第4章工业机器人运动学
《第4章工业机器人运动学》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第4章工业机器人运动学（54页珍藏版）》请在装配图网上搜索。
1、0.866 0.500 0.000 11.00.500 0.866 0.000 3.00.000 0.000 1.000 9.0 0 0 0 1 AzyxApppP1xyzpppPwcbapppPzyx1a=wpx;b=wpy;c=wpzTTT100001000010XYZ1ooozyxP0000001xxxyyyzzznoaxnoaynoapnoazT0.8660.50100.50.8660500100001B=noap=0001xxxxyyyyzzzznoapnoapnoapnoapT1000110010011010paonTzzzyyyxxx100010001100011xxxyyyzz
2、z T rans(,)xyzaaT rans(,)xyz100010T rans(,)0010001xyxyzz0101100100110001A11111111000022220011000.50.511111111Q10010102T rans(,)00120001xyz1001010101021001T rans(1,2,2)0012001100010001AA10003100300100100101100110010102T rans(1,2,2)0011001200010001 AA1000110020011010100211111111010600002222Trans 2,6,0
3、00100011000.50.5000111111111Q=Q=10020106Trans(,)00100001XYZ31133131666688880011000.50.511111111zzyxyyxxcossinsincoszyxzyx1000cossin0sincos0cosxr0sinyr000coscoscossinsincossinxrrrxy 000sinsincoscossincossinyrrryx cossin00sincos000010100011xxyyzz R ot(,)zaaR ot(,)z0000R ot(,)00100001cssczsin;cossc1000
4、00R ot(,)000001csxsc000100R ot(,)000001csyscR ot(,90)R ot(,90)yzwu1237100001000001001010000001001001002731 1237100001000000100000001000cssccsscRot(,90)Rot(,90)?zywu10102100600120001G21R ot(,90)zGG1000210060012010100001000000cssc10002100201060011000210060012010100001000001001031R ot(,90)zGG1000010000
5、010010100021006001201010002100601020012221XYZkkkverscverssverss0verssverscverss0Rot(,)verssverssversc00001XXYXZZXYXYZYYZYXXYYYZXZZk kk kkk kkk kkk kk kkk kkk kkk kkvers1cosverscverssverss0verssverscverss0Rot(,)verssverssversc00001XXYXZZXYXYZYYZYXXYYYZXZZk kk kkk kkk kkk kk kkk kkk kkk kkvers1cosT ra
6、ns(4,3,7)R ot(y,90)R ot(,90)zeu10042010370017300011 64101=Rot(,)Trans(0,0,)Trans(,0,0)Rot(,)cs001001000sc0001000cs000100010sc0000100010001cscsscscccss0iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiZdaXadaaAsc0001iiid60001xxxxyyyyzzzznoapnoapnoapT101121223223R ot(,)T rans(,0,0)R ot(,)T rans(,0,0)R ot(,)T rans(,0,0)zl
7、zlzlAAA111111111111110010000001000001000100010000100010001cslcsl cscscl s A222222222222220010000001000001000100010000100010001cslcsl cscscl s A333333333333330010000001000001000100010000100010001cslcsl cscscl s A12312331232121112312331232121131230000100001csl cl cl cscl sl sl sA A AT3 1232 121 13 1232 121 1011xyzpl cl cl cpl sl sl spp30001xxxxyyyyzzzznoapnoapTnoap 123123000 xyzncnsnn123123000 xyzosocoo00100 xyzaaa a30.50.8660183.20.8660.5017.3200100001T T222211221 2cos()2xylll l0.866 0.500 0.000 11.00.500 0.866 0.000 3.00.000 0.000 1.000 9.0 0 0 0 1 A
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 装配图网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
