家庭服务机器人设计含10张CAD图
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任务书论文(设计)题目:家庭服务机器人设计工作日期:2017年12月18日 2018年05月20日1.选题依据:本课题是为社会服务而研究的一个实际课题。是一个关于机器人设计的新型实用机械,同时又是为学生参加创新设计准备的作品。2.论文要求(设计参数):(1)根据实际应用情况,做详细的调研,并在此基础上确定合理的方案。(2)方案要求实现家庭服务机器人功能要求。(3)制定系统总体设计方案,绘制系统的设计图。(4)对系统进行必要的参数计算。(5)完成对系统的控制设计工作(6)编写设计说明书一份。3.个人工作重点:根据社会调查及实际,进行家庭服务机器人的整体方案研究与设计,特别是服务功能与控制系统的研究与探讨,要求达到设计要求。4.时间安排及应完成的工作:第1周:布置题目,进行题目调研,查找相关文献 第2周:开始撰写开题报告,进行外文文献的翻译 第3周:与指导教师沟通,完成开题报告初稿, 第4周:进行开题答辩。第5周:在充分调查的基础上进行课题的方案设计, 第6周:继续探讨合理的设计方案第7周:进行课题的整体设计,绘制设计总图第8周:继续整体结构设计,完成设计总图第9周:进行结构设计,进行各机构具体设计,绘制设计图 第10周:进行各部件的计算,包括运动参数,零件强度等第11周:进行控制系统设计,绘制控制系统设计图第12周:开始进行设计说明书的撰写第13周:完成设计说明书的撰写第14周:制作答辩文件,准备毕业答辩5.应阅读的基本文献:杨立志.机器人行走机构调速方法研究J.人工智能及识别技术,2013,08. 2 孟文卿.对现代化智能室内清洁机器人的研究J.电子技术,2015,04.3 裴晓锐.基于 Pro/e 的家庭清洁机器人虚拟设计C. 2011年机械电子学学术会议论文集.2011.4 申屠留芳.家庭办公两用服务机器人的设计与实现J. 设计与应用,2009,04. 5 朱磊磊.轮式移动机器人研究综述J. 综述与分析,2009, 08.6 李金山.清洁机器人概述J.2005.7 王三武.清扫机器人移动驱动机构的研究J. 信息技术,2008,05.8 李 进.清扫机器人自主充电系统的设计J.智能工业与信息安全,2015. 9 赵言正.全方位壁面移动机器人姿态控制的研究J.1997.10 高翔.室内移动机器人路径规划算法J/OL. 机械工程与自动化, 2015,01.指导教师签字:XX教研室主任意见:同意签字:XX2017年12月14日教学指导分委会意见:同意签字:XX 2017年12月15日 学院公章进度检查表第-4周工作进展情况确定研究领域:基于家庭服务机器人的定位方法研究,了解其工作的理论意义和应运价值,目前研究的概况和发展趋势。2017年12月22日指导教师意见对课题进行了认真的了解,并就课题做了认真的调研,与教师沟通,进行文献的查阅。指导教师(签字):XX 2017年12月22日第-1周工作进展情况写完开题报告并交于老师修改,准备完答辩,准备再次修改报告,直至没有错误为止,计划开始详细毕业论文的计划2017年12月29日指导教师意见完成了开题报告的撰写,并进行了答辩。对提出的问题进行了修改,对课题有了初步的设计思路。指导教师(签字):XX 2018年01月08日第 2周工作进展情况现阶段进行外文翻译,整理开题报告,查询资料,进行整体方案的策划,计算相关数据,开始绘图,进行整体结构的设计。2018年03月16日指导教师意见前期工作做了外文翻译,并对设计方案进行了探讨,但要抓紧时间,为后续设计工作做好准备。指导教师(签字):XX 2018年03月20日第 4周工作进展情况目前正在进行绘图阶段 ,查数据和网上资料进行绘图,找老师修改草图2018年03月30日指导教师意见毕业设计的结构设计工作已经开始,沟通了设计方案及具体结构的设计,特别是关于课题的方案讨论。指导教师(签字):XX 2018年04月02日第 6周工作进展情况早图修改完毕,开始正规作图,并让老师进行指导,对不完善的地方修改,及时作出改正,准备进行说明书的编写,2018年04月25日指导教师意见本周检查了毕业设计的完成情况,期中检查进度太慢,对下一步工作提出了要求,希望加大力度。指导教师(签字):XX 2018年04月25日第 8周工作进展情况进行总体修改,对机构图纸进行完善,并找老师修改,编写说明书。2018年04月25日指导教师意见本周与老师进行了沟通。就前期的工作进行了总结,提出了工作的问题及建议,希望下一步加快进度。指导教师(签字):XX 2018年04月25日第 11周工作进展情况写完了设计说明书,图纸也完成了大概,根据老师的建议修改说明书,改正错误2018年05月14日指导教师意见基本完成了毕业设计的说明书初稿,提出了修改意见,审查了设计图纸,就设计图中出现的问题探讨了修改议案,探讨了如何准备答辩。指导教师(签字):XX 2018年05月15日第周工作进展情况年月日指导教师意见指导教师(签字):年月日过程管理评价表评价内容具体要求总分评分工作态度态度认真,刻苦努力,作风严谨32遵守纪律自觉遵守学校有关规定,主动联系指导教师,接受指导32开题报告内容详实,符合规范要求54任务完成按时、圆满完成各项工作任务43过程管理评分合计11 过程管 理评语 该生对待毕业设计工作态度较认真,能够主动地查找资料,认真探讨课题的方案, 该同学工作作风较好,能认真工作,反复修改设计方案及计算等。该同学学习态度较好,自学了许多课程外的知识以更好地完成课题。 该生能够要求自己遵守学校的相关规定,能与指导老师联系,采取各种方式虚心接受指导。 该同学能够认真撰写开题报告,经过大量的调研后,确定题目及研究思路,开题报告基本符合规范要求,内容较详实。 该生按时完成毕业设计任务所规定的内容。指导教师签字:XX日期:2018-05-18指导教师评价表评价内容具体要求总分评分选题质量符合培养目标要求,有一定的研究价值和实践意义,有一定的开拓性、创新性,深度、难度适宜,工作量饱满54能力水平有较强的综合运用知识能力、科研方法运用能力、中文表达与外语能力、文献资料检索能力、计算机应用能力53完成质量文题相符,概念准确,分析、论证、计算、设计、实验等正确合理,结论明确;论文结构、撰写格式、图表等符合基本规106指导教师评分合计13 指导教 师评语 该生完成了毕业设计所规定的任务,选题符合本专业培养目标要求,有一定的研究价值及实践意义,有一定的创新性。 该生完成了“家庭服务机器人设计”课题的方案设计,设计方案可行。在经过调研的基础上,该生完成了课题相关内容的设计计算,图纸绘制工作及说明书撰写工作,从作品中反映出该生综合运用所学知识解决问题的能力一般,并且有一定的设计计算、工程绘图、计算应用能力。 该生所完成的毕业设计基本合乎规范,说明书通顺,有一定的设计计算,图纸基本合乎要求。 同意该生参加毕业答辩。指导教师签字:XX日期:2018-05-18评阅人评价表评价内容具体要求总分评分选题质量符合培养目标要求,有一定的研究价值和实践意义,有一定的开拓性、创新性,深度、难度适宜,工作量饱满54能力水平有较强的综合运用知识能力、科研方法运用能力、中文表达与外语能力、文献资料检索能力、计算机应用能力54完成质量文题相符,概念准确,分析、论证、计算、设计、实验等正确合理,结论明确;论文结构、撰写格式、图表等符合基本规108评阅人评分合计16 评阅人 评语 家庭服务机器人设计作了总体设计及下身、底板、减震垫支撑柱、转向轮等部分设计。该选题符合培养目标要求,有一定的研究价值和实践意义,有一定深度,难度适宜,工作量满足要求。该生有一定的综合运用知识能力及外语表达能力及计算机应用能力,能独立检索文献。论文文题相符,概念准确,分析、计算、设计正确合理,结论明确;论文结构合理,条理清晰,图表等符合基本规范要求。论文达到了本科毕业生学位论文基本要求,同意提交答辩。评阅人签字:蔡军评阅人工作单位:XX日期:2018-05-24答辩纪录 学生姓名:XX专业班级:XX毕业论文(设计)题目: 家庭服务机器人设计答辩时间:2018年05月 日 时 分 时 分答辩委员会(答 主任委员(组长): XX辩小组)成员委员(组员): XX答辩委员会(答辩小组)提出的问题和答辩情况问题1:你所设计的机器人主要用途?回 答: 帮助残疾人及动作不方便的人取物等服务。问题2:机器人的轮子是如何设计的?回 答: 根据行走的需要,直径取60,前后轮不一样,前轮转向,后轮驱动。问题3:电机及减速装置如何选择与设计?回 答: 减速装置采用的是蜗轮蜗杆减速器,电机采用直流步进电机。问题4:电机到驱动轮是如何传递动力的?回 答: 电机是通过减速装置将能量传递给驱动轴的,具体计算在说明书中。问题5:视觉传感器的作用是什么?回 答: 主要用于检测周围环境,为机器人运动做准备。记录人: 2018年05月24日答辩委员会评价表评价内容具体要求总分评分自述总结思路清晰,语言表达准确,概念清楚,论点正确,分析归纳合理106答辩过程能够正确回答所提出的问题,基本概念清楚,有理论根据107选题质量符合培养目标要求,有一定的研究价值和实践意义,有一定的开拓性、创新性,深度、难度适宜,工作量饱满55完成质量文题相符,概念准确,分析、论证、计算、设计、实验等正确合理,结论明确;论文结构、撰写格式、图表等符合基本规106能力水平有较强的综合运用知识能力、科研方法运用能力、中文表达与外语应用能力、文献资料检索能力、计算机应用能力106答辩委员会评分合计30 答辩委员会评语 XX同学在毕业设计工作期间,工作努力,态度比较认真,能遵守各项纪律,表现一般。 能按时、全面、独立地完成与毕业设计有关的各环节工作,具有一定的综合分析问题和解决问题的能力。 论文立论正确,理论分析无原则性的错误,解决问题方案比较实用,结论正确。 论文使用的概念正确,语句通顺,条理比较清楚。 论文中使用的图表,设计中的图纸在书写和制作时,能够执行国家相关标准,基本规范。 能够独立查阅文献,外语应用能力一般,原始数据搜集得当,实验或计算结论准确可靠。 答辩过程中,能够简明地阐述论文的主要内容,回答问题基本正确,但缺乏深入地分析。答辩成绩: 30答辩委员会主任:XX2018年05月31日毕业论文(设计)成绩评定 项目分类成绩评定过程管理评分11指导教师评分13评阅人评分16答辩委员会评分30总分70成绩等级C成绩等级按“A、B、C、D、F”记载成绩审核人签章: XX审核人签章: XX一、选题依据1.研究领域机械工程-机器人设计2论文(设计)工作的理论意义和应用价值目前,我国老龄化人口加剧,许多孤巣老人无人照顾,家庭服务机器人的出现可缓解并有望解决这一问题。它能完成有利于人类健康的服务工作,另一方面现阶段全球各个国家大力发展自动或半自动的智能机器人项目,未来科技主要集中在这一方面。对服务机器人的研究将会提高我国在电子、机械、控制、通信等领域的基础科研能力培养一批科技人才,满足社会的科技需求,适合科学发展观,也会间接促进我国航空航天方面技术突破。服务机器人的开发和研究将会为中国许许多多处在疾病折磨中得病人带来福音,高科技的智能机器人代替人类完成更好的服务和技术方面的帮助.家庭服务机器人因其功能齐全、性能稳定、操作方便、技术更新快、能很好的满足日益增长的市场需求等特点而广受研发者和投资者的喜欢3目前研究的概况和发展趋势日本、美国是机器人研发实力最强的两个国家,日本在机器人生产、应用、主要零部件供给、研究等各方面都处于领先地位,美国机器人的特点在于依靠其先进的科技技术,在机器人种类发展方面更为全面,大多应用于工业,航天,和日常生活中。我国机器人发展较晚,目前我国基本上涵盖整个机器人产业链技术研究与产品开1发能力,服务机器人也初具规模。随着机器人科技技术的提高和市场需求的变化,家庭服务机器人将向更加智能,更加人性,更加广泛的方面发展,它将走进千家万户, 服务于每一个需要它的人,机器人的自主学习能力将会提高,机器人的自主性主要体现在机器人通过自主学习获取智能行为的能力。随着机器人的发展,机器人将不再是根据设定好的指令完成特定指令的机器,它可以通过自主学习获取新的行为能力,将会更加类人化。随着“人工智能”时代的到来,发达国家纷纷将服务机器人产业列为国家的发展战略。我国也陆续出台相关政策,将服务机器人作为未来优先发展的战略技术,重点攻克一批智能化高端装备,发展和培育一批产值超过 100 亿元的服务机器人核心企业。其中,公共安全机器人、医疗康复机器人、仿生机器人平台和模块化核2心部件等四大任务是重中之重。在政策的大力支持下,我国服务机器人产业正在快速扩张。服务机器人在国内发展的阻力远远小于工业机器人。一方面是因为服务机器人是中国公司和国外公司差距较小的领域。这是由于服务机器人往往要针对特定市场进行开发,可以发挥中国本土公司与行业紧密结合的优势,从而在与国外竞争中占据优势地位;同时,国外服务机器人也属于新兴行业,目前比较大的服务机器人公司产业化历史也多在 5-10 年,大量公司仍处于前期研发阶段,这也在时间上客观给予中国公司缩小差距的机会。再者,服务机器人更靠近消费端,市场空间非常广阔。在人口老龄化的加剧以及劳动力成本的急剧上升等刚性因素的驱动下,服务机器人产业必将迎来大发展的春天。当下人口老龄化加剧和劳动力成本飙升,其他社会刚性需求增多, 在这样的背景驱动下,服务机器人的普及成为必然。另外,在此新兴行业,中国发展程度与外国差距较小,结合本土文化开发特色需求场景,可获取竞争优势。因此,服务机器人产业具有更大的机遇与空间,或将成为未来机器人制造业主力军,市场份额不可估量。二、论文(设计)研究的内容1.重点解决的问题(1)机器人整体结构(2)机构运动动力及行走能力(3)控制系统设计2.拟开展研究的几个主要方面(论文写作大纲或设计思路)(1)进行相关资料查阅,挑选文献和外文文献,写开题报告(2)参考资料进行整体结构设计选择合适的机构,并设计动力装置。(3)依据所选结构,进行机构运动分析,进行参数计算并绘制机构图纸,(4)最后进行系统控制设计,编写程序和调试。(5)编写说明书,进行答辩,3.本论文(设计)预期取得的成果(1)家庭服务机器人的设计方案(2)机构设计图纸一份(3)说明书一份7三、论文(设计)工作安排1.拟采用的主要研究方法(技术路线或设计参数);(1)调查研究:对家庭服务机器人的目前发展概况及发展趋势进行调研(2)设计参数:根据选择的机构进行运动分析,机械臂的计算,包括自由度计算, 对机器人的速度、位置等进行计算。利用 D-H 法对机械手进行位置正逆解,利用机器人速度雅可比对机器臂进行速度正逆解,利用拉格朗日法对机械手进行动力学分析,在此基础之上进行动力元件选型和机构参数优化,最后实现机构的可靠执行。(3)文献资料法:参考相关文献与资料进行设计2.论文(设计)进度计划1-2周对家庭服务机器人的相关资料进行调查研究,查阅相关文献。2-3周选文献,写开题报告。4 周进行开题报告答辩5 周选择一篇外文文献进行翻译6-10 周进行机构整体方案的设计,对机构各个参数进行计算,编写控制系统。11周编写说明书。12-14 周对设计方案进行检查、修改准备答辩。四、需要阅读的文献参考文献1 朱培培. 家庭服务机器人在室内非结构环境中的可行走区域识别研究D. 浙江:浙江大学,2014:1-68.2 李攀.家用服务机器人物品搜寻算法的研究与实现D. 湖北: 中南名族大学,2015: 1-50.3 吕联军.基于家庭服务机器人的定位方法研究D.吉林:吉林大学, 2013:1-724 梁荣健、张涛、王学千.家用服务机器人综术J.智慧健康, 2016(9):3-65 孔灵符、吴佩量.物联网机器人系统研究进展J .燕山大学学报 , 2013(5):471-4796 刘志峰.面向智能家居的服务机器人设计D.广西:广西科技大学 , 2015:1-747 邢艳.服务机器人交互设计研究与应用D. 沈阳: 沈阳工业大学, 2017:1-748 王俊卿.服务机器人竞争格局及未来发展趋势J .科技传播,2016(3):186-1889 张伟、蔡亚楠、杨伟名.基于任务规划的家庭仿真服务机器人的研究J.电脑知识与技术, 2016(2):188-19110 朱孝利.家庭服务机器人物体识别与抓取研究D .浙江:中国计量学院, 2013:1-8211 韩哲、贾宁.面向家庭的服务型机器人的设计与实现J .软件 2016 ,2010(2):17-2012 张博雅 .家庭服务机器人中文语音指令解析的研究D.河北: 燕山大学, 2015:1-6413 陈涛.多功能家庭服务机器人D.四川:西华大学, 2013:1-8214 Qianli Xu,Jamie S.L.Ng,Odelia Y.Tan,Zhiyong Huang.Needs and attitudes of Singaporeans towards home service robots:a multigenerational perspectiveJ. Agency for Science,Technology and Research,2015,14(4),477-486.15 Tae-jae Lee,Ryung-moon Jang,Dong-il Dancho. A novel method for estimating the heading angle for a home service robot using a forward-viewing mono-camera and motion sensorsJ. Seoul National University,2015,13(3),709-717.16 Ha Manh Do,Weihua Sheng,Meiqin Liu.Human-assisted sound event recognition for home service robotsJ.Robotics and Biomimetics, 2016,3(1),.文献综述随着社会老龄化的增高,人口结构老龄化以成为世界性难题,而科技的迅猛发展为这一问题有了最行之有效的解决方法。其中家庭服务机器人就起到了重要的作用, 智能机器人将逐步取代人工服务,创造更大的价值。通过阅读文献资料,各类家庭服务机器人有很多类型,有负责清扫室内环境的, 有健康治疗型机器人,有搬运机器人等等,种类很多,功能各不相同,但总体设计大致相同,主要由整体结构的设计,机构运动分析,控制系统设计这几个方面,研究领域有很多种类,有基于以家庭服务机器人为研究主体,以家庭室内非结构环境为研究条件,对其可行走区域进行识别研究。也有着力于实现在简易的家居空间里,智能服务机器人AS-UIII 在设计好的程序下自行完成物品搜寻的任务并自行的避开障碍物的功能的研究。在世界信息化的浪潮下服务机器人作为家庭自动化和智能化的重要组成部分, 对其进行研究是有必要有意义的,服务机器人成为当今世界研究的热点,对于文献 4 的阅读,目前对于服务机器人控制平台的研究大都还处于 pc 平台,智能时代与体验性经济到来,使服务机器人交互设计成为研究热点,在人机交互与合作的过程中,服务机器人更需要具备仿人的情感、思维与行为,以满足社会服务需求。国内服务机器人交互编程人员、UI 设计师、用户之间交流缺失,逻辑思维相差甚远,使得国内服务机器人交互设计欠缺,用户体验不良,服务机器人产品交互领域和设计框架模型方面的研 究与国际尚有差距。机器人技术经过半个世纪的发展,已成为现今社会中成为不可替代的组成部分。传统工业机器人成为了提高生产效率、降低人力成本的智能化工具, 而随着全球人口老龄化加重、劳动力成本飙升等社会问题,服务机器人已越来越受到国内外学术、产业界的高度重视。目前,主导全球研发机器人技术的国家主要有美国、德国、日本、韩国、中国,我国与发达国家相比差距仍旧巨大。由于日、韩两国在服务机器人领域与中国起步相对同期,是最有借鉴意义的机器人强国。人们对机器人的需求不再满足于示教及娱乐的功能,如何让机器人更加自主、智能化的提供日常服务成为研究热点。智能空间技术为解决传统机器人自身局限提供新思路。服务机器人智能空间是一个异构、动态、复杂的计算环境,其中涉及的信息种类多、规模大,如何将智能空间中的各种信息有效组织,实现信息的共享和融合,为机器人服务提供环境感知、服务决策的有利支持成为一个重要研究内容。家庭服务机器人的出现有效的增强了人们的生活水平,科技水平显著提高虽然现在正处于研发阶段,但我相信不久的将来家庭服务机器人将会走进千家万户。目前,机器人除了依靠传统的位置、速度、加速度等传感器外,视觉、触觉、声觉等多种传感器的融合技术已经开始成熟应用于机器人之中,加之元器件的高度集中,体积的急剧缩小。这些因素导致服务型机器人的流行,机器人使用这些集成的传感器去感受用户的需求,去适应、学习周边的家庭环境。用户通过使用这种机器人把用户从繁重的家务劳动中解放出来,而在家庭劳动需求中,卫生扫除占据 70%以上。因此很多商家将机器人的服务视角放到打扫机器人身上,但是由于开发时间短、市场需求量大、造价高、有安全隐患等因素,导致以打扫为主的服务型机器人有很大的市场空间和市场潜力。而目前市场上的打扫机器人,底盘操作的噪音较大,若使用普通的遥控器,容易丢失,而且充电麻烦,浪费电池。机器人大致经历了三个成长阶段:第一代机器人为“示教-再现”方式工作的机器人,其特征是机器人能够按照事先教给它们的程序进行重复工作;第二代机器人是能获取简单信息,通过计算机处理、分析并进行有限推理,表现出低级智能的感觉装置;第三代机器人是不仅具备了感觉能力,而且还具有独立判断、记忆、推理、决策、完成复杂动作的智能机器人,能够有效地适应变化的环境,具有很强的自适应、学习和自治。近年来,越来越多的国家或地区开始加大投入对机器人产品的研发,特别是一些国家已经将机器人的发展作为国家战略来重视,促使一些科研院所或高新技术企业投入巨大资本,进行机器人新产品的开发测试。机器人不仅在种类上分类繁多,也不断的开拓者新的应用领域,同时对应的机器人产品的性能也越来越智能化,将对社会经济和生产力的发展产生更加深远的影响。为了使家庭服务机器人准确高效地执行用户指令,从而更好地为人服务,本文在综合分析国内外研究现状的基础上,针对家庭服务机器人中文语音指令的特殊性,对机器人自然语言理解和任务规划两设计部分进行了深入的研究。首先,对本课题所采用的结巴中文分词和回答集编程相关知识进行了总结概述。分析了结巴中文分词算法、关键词提取算法,以及回答集编程的语法、语义和其求解器。其次,提出了家庭服务机器人中文语音指令解析的系统框架。同时,针对家庭服务机器人的中文语音指令的文本信息进行了预处理。自然语言理解关键是使机器人能够准确理解用户所给予的任务信息,结合结巴中文分词技术对文本信息进行分词处理,提取出关键字词,通过分析得出任务信息的表层信息和深层信息,最终转换成谓词集格式。再次,针对家庭服务机器人的任务规划进行了探讨。任务规划的关键是使机器人能够更快、更准确地完成用户给予的任务信息。基于回答集编程对任务信息进行任务规划,对于多物品选择问题以及物品确定问题设计了场景解析策略,通过任务规划与行为规划之间的协议最终转换。针对未来家庭服务机器人的巨大需求,结合国内家庭服务机器人的发展现状, 对家庭服务机器人的标准和工具进行了一些探讨。在国际服务机器人标准不断更新的情况下,中国仍然缺乏相关的标准。国内服务机器人企业需要积极遵循相关标准,寻找尚未被国外机器人巨头占领的细分市场,借力开放的机器人开发平台,努力寻找自己的机会。 “感知”智能时代推动人工智能向着心理学、脑科学、认知科学、神经科学与计算技术相融合的“灵魂”智能时代不断发展。在智能的人机交互与合作过程中, 仿人机器人不仅需要具备仿人外形,更重要的是具备仿人的情感、仿人的思维以及仿人行为,以满足助老助残、精神慰藉、康复治疗等社会服务需求。目前,中国机器人并没有形成完整的产业链,在产业链上游由于核心零部件研发滞后而未能形成核心零部件产业链,在产业链中游则缺乏大型支柱企业,国内机器人企业大多在产业链的中低端。由于很多企业聚集在中低端,导致被视为高技术的机器人低端产能过剩甚至需要去产能的情况。中国机器人产业链的不健全,核心零部件技术和设备受制于人,致使中国虽然存在大批本国机器人企业,国内企业所需机器人却有 80%要依靠外国或外资机器人企业提供,因此,在机器人产业链不健全的情况下,中国机器人产业在促进经济社会发展、服务国家整体战略布局中的潜能还远远未能充分释放。解决家庭服务机器人的定位问题是机器人能顺利完成其他家庭生活任务的基础。设计了基于 ZIGBEE、RGBD 视觉传感器和二维码三种定位的方法,针对这三种定位方法的定位精度最终选择以二维码作为家庭服务机器人的定位方法的基础,提出一种结合视觉传感器的家庭服务机器人定位算法。该算法通过在世界坐标系中以二维码为绝对坐标系坐标建立家庭服务机器人的相对坐标,从而计算出家庭服务机器人在绝对坐标系中的坐标。验数据表明,结合视觉传感器的二维码定位算法,全局定位精度可达到 16mm,很好的解决了家庭服务机器人的室内定位问题。家庭服务机器人的发展会随着科技的进步,越来越实用化,面向普通大众会不再是难事。
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