室能够提供大量的实验室让我们参考,如机械人实验室等等。六、参考文献1 徐灏.机械设计手册3M.北京:机械工业出版社,1998,p20-p552 徐灏.机械设计手册4M.北京:机械工业出版社,1998,p34-p563 徐灏.机械设计手册5M.北京:机械工业出版社,1998,p44-p784 张建民.工业机械手M.北京:北京理工大学出版社,1994,p66-p915 工业球坐标工业机械手编写组.工业球坐标工业机械手-机械结构上M.上海:上海科学技术出版社,2005,p46-p776 机床设计手册编写组.机床设计手册3J.北京:机械工业出版,1999,p23-p447 丁树模.液压传动J.北京:机械工业出版社,1998,p34-p458 颜永年.机械制图J.大连:大连理工大学工程画教教研室,1998,p12-p609 李恒权,朱明臣,王德云.毕业设计指导书J.山东:青岛海洋出版社,1990,p12-p3010 王栋梁.机械基础J.北京:机械基础,1995,p44-p90指导教师意见:指导教师签名: 年 月 日注:1、本表可根据内容续页;2、指导教师意见及签名手写,其他内容电子版填写。附件4指导记录(指导教师用表)系(部): 专业: 班级: 姓名学号指导教师职称/学位毕业设计题目球状工业机械手日 期指导内容存在问题指导学时数20180305首次小组指导,课题下达,指导老师根据实际情况安排毕业设计课题的分配,并详细介绍了设计中的注意事项,布置了开题报告不确定自己的实际情况,不好定题。2学时20180309指导老师检查每个同学的开题报告,指出各个同学的不足,提出修改意见。没有找到足够的参考资料,不足以定题。2学时20180316指导老师再此检查开题报告,确定无误以后,开始讲解设计章节安排,布置下一阶段的任务。找不到足够的参考文献。2学时20180320听取各个同学对自己课题设计思路的阐述,老师指出其中的不足之处并对每个同学的课题的重点进行详细解释.在刚刚开始的时候,好多东西都不懂,不好上手。2学时20180323对各个同学目前主要设计的东西进行分析,让同学们有了清晰的思路。手爪计算出来的数据存在问题。2学时20180330检查已经计算的部分,督促同学尽快完成计算,指导老师对每个同学遇到的问题进行耐心的回答,并对结构设计计算提出了一些建议。设计出来的轴和回转缸在安装时存在问题。2学时20180406本次指导过程主要针对的是各个设计中的计算,强调要严格按照国家标准进行计算,对计算结果严格检查,不能出现差错,否则无法进行下一步的工作。对液压缸的数据有问题。2学时20180413本次主要检查结构设计部分,对有问题的地方进行指导纠正,然后对同学们的疑惑进行答疑。对一些标准零件的型号和规格不清楚。2学时20180420对已经绘制的零件图进行了查阅,并指出错误。回转缸的绘制存在疑问。2学时20180425对已绘制的零件图进行了进一步的查阅,并催促同学们进行总装图的绘制。对大体结构不清楚。2学时20180428对绘制装配图的进度进行了检查,并催促同学们完成装配图。基本完成所有零件图和装配图的绘制,但是还有一些细节问题需要优化。2学时20180504本次指导老师检查了装配体,给出了一定的指导意见,对图中出现的问题进行仔细的讲解。零件图中的一些细节问题还需要进一步的优化。2学时20180511本次指导时,在检查三维图的同时,建议制作三维运动仿真,还提到了说明书的重要性,催促我们尽快完成说明书。说明书内摘要部分需要修改,同时还有格式部分也需要修改。2学时20180518本次检查指导时,基本已经完成了老师对其中的格式字体部分进行检查,进一步加强了格式的重要性。对说明书内一些细节性的格式还需要修改比如:行间距。2学时20180522打印初稿,并交给老师查阅,老师指出问题,进行指导。参考文献的选择2学时20180525整理资料,进行最后的检查,准备答辩。2学时注:本表可续页,由指导教师根据毕业设计指导工作方案和实际指导情况填写(可电子版填写)。- 1 - 摘 要 在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动 工机械手是在件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作, 提高劳动生产力,减轻人劳动强度,可以使人们的生活幸福指数提高,球状工业机械 手它运用于工厂,完成物料的运送,物料球坐标工业机械手可在空间抓放物体,动 作灵活多样,根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高 温危险区进行作业。 本文设计的机械手它是由手爪,大臂,小臂,底座,液压缸,组成的。我们根 据机械手的工作环境来确定了机械手的工作行程,参数,我们从机械手的灵动性经 济性来选择大臂、小臂、底座的材料,我们用物料来选择手爪的类型,和材料,并 对手爪进行夹紧与放松的计算,同时用这个机械手的质量设计出活塞杆的半径从而 确定液压缸的类型,同时校准液压缸。 关键词:球状工业机械手;控制;驱动 球状工业机械手 - 2 - Abstract A new type of device developed in the process of mechanization and automation production, which uses an automatic device that has the function of gripping and moving manipulator. The manipulator can replace humans, repeat boring and complete dangerous work, increase labor productivity, reduce the intensity of human labor, and can increase peoples happiness index. The spherical industrial manipulator is used in factories to complete the delivery of materials. The material spherical coordinate industrial manipulator can catch objects in space. Flexible and varied movements, according to the changes of workpieces and the requirements of the movement flow at any time to change the relevant parameters, can replace manual work in the high temperature danger area. The manipulator designed in this paper is composed of claws, forearms, forearms, bases, hydraulic cylinders, and so on. We determine the working schedule and parameters of the manipulator according to the working environment of the manipulator. We choose the material of the arm, the arm, and the base from the dynamic economy of the manipulator. We use materials to select the type of the paw, and materials. The opponents claws are clamped and relaxed. At the same time, the radius of the piston rod is designed with the quality of the manipulator to determine the type of hydraulic cylinder, and the hydraulic cylinder is calibrated. Key words: Spherical industrial manipulator; Control; Drive - 3 - 目 录 第 1 章 绪 论 .1 1.1 课题的来源及意义 .1 1.2 国内外发展状况及研究背景 .2 1.3 机械手的定义 .3 1.4 球状工业机械手的组成 .3 1.5 球状工业机械手的应用 .3 第 2 章 球状工业机械手设计要求与方案 .5 2.1 球状工业机械手设计要求 .5 2.2 基本设计思 .5 2.2.1 系统分析 .7 2.2.2 总体设计 .7 2.2.3 球状工业机械手的基本参数 .8 2.3 球状工业机械手结构设计 .8 2.4 机械手材料的选择 .8 2.5 机械臂的运动方式 .9 2.6 球状工业机械手驱动方式的选择 .9 2.7 动作要求分析 .10 2.8 球状机械手结构及驱动系统选型 .10 第 3 章 系统各主要组成部分设计 .11 3.1 夹持器结构设计与校核 .11 3.1.1 夹持器种类 .11 3.1.2 夹持器设计计算 .12 3.1.3 夹持器校核 .13 3.2 升降方向设计计算 .14 3.2.1 初步确系统压力 .14 3.2.2 升降油缸计算 .14 球状工业机械手 - 4 - 3.2.3 活塞杆的计算校核 .16 3.2.4 液压缸工作行程的确定 .17 3.2.5 活塞的设计 .17 3.2.6 导向套的设计与计算 .17 3.2.7 端盖和缸底的计算校核 .18 3.2.8 缸体长度的确定 .19 3.2.9 缓冲装置的设计 .19 3.3 水平方向设计计算 .19 3.3.1 水平方向计算 .19 3.3.2 油缸的选型 .20 3.4 底座回转机构设计计算 .20 3.4.1 回转部位负载计算校核 .20 3.4.2 旋转液压缸的选型 .22 3.5 机身结构的设计校核 .22 3.5.1 液压缸的选择 .22 3.5.2 机座的机械结构 .22 3.6 球状机械手的定位及平稳性确定 .23 3.6.1 常用的定位方式 .23 3.6.2 影响平稳性和定位精度的因素 .23 3.6.3 球状工业机械手运动的缓冲装置 .24 3.6.4 液压系统 .25 3.6.5 计算和选择液压元件 .25 3.6.6 液压系统性能的验算 .27 第 4 章 机械手控制系统设计 .29 4.1 机械手的工艺过程 .29 4.2 PLC 控制系统 .29 4.2.1 确定输入/输出点数并选择 PLC 型号 .29 4.2.2 分配 PLC的输入 /输出端子 .30 - 5 - 4.2.3 PLC 控制系统程序设计 .31 第 5 章 总 结 .35 参考文献 .37 致 谢 .39 球状工业机械手 - 6 - 第 1 章 绪 论 1.1 课题的来源及意义 工业机器手一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工 作,如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品、化工等行业自动化生产 线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等。工 业机器手由操作机(机械本体) 、控制器、驱动控制系统和检测传感装置构成,是一 种自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设 备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产 效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器手并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的 一种拟人的机械装置,有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力, 从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和 服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 本课题研究的是球状工业机械手,这球状工业机械手是在传统的工业机械手的一 个创新,它比传统的机械手更灵活,定位更准确。它包含了机座,手臂,手腕,手 抓。机座它不仅是起支撑的作用,它还能够旋转,这使得球状工业机械手的灵活性 更高。球状工业机械手它运用于工厂,完成物料的运送,这可以 可以提高生产过程的自动化程度。 可以改善劳动条件、避免人身事故。 可以减少人力,便于有节奏的生产。 提高人们的安全性,能够避免人发生意外。 球状工业机械手在工作时它能完成上升,下降,左右移动,机座的旋转,同时 他还能使手爪夹紧于松开,灵活度高等等。 意义 综合运用所学的基础理论、基本知识和基本技能,提高分析解决实际问题的 能力。接受工程师必须的综合训练,提高实际工作能力。如调查研究、查阅,文献 - 7 - 和收集资料并进行分析的能力;制订设计或试验方案的能力;设计、计算和绘图能 力;总结提高撰写论文的能力。 检验综合素质与实践能力。 1.2 国内外发展状况及研究背景 在国外如德国,他们的机械手具有强大的生产力,效率比人高很多,他们机械 手主要运用于库卡机器人可用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊,涉及到自动 化、金属加工、食品和塑料、并且是自动化。 在我国,由于我国的机械制造还在世界的低水平,因此我国要加强发展机械行 业。 近 20 年来,机器人或机械手技术的应用领域迅速拓宽,尤其是在各种自动化生 产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与液压技术相结合,使整个系统自动化 程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠;液压机械手、柔性自动生产线的迅速 发展,对液压技术提出了更多更高的要求。微电子技术的引入,促进了电气比例伺 服技术的发展;现代控制理论的发展,使液压技术从开关控制进入闭环比例伺服控 制,控制精度不断提高;由于液压脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成 本低廉等特点,国内外都在大力开发研究。随着微电子技术、PLC 技术、计算机技术、 传感技术和现代控制技术的发展与应用,液压技术已成为实现现代传动与控制的关 键技术之一。 自上世纪六十年代,机械手被实现为一种产品后,对它的开发应用也在不断发 展,最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业(全自动生化分析仪) ,从 而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求,但在卫生领域的机械手因 采用样品加单一酶试剂显色法,且采用滤光片结构设计,造成试剂价格昂贵,限制 了产品市场的发展。 随着技术的进步,机械手的设计已经实破了单一试剂、加热及 滤光片的束缚。比如美国 OI 公司的产品,可针对单一项目,次序加 4 种试剂,加热 温度也提高到 50 ,检测器则采用二极管陈列技术,这些进步为新领域的应用提 供了强大支持。有专家估计未来 10 年,全自动流动分析仪的市场份额中,将有 50 被全自动化学分析机械手取代。 通过了解上述两类产品的技术特点我们不难看出, 机械手具有微升级试剂消耗,不受模板束缚,分析中不同检测项目可穿插完成,可 完成研发性波长扫描优化检测条件,用户可自行设计新的检测项目,体积小,甚至 球状工业机械手 - 8 - 可做现场快速分析等特点。 由此也不难看出,以前流动分析中不适合的用户群,如 样品检测单一种类少而样品量多的情况,为机械手的应用提供了可能性。对卫生行 业的快速分析中,也因新型机械手的设计特点而使取代昂贵的试剂,降低分析成本 成为可能。机械手不能完全取代流动分析产品一个重要的理由是:一些特殊样品处 理技术不能在线实现,如萃取、高温蒸馏,需要离线进行,相信随着技术的进步, 这些方面的技术也会提高。 而我研究的课题是球状工业机械手,在我国的形式下,我研究的球状工业机械 手它能完成一系列动作,并能准确 的定位,速度的拿捏等等,在我国工厂机械手还 没有普遍的情况下我研究的球状工业机械手适应于工厂,并能很好的完成物料的运 输,节省大量的劳动力,提高生产力,使我国更快更早地完成我国的伟大复兴梦。 1.3 机械手的定义 机械手由驱动装置,执行装置,控制系统来组成的一个机械,用来搬用物料等 等。 1.4 球状工业机械手的组成 球状工业机械手主要由执行系统、驱动系统及控制系统三部分组成。 执行系统一般包括大臂,小臂,底座,手腕及手爪。 手爪是夹紧与松开工件或工具的部件。 工作范围、行程、速度和加速度等参数。 驱动系统用的是液压缸。 控制系统用的是 PLC 控制系统。 1.5 球状工业机械手的应用 按球状工业机械手布局形式分可分为:架空式球坐标工业机械手、附机式球坐 标工业机械手、落地式球坐标工业机械手三种。此外,还有安装在自动线料道上或 料道旁,实现工件上、下料、传递转位、转向等用途的球坐标工业机械手,他们具 有运动单一、结构简单,位置灵活及精度一般要求较低的特点。 - 9 - 第 2 章 球状工业机械手设计要求与方案 2.1 球状工业机械手设计要求 表 2-1 工作行程 坐标系 抓重 自由度 伸缩 X 升降 Z 球坐标 250N 5 350mm,300mm/s 300mm,300mm/s 回转 俯仰 小臂俯仰 2 0210,90/s 030,90 30 回转 手指夹持范围 0210, 90/s 棒料,直径 4055,长度 450500mm 2.2 基本设计思 图 2-1 球坐标工业机械手底座 球状底座工业机械手是整个机械手的基石,必不可少的,它使大臂升降,回转。 球状工业机械手 - 10 - 图 2-2 球坐标工业机械手的手抓 球状工业机械手的手抓是用来夹紧物料与松开物料的作用。 图 2-3 球状工业机械手的整体图 球状工业机械手中大臂连接了 2 个液压缸使得大臂能够做四杆运动,完成 X 轴 的运动同时能够上下运动,大臂在 0到 45旋转 大臂 L=1000mm 在 X 轴的行程是 350mm - 11 - 2.2.1 系统分析 机械手是自动化产品,全程基本都是自动化,可以节省大量的人工劳动力的一 种工具,由于是自动化,所以需要对各种自动化装置进行综合的技术和经济分析, 同时还要分析工作的环境,因此要提前做如下工作: (1) 明确机械手的工作范围,确定机械手的目的。 (2) 分析机械手所在的系统工作环境。 (3) 认真分析系统的工作要求,确定机械手的基本功能和方案,如机械手的自由 度数目、动作速度、动作加速度,定位精度、抓取重量等。进一步根据抓取、液压 物体的质量、形状、尺寸及生产批量等情况,来确定机械手爪的形式及抓取工件的 部位和握力大小。 对此,我进行如下分析: (1) 本设计课题为球状工业机械手设计,是通过机械手进行两地物料运输的机 械手。而机械手的使用场合,非常广泛,要涉及到物料的状态,运作流水线的环境 等等因素,相较于我所掌握的理论知识和能力,我选择非批量生产的小型物体加工 流水线上的球状工业机械手。 (2) 由于我所选择的机械手是非批量生产的小型物体加工流水线上的球状工业 机械手,所以,机械手所在的系统工作环境一定是工厂,要求精度高,容错率低, 速度快。 2.2.2 总体设计 控制系统 驱动系统 执行机构 总体设计 说明如下: (1) 控制系统:任务是根据机械手的作业指令程序,控制机械手的执行机构, 使其完成规定的运动和功能。主要设计目标为 CPU 的选择,CPU 程序的编写调试等。 (2) 驱动系统:驱动系统工作的驱动装置。 球状工业机械手 - 12 - (3) 机械系统:包括机身、机械臂、手腕、手爪。需要确定其自由度、坐标形 式,并计算得出具体结构。 2.2.3 球状工业机械手的基本参数 (1)物料是机械手中最重要的参数本论文球状工业机械手所液压的物料质量可设 定为 1 吨。 (2)速度是球状工业机械手中设计非常重要的参数,速度低的话,无法满足机械 手的动作及要求同时限制了机械手的使用范围。机械手的速度过高的话会使机械手 失去平衡。 (3)伸缩行程和工作半径是决定机械手工作范围及整机尺寸的关键,也是机械手 设计的基本参数。 (4)定位精准也是机械手中重要的参数,定位精准低的话,会影响机械手的使用 范围,定位精准高的话会影响机械手的制造成本。根据现实情况,该球坐标工业机 械手的定位精度设定为士 0.5 到士 1mm 之间。球坐标工业机械手由行程,运动范围, 物料的重量,定位的精准,来确定参数。 2.3 球状工业机械手结构设计 由于我所设计的球状工业机械手的运动方式有转动,升降,运动,翻转等等, 所以我选择底座旋转与升降,另外添加一个四连杆机构。 2.4 机械手材料的选择 球状工业机械手的材料选择的方向,第一球状工业机械手他的目的是搬运物料, 因此手臂是可以灵活的运动,它可以完成各种动作,因此选择材料时手臂不能够厚 重,应该是轻便型的,同时应该有一定的弹性,有一定的强度,第二,手臂在运动 过程中会有空气阻碍,同时会产生震动,这震动对这个装置产生很大的影响,并且 会影响精度,影响精准的定位,所以在选择材料时应该考虑质量,刚度,弹性,强 度。在整个装置中机械手臂是需要控制,以致能按我们的想法来进行,所以在我们 选择材料时要考虑的加工性。 (1)碳素结构钢和合金结构钢等高强度钢:这类材料强度好,尤其是合金结构钢强 度增加了 45 倍、弹性模量 E 大、抗变形能力强,是应用最广泛的材料 ; (2)铝、铝合金及其它轻合金材料:其共同特点是重量轻、弹性模量 E 不大,但是 - 13 - 材料密度小,则 E/p 之比仍可与钢材相比; (3) 陶瓷材料具有良好的品质,但是脆性大,可加工型不好,与金属等零件连接 的接合部需要特殊设计。然而,日本己试制了在小型高速机械手上使用的陶瓷机械 手手臂的样品; 从本文设计的机械手的角度来看,在选用材料时不需要很大的负载能力,也不 需要很高的弹性模量和抗变形能力,此外还要考虑材料的成本,可加工性等因素。 在衡量了各种因素和结合工作状况的条件下,初步选用铝合金作为机械臂的构件。 2.5 机械臂的运动方式 我们经常见的机械手的运动形式有五种: SCARA 型、直角坐标型极坐标型、关 节型和圆柱坐标型。根据主要的运动参数选择运动形式是结构设计的基础。同一种 运动形式为适应不同生产工艺的需要,可采用不同的结构。位置具体选用哪种形式, 必须根据作业要求、工作现场、以及液压前后工件中心线方向的变化等情况,分析 比较并择优选取。 这类机械手一般由 2 个肩关节和 1 个肘关节进行定位,由 2 个或 3 个腕关节进 行定向。其中,一个肩关节绕铅直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰。这两个肩关节 轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线,考虑到机械手的作业特点,即要求其 动作灵活、有较大的工作空间、且要求结构紧凑、占用空间小等特点,故选用关节 型机械手。如图所示。这种构形动作灵活、工作空间大、在作业时空间内手臂的干 涉最小、结构紧凑、占地面积小、关节上相对运动部位容易密封防尘。但是这类机 械手运动学比较复杂,运动学的反解比较困难;确定末端杆件的姿态不够直观,且在 进行控制时,计算量比较大。 2.6 球状工业机械手驱动方式的选择 机械手常用的驱动方式主要有气压驱动,电力驱动,液压驱动、和机械驱动四 种基本形式。 其他驱动与液压驱动相比,结构复杂,功率小。而液压驱动的特点是功率大、 结构简单,可省去减速装置,响应快,精度较高。但是需要有液压源,而且容易发 生液体泄漏。 所以综合考虑,腰部采用旋转液压缸,翻转也采用液压缸,升降运动与四连杆 结构用传统的液压缸。 球状工业机械手 - 14 - 2.7 动作要求分析 图 2-4 运动流程图 动作路线: 第一手臂到达工作台 1; 第二夹紧物料; 第三控制手臂使其上升; 第四底座回转; 第五手臂下降; 第六手腕翻转; 第七松开物料; 第八底座回转到工作台 1; 2.8 球状机械手结构及驱动系统选型 本课题所设计的球状工业机械手为通用型的球状工业机械手,其中坐标系为球 坐标系结构。驱动系统选用液压驱动,旋转液压缸用于机座的旋转和手臂的翻转, 液压驱动用于手臂的伸缩和球坐标工业机械手的夹取。 - 15 - 第 3 章 系统各主要组成部分设计 3.1 夹持器结构设计与校核 3.1.1 夹持器种类 连杆杠杆式手爪 手爪在液压缸的活塞作用下,手爪在连杆和杠杆的作用下会使手爪夹紧与放松 的动作,而杠杆它有放大的力的作用,所以能使手爪产生很大的力。它一般与弹簧 结合使用。 楔块杠杆式手爪 楔块杠杆手爪它是利用楔块与杠杆来来完成手爪的松、开动作,完成抓取工件。 齿轮齿条式手爪 这种手爪通过液压缸的活塞推动齿条,齿条带动齿轮旋转,产生手爪的夹紧与 松开动作。 滑槽式手爪 当活塞向前运动时,滑槽通过销子推动手爪合并,产生夹紧动作和夹紧力,当 活塞向后运动时,手爪松开。这种手爪开合行程较大,适应抓取大小不同的物体。 平行杠杆式手爪 不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动采用平行四边形机构,因此, 比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多 结合具体的工作情况,采用连杆杠杆式手爪。驱动活塞往复移动,通过活塞杆 端部齿条,中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的 直径来调定。本设计按照所要捆绑的重物最大使用的钢丝绳直径为 50mm 来设计。 有适当的夹紧力 手部在工作时,应具有适当的夹紧力,以保证夹持稳定可靠,变形小,且不损 坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节,对于 笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。 有足够的开闭范围 工作时,一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。夹持类手部的手指都 球状工业机械手 - 16 - 有张开和闭合装置。可用开闭角和手指夹紧端长度表示。于回转型手部手指开闭范 围,手指开闭范围的要求与许多因素有关 力求结构简单,重量轻,体积小 作时运动状态多变,其结构,重量和体积直接影响整个球坐标工业机械手的结 构,抓重,定位精度,运动速度等性能。手部处于腕部的最前端,因此,在设计手 部时,必须力求结构简单、重量轻、体积小。 手指应有一定的强度和刚度 送料是采用最常用的外卡式两指钳爪,根据工件的形状,松开时,用单作用式 液压缸。此种结构较为简单,制造方便。 液压缸右腔停止进油时,液压缸右腔进油时松开工件。 图 3-1 手抓 3.1.2 夹持器设计计算 手爪要能抓起工件必须满足: (3-1 )GkN321 式中, -为所需夹持力;N -安全系数,通常取 1.22;1k -为动载系数,主要考虑惯性力的影响可按 估算, 为机械手2 gak12 在搬运工件过程的加速度 , , 为重力加速度;2/sm2/8.9sag -方位系数,查表选取 ;3k 13k - 17 - -被抓持工件的重量 250N;G 带入数据,计算得: ;N120 理论驱动力的计算: (3-2)Rbp 式中, -为柱塞缸所需理论驱动力;p -为夹紧力至回转支点的垂直距离;b -为扇形齿轮分度圆半径;R -为手指夹紧力;N -齿轮传动机构的效率,此处选为 0.93; 其他同上。代入数据,计算得 NP370 计算驱动力计算公式为: (3-3)Fkc41 式中, -为计算驱动力;cF -安全系数,此处选 1.2;1k -工作条件系数,此处选 1.1;4 而液压缸的工作驱动力是由缸内油压提供的,故有 (3-4)APFc 式中, -为柱塞缸工作油压;P -为柱塞截面积;计算得缸内径为 50mmA 3.1.3 夹持器校核 活塞杆直径查液压传动与控制手册根据杆径比 d/D,一般的选取原则是:当 活塞杆受拉时,一般选取 d/D=0.3-0.5,当活塞杆受压时,一般选取 d/D=0.5-0.7。本 设计选择 d/D=0.7,d=35 mm = =961625N37700NAPFc 262 )1035(4104d 计算所得的力远远大于实际所需要的力,所以满足要求。 经计算,所需的油压约为: (后续章节进行介绍)MPa 球状工业机械手 - 18 - 3.2 升降方向设计计算 3.2.1 初步确系统压力 表 3-1 按负载选择工作压力 1 负载/ KN 50 工作压力/MPa 1.25 ,满足最低速度的要求。2c2 活塞杆强度计算: 90mm (3-mF45.105.85.4d6 4 5) 式中 许用应力; (Q235 钢的抗拉强度为 MPa8nb 375-500MPa,取 400MPa,为位安全系数取 5,即活塞杆的强度适中) 活塞杆的结构设计 活塞杆的外端头部与负载的拖动油马达机构相连接,为了避免活塞杆在工作生 产中偏心负载力,适应液压缸的安装要求,提高其作用效率,应根据负载的具体情 况,选择适当的活塞杆端部结构。 - 21 - 活塞杆的密封与防尘 活塞杆的密封形式有 Y 形密封圈、U 形夹织物密封圈、O 形密封圈、V 形密封圈等 6。 采用薄钢片组合防尘圈时,防尘圈与活塞杆的配合可按 H9/f9 选取。薄钢片厚度为 0.5mm。为方便设计和维护,本方案选择 O 型密封圈。 3.2.4 液压缸工作行程的确定 液压缸工作行程长度可以根据执行机构实际工作的最大行程确定,并参照表 3-6 选取标准值。液压缸活塞行程参数优先次序按表 3-6 中的 a、b、c 选用。 表 3-6 液压缸行程系列(GB 2349-80) 6 25 50 80 100 125 160 200 250 320 400 500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3200 4000 表 3-7 液压缸行程系列(GB 2349-80) 6 40 63 90 110 140 180 220 280 360 450 550 700 900 1100 1400 1800 2200 2800 3600 表 3-8 液压缸形成系列(GB 2349-80) 6 240 260 300 340 380 420 480 530 600 650 750 850 950 1050 1200 1300 1500 1700 1900 2100 2400 2600 3000 3400 3800 根据设计要求知快速接近工件,行程根据任务书要求,可选取液压缸的工作行 程为 350mm。 3.2.5 活塞的设计 由于活塞在液压力的作用下沿缸筒往复滑动,因此,它与缸筒的配合应适当, 既不能过紧,也不能间隙过大。配合过紧,不仅使最低启动压力增大,降低机械效 率,而且容易损坏缸筒和活塞的配合表面;间隙过大,会引起液压缸内部泄露,降 低容积效率,使液压缸达不到要求的设计性能。考虑选用 O 型密封圈。 3.2.6 导向套的设计与计算 最小导向长度 H 的确定 当活塞杆全部伸出时,从活塞支承面中点到到导向套滑动面中点的距离称为最 小导向长度 1。影响液压缸工作性能和稳定性。因此,在设计时必须保证液压缸有一 定的最小导向长度。根据经验,当液压缸最大行程为 L,缸筒直径为 D 时,最小导向长 度为: 球状工业机械手 - 22 - (3-6)20DLH 一般导向套滑动面的长度 A,在缸径小于 80mm 时取 A=(0.61.0)D,当缸径大 于 80mm 时取 A=(0.61.0)d.。活塞宽度 B 取 B=(0.61.0)D。若导向长度 H 不够时,可 在活塞杆上增加一个导向套 K(见图 3-2)来增加 H 值。隔套 K 的宽度 。)(2BAHC 图 3-2 液压缸最小导向长度 1 因此:最小导向长度,取 H=9cm; 导向套滑动面长度 A= cm.798.0 活塞宽度 B= 1. 导向套的结构 导向套有普通导向套、易拆导向套、导向套和静压导向套等,可按工作情况适 当选择。 3.2.7 端盖和缸底的计算校核 在单活塞液压缸中,有活塞杆通过的端盖叫端盖,无活塞杆通过的缸盖叫缸头 或缸底。端盖、缸底与缸筒构成密封的压力容腔,它不仅要有足够的强度以承受液 压力,而且必须具有一定的连接强度。端盖上有活塞杆导向孔(或装导向套的孔) 及防尘圈、密封圈槽,还有连接螺钉孔,受力情况比较复杂,设计的不好容易损坏。 端盖的设计计算 端盖厚 h 为: - 23 - )-3p(h1cpdD 式中 D 1螺钉孔分布直径,cm; P液压力, ;2kgf/cm 密封环形端面平均直径,cm;cpd 材料的许用应力, 。2f/c 缸底的设计 缸底分平底缸,椭圆缸底,半球形缸底。 3.2.8 缸体长度的确定 液压缸缸体内部长度应等于活塞的行程与活塞的宽度之和。缸体外形长度还需 要考虑到两端端盖的厚度 1。一般液压缸缸体长度不应大于缸体内经的 2030 倍。 取系数为 5,则液压缸缸体长度:L=510cm=50cm。 3.2.9 缓冲装置的设计 液压缸的活塞杆(或柱塞杆)具有一定的质量,在液压力的驱动下运动时具有 很大的动量。在它们的行程终端,当杆头进入液压缸的端盖和缸底部分时,会引起 机械碰撞,产生很大的冲击和噪声。采用缓冲装置,就是为了避免这种机械撞击, 但冲击压力仍然存在,大约是额定工作压力的两倍,这就必然会严重影响液压缸和 整个液压系统的强度及正常工作。缓冲装置可以防止和减少液压缸活塞及活塞杆等 运动部件在运动时对缸底或端盖的冲击,在它们的行程终端能实现速度的递减,直 至为零。 当液压缸中活塞活塞运动速度在 6m/min 以下时,一般不设缓冲装置,而运动速度 在 12m/min 以上时,不需设置缓冲装置。在该组合机床液压系统中,动力滑台的最 大速度为 4m/min,因此没有必要设计缓冲装置。 3.3 水平方向设计计算 3.3.1 水平方向计算 当工件处于水平位置时,缸的工件扭矩最大,采用估算法,工件重 250N,长度 l =1500mm。 (1)计算扭矩 14 (2)液压缸(伸缩)及其配件的估算扭矩 2 球状工业机械手 - 24 - F =250N S =50mm(最大行程时) 带入公式得 S2 =250501 =12500(Nmm) 可知 A1=7850mm D= =100mm14A 表 3-9 液压缸内径系列 GB/T2348-1980mm 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 100 125 160 200 250 320 400 500 所以液压缸的直径为 100mm,D/d 为 0.7, d=70mm 表 3-10 液压缸内径系列 GB/T2348-1980mm 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 取国家标准 d 为 70mm 缸的厚度与长度与上面的算法一样。 3.3.2 油缸的选型 速易可目前主要产品有:无杆油缸、滑台油缸、止动油缸、回转油缸、机械夹、 回转夹紧气(油)压缸、导杆油缸、带锁油缸、双轴缸、标准型油缸、控制阀、空 气控制组件、真空系统组件及相关气动辅助零组件。 3.4 底座回转机构设计计算 底座是联结手部和臂部的部件,腕部运动主要用来改变被夹物体的方位,它动 作灵活,转动惯性小。本课题腕部具有回转这一个自由度,可采用具有一个活动度 的回转缸驱动的结构。 要求:回转 0210,角速度90/s 3.4.1 回转部位负载计算校核 若传动负载作回转运动 负载额定功率: (3-7)9501LNTP - 25 - 负载加速功率: (3-8)aLatNGDP3 21057 负载力矩(折算到油马达轴): (3-9)lMLT 负载 GD(折算到油马达轴): (3-10)22)(lLGDN 起动时间: (3-11))(375 2LPMMaTt 制动时间: (3-12) 2LPMMdNGD 式中, -为额定功率,KW;0P -为加速功率,KW ;a -为负载轴回转速度,r/min;lN -为油马达轴回转速度,r/min;M -为负载的速度, m/min;lV -为减速机效率; -为摩擦系数; -为负载转矩(负载轴) , ;lTmN -为油马达启动最大转矩, ;p -为负载转矩(折算到油马达轴上) , ;L -为负载的 , ;2lGD2GD2 -为负载 (折算到油马达轴上) , ;L 2mN -为油马达的 , ;2M22N 具体到本设计,因为旋转液压缸是驱动腰部的回转,传递运动形式属于第二种。 下面进行具体的计算。 因为腰部回转运动只存在摩擦力矩,在回转圆周方向上不存在其他的转矩, 球状工业机械手 - 26 - 则在回转轴上有; (3-13)RfGFTfl 式中, -为滚动轴承摩擦系数,取 0.005;f -为机械手本身与负载的重量之和,取 25 (250N);GK -为回转轴上传动大齿轮分度圆半径,R=240 ;R m 带入数据,计算得 =0.12 ;lTN 同时,腰部回转速度定为 =5r/min;传动比定为 1/120;lN 且, 带入数据得: =10.45667 。2mgDGllGD2 将其带入上式,得: ;WP37.10 ;Pa068. 启动时间 ; mst329 制动时间 ;sd 折算到回转轴上的负载转矩为: 。2.105LTN 3.4.2 旋转液压缸的选型 根据参数,选型为 BM-R100 由初步计算选油泵 所需液压最高压力 P =10Mpa 所需液压最大流量 Q =1000ml/s 3.5 机身结构的设计校核 臂部和机身的配置形式基本上反映了球状机械手的总体布局。本课题球状工业 机械手的机身设计成机座式,这样球状工业机械手可以是独立的,自成系统的完整 装置,便于随意安放和搬动,也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间,多见 于回转型球状工业机械手。臂部可沿机座立柱作升降运动,获得较大的升降行程。 升降过程中由活塞的上下运动促使手臂的上下运动。 3.5.1 液压缸的选择 机身部使用了两个液压缸,其一是带动臂部的升降运动;其二是带动机身的回 转运动。 带动臂部升降的液压缸: - 27 - 初选上升速度 V =100mm/s 3.5.2 机座的机械结构 带动机身回转的油马达: 机座的回转速度 W =5r/min 翻转时,同上用的旋转液压缸。 3.6 球状机械手的定位及平稳性确定 3.6.1 常用的定位方式 机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当球状工业机械手经减速运行到终 点时,紧靠挡块而定位。 若定位前已减速,定位时驱动压力未撤除,在这种情况下,机械挡块定位能达 到较高的重复精度。一般可高于0.5mm,若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力, 这时球状工业机械手可能被挡块碰回一个微小距离,因而定位精度变低 12。 3.6.2 影响平稳性和定位精度的因素 球状工业机械手能否准确地工作,实际上是一个三维空间的定位问题,是若干 线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下,单个量值可能是主要的。影响单个 线量或角量定位误差的因素如下: (1)定位方式 不同的定位方式
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