2946 简易木工车床设计
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1简易木工车床设计作 者 姓 名 专 业 机械设计制造及其自动化指导教师姓名 专业技术职务 2摘 要木 工 车 床 , 它 由 床 身 、 安 装 在 床 身 的 导 轨 尾 部 的 尾 座 、 安 装 在 床 身的 导 轨 中 部 的 刀 架 、 安 装 在 床 身 头 部 的 床 头 箱 、 安 装 在 床 头 箱 上 的 主 轴及 其 上 的 卡 盘 、 安 装 在 床 头 箱 上 的 电 机 、 安 装 在 电 机 轴 和 主 轴 及 床 头 箱上 的 变 速 传 动 装 置 所 构 成 , 其 特 征 在 于 所 说 的 变 速 传 动 装 置 由 固 定 在 主轴 端 部 的 从 动 变 速 三 角 带 轮 的 固 定 半 轮 、 套 装 在 主 轴 上 且 与 固 定 半 轮 插合 的 从 动 变 速 三 角 带 轮 的 可 动 半 轮 、 以 轴 承 安 装 在 可 动 半 轮 端 部 的 推 拉臂 、 安 装 在 推 拉 臂 和 床 头 箱 之 间 的 压 簧 、 固 定 在 推 拉 臂 上 与 主 轴 平 行 并可 在 床 头 箱 的 孔 中 滑 动 的 齿 条 、 与 齿 条 啮 合 端 部 穿 过 床 头 箱 的 齿 轮 轴 、以 小 轴 安 装 在 齿 轮 轴 端 部 的 开 口 槽 中 且 带 有 手 柄 的 偏 心 轮 、 安 装 在 电 机轴 或 其 连 接 轴 上 的 主 动 变 速 三 角 带 轮 的 可 动 半 轮 和 固 定 半 轮 、 安 装 在 可动 半 轮 和 电 机 轴 或 其 连 接 轴 端 部 的 挡 圈 之 间 的 压 簧 以 及 安 装 在 主 动 和 从动 变 速 三 角 带 轮 上 的 三 角 皮 带 所 构 成 。 1 用 木 工 车 刀 加 工 木 料 旋 转 表面 或 复 杂 外 形 面 的 木 工 机 床 。 木 工 车 床 分 为 普 通 木 工 车 床 、 仿 形 木 工 车床 和 圆 棒 机 等 。 普 通 木 工 车 床 工 件 装 夹 在 卡 盘 内 , 或 支 承 在 主 轴 及 尾 架 两 顶 尖 之 间作 旋 转 运 动 ( 普 通 木 工 车 床 ) 。 车 刀 装 在 刀 架 上 , 由 溜 板 箱 带 动 作纵 向 或 横 向 进 给 运 动 , 也 可 手 持 车 刀 靠 在 托 架 上 进 给 。 普 通 木 工 车 床 用于 车 外 圆 、 车 端 面 ( 见 车 削 ) 、 切 槽 和 镗 孔 ( 见 镗 削 ) 等 加 工 。3ABSTRACTThe NC machine plays a very great role in mechanical engineering Although the investment needs a great deal of money,it is a good way to try digital modification for ordinary lathe.The spindle speed of CA6140 remains the manual function of shifting gearsThe alteration is easy and it can reduce labor intensityand improve productive efficiency but the NC Machine larger one-time investment, NC machine tools for the transformation of a good after all. The design of the device using NC Lathe CA6140 control, part of the main transmission system using AC spindle motor and graded by the pulley driven spindle gearbox, through the inverter and gearbox to achieve sub; Feed System used by stepper motor driven ball screw slowdown after campaign vertical feed system through a gear after the ball screw drive, in the horizontal feed system through two gear-driven ball screw; Tool to automatically transfer tool carrier (4-position), thus achieving automatic tool change; by MCS-51 series 8051 data to be dealt with. from the I / O interface stepper pulse output signal to control the feed rate and itineraries; In order to maintain the function of cutting thread, to the outer end of spindle or other appropriate location loaded pulse generator; Lathe will be 4transformed into Tailstock manually controlled electric Tailstock. The design of the NC transformation of the economy - the application, transforming simple, can reduce labor intensity, improve production efficiency. Introduced a major economic NC machine tool servo system design. Expounded the CA6140 ordinary NC lathe spindle system improvements and vertical machine, horizontal feed system of the design and calculation. Keywords:CA6140 lathe;digital modification;ball screw;stepping motor目 录摘要1.O 引言 .11.1.1 木工车床的历史 .11.1.2 木工车床的发展 .21.1.3 市场分析 .31.1.4 生产分析 .31.1.5 综合分析 .31.2 木工车床的基本结构.41.2.1 机床本体. 41.2.2 按加工工艺分类 41.2.3 木工车床按驱动装置的特点分类 41.2.4 木工车床的特点.41.2.5 木工车床的应用范围.4第二章主传动系统设计 .52.1 概述 .52.2 床主传动系统的特点 .552.2.1 主传动系统的配置方式 .62.2.2 主传动系统的主轴电动机的选型 .62.2.3 交流主轴电机的调速 .82.2.4 分级变速齿轮箱的传动系统设计 .93.2.5 主传动系统组件的结构形式 .13第三章伺服进给系统的结构设计与计算 .133.1 伺服进给传动系统概述 .133.2 步进电动机及开环进给控制 .143.3 纵向进给系统的设计计算 .153.3.1 设计参数 .153.3.2 纵向进给切削力的确定 .163.3.3 纵向进给滚珠丝杠螺母副的计算和选型 .163.3.4 纵向进给减速齿轮的设计与校核 .193.3.5 纵向进给步进电动机的计算和选型 .203.4 横向进给系统的设计计算 .233.4.1 横向进给切削力的确定 .233.4.2 横向进给切削力的确定 .233.4.3 横向进给滚珠丝杠螺母副的计算和选型 .243.4.4 横向进给减速齿轮的设计与校核 .253.4.5 横向进给步进电动机的计算和选型 .283.5 滚珠丝杠的安装 .303.5.1 滚珠丝杠的安装形式 .304.5.2 滚珠丝杠轴承的校核 .313.5.3 消除齿轮间隙的措施: .34第四章自动回转刀架的设计 .354.1 自动回转刀架主要类型及特点 .354.2 自动回转刀架的设计计算 .364.2.1 自动回转刀架步进电动机的选用 .364.2.2 自动回转刀架的蜗轮蜗杆设计计算 .36结论参考文献 .致谢 .406第一章 概述1.O 引言木工车床,它由床身、安装在床身的导轨尾部的尾座、安装在床身的导轨中部的刀架、安装在床身头部的床头箱、安装在床头箱上的主轴及其上的卡盘、安装在床头箱上的电机、安装在电机轴和主轴及床头箱上的变速传动装置所构成,其特征在于所说的变速传动装置由固定在主轴端部的从动变速三角带轮的固定半轮、套装在主轴上且与固定半轮插合的从动变速三角带轮的可动半轮、以轴承安装在可动半轮端部的推拉臂、安装在推拉臂和床头箱之间的压簧、固定在推拉臂上与主轴平行并可在床头箱的孔中滑动的齿条、与齿条啮合端部穿过床头箱的齿轮轴、以小轴安装在齿轮轴端部的开口槽中且带有手柄的偏心轮、安装在电机轴或其连接轴上的主动变速三角带轮的可动半轮和固定半轮、安装在可动半轮和电机轴或其连接轴端部的挡圈之间的压簧以及安装在主动和从动变速三角带轮上的三角皮带所构成。1.1.1 木工车床的历史用 于 加 工 木 材 的 车 床 出 现 较 早 。 15世 纪 末 , 欧 洲 有 了 人 力 、 畜 力 、风 力 和 水 力 驱 动 的 简 单 木 工 锯 机 。 1791年 , 英 国 的 S.边 沁 先 后 发 明 了 平刨 床 、 单 轴 木 工 铣 床 、 镂 铣 机 和 木 工 钻 床 等 。 1805 年 , 英 国 的 M.I.布津 内 尔 发 明 圆 锯 机 。 1828年 , 美 国 的 W.伍 德 沃 思 发 明 压 刨 机 。 1834年 ,美 国 的 G.佩 奇 和 J.A.费 伊 分 别 发 明 榫 槽 机 和 开 榫 机 。 1880 年 , 发 明 了框 锯 机 。 1900年 , 发 明 了 多 联 带 锯 机 。 此 后 随 着 电 子 技 术 和 计 算 机 技 术的 发 展 , 各 种 自 动 木 工 机 床 相 继 出 现 。1.1.2木 工 车 床 的 发 展国 内 木 工 机 械 以 山 东 青 岛 , 广 东 伦 教 较 为 集 中 。 改 革 开 放 以 来 , 以前 的 老 国 有 企 业 纷 纷 改 制 , 转 变 经 营 理 念 , 像 哈 尔 滨 木 工 机 械 , 苏 州 福7马 集 团 , 山 西 榆 次 热 压 机 厂 , 山 东 威 海 木 工 机 械 厂 , 青 岛 木 工 机 械 总 公司 等 等 , 都 完 全 转 变 为 市 场 经 营 体 制 。 砂 光 机 以 德 国 , 意 大 利 见 长 , 台 湾 产 砂 光 机 在 50-80 年 代 占 据 了 中低 端 市 场 , 近 二 十 年 来 , 大 陆 产 砂 光 机 异 军 突 起 , 在 大 陆 及 世 界 各 地 运转 生 产 , 但 是 质 量 仍 然 有 待 提 高 , 质 量 及 性 价 比 上 以 青 岛 千 川 木 业 设 备有 限 公 司 的 “千 川 ”牌 , 青 岛 建 成 豪 , 新 动 力 等 市 场 占 有 率 较 高 , 目 前 在国 内 山 东 临 沂 , 菏 泽 , 江 苏 邳 州 , 浙 江 嘉 善 , 南 浔 , 福 建 莆 田 , 广 西 ,四 川 等 木 业 加 工 密 集 地 区 都 有 大 量 分 布 ; 目 前 我 国 的 木 工 机 械 出 口 势 头甚 猛 , 主 要 市 场 以 第 三 世 界 国 家 为 主 , 东 南 亚 , 南 亚 地 区 为 主 , 有 些 质量 比 较 好 的 甚 至 出 口 到 美 洲 , 欧 洲 市 场 。 总 之 , 我 国 的 木 工 机 械 发 展 已 经 有 了 很 大 提 高 , 但 是 质 量 上 仍 然 亟需 提 高 才 能 在 世 界 木 机 之 林 占 有 一 席 之 地 。1.1.3 市场分析据国内资料统计,订购新的木工车床的交货周期一般较长,往往不能满足用户需要。因此机床的数控改造就成为满足市场需求的主要补充手段。1.1.4 生产分析在现代木材制造工业中,多品种、中小批量甚至单件生产占有相当大的比重。若要完成这些生产任务,不外乎选择通用机床、专用机床或木工车床,其中木工车床是最能适应这种生产需要的。1.1.5 综合分析木工机电一体化技术的新成果不断涌现,木工机械从纯粹机械产品想机电一体化技术过渡,数控机械的普及率大大提高,加强数控数控技术在木工机床上的应用,重视和发展数控车床,以适应多品种小批量生产需要的木工机械,发展木材加工机械的新产品8。1.2 木工车床的基本结构1.2.1 机床本体木工车床的机床本体与传统机床相似,由主轴传动装置、进给传动装置、床身、工作台以及辅助运动装置1.2.2 按加工工艺方法分类木材切削类木工车床有木工车床、刨床、钻床、磨床等。1.3.3 木工车床按驱动装置的特点分类1开环控制木工车床控制系统不带反馈装置,使用功率步进电动机为伺服执行机构。开环控制系统结构简单,成本低。但是不能进行误差校正,步进电动机的失步、步距角误差、齿轮与丝杠等的传动误差将影响被加工零件的精度。开环系统仅适用于加工精度要求不是很高的中小型木工车床,特别是简易小型经济型木工车床。92半闭环控制木工车床半闭环控制木工车床的特点是,在伺服电动机的轴或木工车床的传动丝杠上装有角度检测的装置(如光电编码器等) ,通过检测丝杠的转角间接地检测移动部件的实际位移,然后反馈到数控装置中去,对误差进行修正。半闭环数控系统的调试比较方便,且具有很好的稳定性。目前大多将角度检测装置和伺服电动机设计成一体,并使结构更加紧凑。3闭环控制木工车床闭环控制木工车床的特点是在机床移动部件上直接安装直线位移检测装置,将测量的实际位移值反馈到数控装置中,与输入的指令位移值进行比较,用差值对机床进行控制,且使移动部件101.4 木工车床的特点1对加工对象的适应性强在木工车床上改变加工零件时,只需重新编制(更换)程序,输入新的程序就能实现新零件的加工。2生产效率高木工车床能有效的减少机动时间和辅助时间,每一道工序都能选用最有利的切削用量,选用了很高的空行程运动时间。因而消耗在快进、快退、和定位的时间比手工少得多3.加工精度高木工车床加工精度高,比手工加工精度高,适合对工件尺寸要求高的生产4良好的经济效益在单件、小批量生产的情况下,可以节省工艺装备费用、辅助生产工时、生产管理费用及降低废品率,从而能够获得良好的经济效益。1.4.2 木工车床的应用范围木工车床主要用于加工轴类、盘类等回转体零件。通过数控加工程序的运行,可自动完成内外圆柱面、圆锥面、成形表面、螺纹和端面等工序的切削加工,并能进行车槽、钻孔、扩孔、铰孔等工作。车削中心可在一次装夹中完成多个工序的加工,提高加工精度和生产效率,尤其适合于复杂形状回转类零件的加工。11第二章主传动系统设计2.1 概述主传动系统是实现机床主运动的传动系统,它具有一定的转速和一定的变速范围,能方便地实现运动的开停、变速、换向和和制动。主传动系统包括电动机、传动系统和主轴部件,相比普通车床的主传动系统结构上比较简单,因为变速功能由主轴电动机的无级调速来承担,省去了复齿轮变速机构,只有二级或三级齿轮变速系统以扩大电动机无级调速的变速范围。2.1.1 木工车床主传动系统的特点与普通机床比较,木工车床主传动系统具有下列特点:1) 转速高、功率大。使木工车床能进行大功率切削和高速切削,实现高效率加工。2) 变速范围宽。一般 Rn100,以保证加工时能选用合理的切削用量,获得最佳的生产率、加工精度和表面质量。3) 主轴变速迅速可靠。木工车床的变速是按照控制指令自动进行的,因此变速机构必须适应自动操作的要求。12主轴组件的耐磨性高,使传动系统具有良好的精度保持性。2.1.2 木工车床主传动系统的设计要求1) 主轴具有一定的转速和足够的转速范围、转速级数,以实现运动的开停、变速、换向和和制动。2) 主电动机具有足够的功率,机构和元件具有足够的强度和刚度,以满足机床的动力要求。3) 主传动的有关结构,主轴组件要有足够高的精度、抗振性,热变形和噪声小,传动效率高,以满足机床的工作性能要求。4) 操纵灵活可靠,调整维修方便,润滑密封好,从而足机床的使用要求。5) 结构简单紧凑,工艺性好,成本低,满足经济性要求。2.2 主传动系统的配置2.2.1 主传动系统的主轴电动机的选型木工车床的调速是按照控制指令自动执行的,因此变速机构必须适应自动操作的要求。主传动系统中,多采用交流主轴电动机和直流主轴电动机无级调速系统。为了扩大调速范围,适应低速大转矩的要求,经常应用齿轮有级调速和电动机无级调速相结合的调速方式。此处选用交流主轴电动机配以齿轮变速箱实现分级无级调速。交流调速电机体积小,转动惯性小,动态响应快,没有电刷,达到的最高转速比同功率的直流电动机高,磨损和故障也少。中小功率领域已占优势,故本次设计选用交流调速电动机。通过调节供电频率的办法调速。功率特性见下图:13主轴电动机额定转速时输出全部功率和最大转矩,随着转速的变化,功率.转矩将发生变化。在额定转速到最低转速为恒转矩速度范围,在额定转速至最高转速为恒功率速度范围时。恒功率的速度范围只有 1:3 速度比。当电动机速度超过某一定值之后,功率速度曲线又会向下倾斜,不能保持恒功率。2.2.2 车床交流主轴电机的调速交流主轴电动机是交流感应电动机,当定子三相绕组通上交流电时,将建立旋转磁场,其主磁通 m 的空间转速即同步转速,其值为n0 = 60f1/p (r/min)式中 f 1-定子供电电源频率(H Z)p旋转磁场极对数感应电动机转子的转数 n 为n= n0(1-s)=60f 1(1-s)/p14式中 s转差数,s= n 0-n / n0由上式可知,调速方法大致可分为两类。第一类改变同步转数 n0的调速,它分为两种方法,一种是改变电动机极对数 p。由于 p 是整数,所以只能得到级差很大的有级调速,不能满足一般木工车床的要求;另一种是改变电动机的供电频率 f1。可得到平滑的无级调速,是一种高效型的交流调速,范围宽,精度高。第二种是不改变同步转速的调速,一般的有调压调速和电磁调速。由于转差功率损耗,效率低,特性软,不适合木工车床的调速。在实际调速时,单纯改变电源频率是不行的,由“电动机学”可知,旋转磁场以 n0速度切割定绕组,在每相绕组感应电势为E1=4.44f1k1w1mu 1式中 k 1w1-定子每相绕组等效匝数;m每极磁通量;u1定子相电压所以m= u 1/4.44f1k1w1由上式可知,如在变频调速中,保持定子电压 u1不变,主磁通大小将会发生变化。如频率从工频往下调节,则上升,导致铁心过热,功率因数下降,电动机带负载能力降低。所以,必须在降低频率的同时,降低电压,以保持不变。这就是恒磁通变频调速中的“调速控制”。只用变频调速,并且是有效方法。变频调速主要环节是为交流电机提供变频、变压电源的变频器,变频器有:交直交变频器分为电压型和电流型。电压型先将电网交流电经整流器变为直流,经逆变器变为频率和电压可变的交流电压。电流型是切换一串方波,方波电流供电,用于大功率。交交变频器该变频器没有中间环节,是直接将电网的交流电变为频率和电压都可变的交流电。目前对于中小功率电机,用最多的是电压型交直交变频器。2.2.3 车床分级变速齿轮箱的传动系统设计设计木工车床主传动时,须考虑电动机与机床主轴功率特性匹配问题。由于主轴要求的恒功率变速范围(Rnp)远大于电动机恒功率范围 Rdp,所以在主轴之间要串联一个分级变速箱,从而扩大其恒功率变速范围,以满15足低速大功率切削时对电动机的输出功率的要求。先设定主轴的最高转速为 4000r/min,最低转速为了 30r/min,计算转速为 150r/min,最大切削功率为 5.5KW,交流主轴电机额定转速为 1500r/min,最高转速为 4500r/min.主轴要求的恒功率变速范围 Rnp=4000/150=26.7电动机的恒功率变速范围 Rdp=4500/1500=3主轴要求的恒功率变速范围远大于电动机所能提供的恒功率变速范围,故必须配以分级变速箱。变速箱的公比 f 等于电动机的恒功率变速范围 Rdp, 即 f=Rdp=3,功率特性图是连续的,无缺口无重合的。变速箱的变速级数为 Z,则主轴的恒功率变速范围 Rnp 等于 Rnp=f Z-1 Rdp=f Z故变速箱的变速级数 Z=lgRnp/lgf=2.99取 Z=3变速齿轮箱采用一级变速三对齿轮副数,齿数分别为:高速级Z1:Z2=112:58;中速级 Z1:Z2=68:102;低速大转矩级 Z1:Z2=30:140利用原车床主轴箱内的第三轴和主轴,车床图册,两轴的中心距为170mm。因所选用电机与原电机功率相同,轴不必另行校核。三副齿轮只校核低速重载齿轮副即可。校核如下:已知电动机输出功率为 7.5KW,额定转速为 1500r/min,则经同步带传动,第三根轴的转速为 750r/min。经 Z1:Z2=30/140 传动后,主轴转速为160r/min.大、小齿轮均采用 45 钢并进行调质处理,选小齿轮硬度HBS260290,大齿轮硬度 HBS220250,精度选 6 级。m=2mm,a=20,齿宽b=20mm,ha*=1,c*=0.25,齿轮传动效率 =0.98齿轮几何尺寸计算:d1=z1m=60mm,d2=z2m=280mm,da1=(z1+2)m=64mm,da2=(z2+2)m=284mm,df1=(z1-2.5)m=55mm,df2=(z2-2.5)m=275mm,a=(z1+z2)m/2=170mm齿轮校核:1) 小齿轮转矩 950*9.7PTNmP电动机的输出功率齿轮传动效率 取 0.962) 动载荷系数 AVK16KA使用系数取 1Kv动载荷系数取 1.15KB齿向载荷系数取 1.15Ka齿向载荷分配系数由 12.83()cos1.758Z查表并插值得 K=1.179K=1*1.15*1.15*1.179=1.563) 许用弯曲应力 Flim=/NXFYS弯曲疲劳极限; =460N/mm2 =390N/mm2Flimli1Flim2弯曲寿命系数 NYN2YX尺寸系数取 1SF安全系数取 1.3 2F1lim=/35.8/NXFSm2li20Y4) 齿要弯曲疲劳强度校核计算 F1FaS1F=KT/bd齿形系数 =2.4 =2.25a aFa2Y应力修正系数 =1.653 =1.75SYSa1Sa重合度系数 0.57/0.6则 F1FaS1 F2*.691=2KT/bdm=*2.43.=19.82 250Y570638故齿根弯曲强度足够,满足要求。传动系统图见下图17转速图见下图18主轴转速 4000r/min 至 145r/min 由 AB、BC、CD 在段连接而成,在电动机的恒功率区,从 145r/min 降至 30r/min 上图中的 CD 段为恒转矩区。取总效率 =0.75,则电动机功率 P=5.5/0.75=7.3KW。可用北京数控设备厂的 BESK-8 型交流主轴电动机,额定输出功率为 7.5KW。2.2.4 主传动系统组件的结构形式在原有主轴轴承完好、运转正常的前提下保留原有主轴支撑方式。保留原机床的主轴手动变速,改造后使其主/运动和进给运动分离,主电机的作用为带动主轴旋转。增加一只电磁离合器,接收数控系统的停机制动信号从而控制原制动装置制动停车。在加工螺纹时,保证主轴每转一转,刀具准确移动一个导程,须主轴脉冲发生器作为主轴位置信号的反馈元件。脉冲发生器采用同轴安装,橡胶管柔性联接,在实现角位移信号传递的同时,能吸收车床主轴的部分振动,从而使主轴脉冲发生器转动平.稳,传递信号准确。木工车床主轴带传动变速常常用多楔带和同步带。同步带又称为同步齿形带,按齿形不同可分为梯形齿同步带圆弧齿同步带两种。其中梯19形齿多用在转速不高和小功率动力传动中,圆弧齿多用在数控加工中心等要求较高木工车床主运动传动系统中。选用 H 型梯形齿同步带。查阅手册选两梯形齿同步带用带轮为 Z1:Z2=22:44,带宽为 50.8mm,小带轮节圆为 80mm, 大带轮节圆为 194mm。带高 4.3mm 齿高 2.29mm 节距12.7mm。第三章车床伺服进给系统的结构设计与计算3.1 车床伺服进给传动系统概述木工车床的伺服进给系统是由伺服驱动电路、伺服驱动装置、机械传动机构及执行等部件组成。它作用是接收数控系统发出进给速度和位移指令信号,由伺服驱动电路作转换和放大后,经由伺服驱动装置(直流、交流伺服电动机、功率步进电机、电液脉冲马达)和机械传动机构,驱动机床的工作台、主轴刀架等执行部件从而实现工作进给和快速运动。木工车床的伺服进给系统与一般机床的进给系统有本质上的差别,它能根据指令信号精确地控制执行部件的运动速度与位置,几个执行部件按一定规律运动所合成的运动轨迹。伺服进给系统的基本要求:1) 精度要求 伺服系统必须保证机床的定位精度和加工精度。对于低档型数控系统,驱动控制精度一般为 0.01mm;而对于高性能数控系统,驱动控制精度为 1um 甚至为 0.1um。2) 响应速度 为了保证轮廓切削形状精度和加工表面粗糙度,除了要求有较高的定位精度外,要有良好的快速响应特性,即要求跟踪指令信号的响应要快。3) 调整范围 调整范围 Rn 指生产机械要求电动机能提供的最高转速 nmax 和最低转速 nmin 之比。保证在任何情况下都能得到最佳切削条件,就要求进给驱动系统必须具有足够宽的调整范围。4) 低速、大转矩 机床的加工特点,经常在低速下进行重切削,在低速下进给驱动系统必须有大的转矩输出。伺服系统实现位置伺服控制包括开环、闭环、半闭环三种方式。开环控制的伺服系统存在着控制精度不高问题,步进电机具有角位移与输入脉冲的严格对应关系,使步距误差不会积累。步进电机的转速输入脉冲频率20也有严格的对应关系,具有在负载能力范围内不随电流、电压、负载、环境条件的波动而变化的特点。步进电机控制的开环系统不存在位置检测与反馈控制的问题,结构比较简单,方便控制系统的实现与调试。且随着电子技术和计算机控制技术的发展,改善步进电机控制性能方面也取得了可喜的进展。因此,在一定范围内,这种采用步进电机傲为驱动执行元件的开环伺服系统足以满足加工要求,适宜于在精度要求不很高的数控系统中应用。虽闭环、半闭环控制为实现高精度位置伺服控制提供了可能,但是在系统中增加了位置检测、反馈比较以及伺服放大等环节,除给安装调试增加了工作量和复杂性外,从控制理论角度看,实现闭环系统的良好稳态和动态性能,难度也将大为提高。此次设计精度要求不是很高,为了简化结构,降低成本,我们采用了微机控制的步进电机开环伺服系统。3.2 步进电动机及开环进给控制步进电机,是把电脉冲信号变成直线位移或角位移的执行元件,是一种用脉冲信号来控制的电动机,也称脉冲电动机,在负载能力及动态特性范围内,步进电动机将来自数控装置的进给脉冲输出,电动机角位移与控制脉冲数成正比,转速与控制脉冲频率为正比。对每一个电脉冲,步进电机都会产生一个恒定的步进角位移,每一个脉冲每步的转角称步进电机的步距角b, b 取为 0.75。每个脉冲代表电机一定的转角,这个转角经齿轮副和滚珠丝杠副使工作台移动一定距离每个脉冲所对应的执行件的移距,称为脉冲当量或分辨率根据机床精度要求确定脉冲当量 p,纵向:001mm步;横向:0005 mmstep。步进电动机的转速决定于控制绕组与电源接通和断开的脉冲变化频率。步进电动机的优点是以开环驱动而无需反馈,无稳定性问题,无累积定位误差,响应数字信号,适合于数字计算机控制,机械结构简单,很少需要维护,不易受污染,可重复地堵转并且不会损坏,相当坚固耐用。步进电动机缺点是运动的增量和步距是固定的,在步进分辩率上缺乏灵活性,承受大惯性负载的能力有限供使用的电机尺寸和输出功率是有限的。步进电动机的种类很多,分为三种类型:反应式、永磁式.混合式。反应式步进电动机是采用磁阻转矩使转子转动的,是国内现在使用最广泛的步进电动机形式。213.3 纵向进给系统的设计计算3.3.1 设计参数加工最大直径:在床面上400mm,在床鞍上210 mm;加工最大长度:1 000 mm;溜板及刀架重力:纵向800 N;刀架快速速度:纵向24m/min;最大进给速度:纵向O8 mmin;主电动机功率:P主=7,5 kW;起动加速时间:30 ms;机床定位精度:0015 mm。根据机床精度要求确定脉冲当量p,纵向:001mm步;横向:0005 mm步。3.3.2 纵向进给切削力的确定P主Pm/m=FzV*10 -3/m式中m =0.750.85;V-主轴传递全部功率时的最低速度主切削力Fz按经验公式估算:Fz=0.67Dmax1.5=5360N式中Dmax为车床床面上加工的最大直径按切削力各分力比Fz:Fx :Fy =1:025:04Fx=5360025=1340NFy=5360O40=2144N4.3.3 纵向进给滚珠丝杠螺母副的计算和选型滚珠丝杠工作原理及特点:滚珠丝杠螺母机构是回转运动和直线运动相互转换的传动装置,是木工车床伺服系统中使用广泛的传动装置。在丝杠和螺母上分别加工出圆弧形螺旋槽,这两个圆弧形槽合起来形成了螺旋滚道,在滚道内装入滚珠。当丝杠相对螺母旋转时,滚珠在螺旋滚道内滚动,使二者发生轴向相对位移。为了防止滚珠从螺母中滚出来, 螺母的螺旋槽两端设有回程引导装置,22使滚珠能返回丝杠螺母之间构成一个闭合回路。滚珠的存在,丝杠与螺母之间是滚动摩擦,仅在滚珠之间存在滑动摩擦。滚珠丝杠螺母机构有下列特点。1) 摩擦损失小、且传动效率高。滚珠丝杠螺母机构的传动效率可达0.920.96是普通滑动丝杠螺母机构的34倍,驱动转矩仅为滑动丝杠螺母机构的四分之一。2) 运动平稳,摩擦力小、灵敏度高、低速时无爬行.由于主要存在的是滚动摩擦,不仅动、静摩擦因数小,而且其差值也很小,因而启动转矩小,动作灵敏,即使是在低速情况下也不会出现爬行现象。3) 轴向刚度高、反向定位精度高,由于可以完全消除丝杠与螺母之间的间隙实现滚珠的预紧,因而轴向刚度,反向时无空行程,定位精度高。4) 磨损小、寿命长、和维护简单,使用寿命是普通滑动丝杠的410倍。5) 传动具有可逆性、不能自锁,因为摩擦因数小,不能自锁因而该机构的传动具有可逆性,不仅可以把旋转运动转化为直线运动,而且还可把直线运动转化为旋转运动。6) 同步性好,用几套相同的滚珠丝杠副同时传动几个相同的部件,可获得较好的同步性。7) 有专业工厂生产,选用配套方便,滚珠丝杠不仅广泛应用于木工车床,而且越来越多地代替普通丝杠螺母机构,用于各种精密机床和精密装置。(1)计算进给牵引力FmFm= KFx+f(Fz+G) =1151340+016(5360+800)=2530N式中 K考虑颠覆力矩影响的实验系数,综合导轨取K=115;f滑动导轨摩擦系数,取:015018;G溜板及刀架重力,G=800N。(2)计算最大动负载Cm= ,fwFmL3L=60nT/106 n=1000Vs/L。式中L滚珠丝杠导程,初选L。=8mm;Vs最大切削力下的进给速度,可取最高进给速度的(1213),此处Vmax=08mmin;T使用寿命,木工车床用滚动丝杠寿命15000h;fw运转系数,按一般运转取121.523L寿命,以10 6r为1单位。n=1000Vs/L。=10000805/8=50rmin,L=60nT/106 = L=60*50*15000/106=45Cm= = C=fwFmL3 N7.1098253*.43(3) 纵向进给滚珠丝杠螺母副的选型滚珠丝杠副选择的依据是工作动负荷Cm (N)必须小于滚珠丝杠的额定动负荷Ca(N),即必须满足: Cm 传动比的选定对于步进电机,当脉冲当量 p 确定,并且滚珠丝杠导程的 L0 和电机步距角 b 选定后,该轴伺服传动系统的传动比i=bL0/(360p)=0.75*8/(360*0.01)=1.667齿轮的设计大、小齿轮采用 45 钢并进行调质处理,选小齿轮硬度 HBS260290,大齿轮硬度 HBS220250,精度选 6 级。m=2mm,a=20,z1=42,z2=70,齿宽b=17mm,ha*=1,c*=0.25,齿轮传动效率 =0.98齿轮几何尺寸计算:d1=z1m=84mm,d2=z2m=140mm,da1=(z1+2)m=88mm,da2=(z2+2)m=144mm,df1=(z1-2.5)m=79mm,df2=(z2-2.5)m=135mm,25a=(z1+z2)m/2=112mm齿轮校核:5) 小齿轮转矩 T1=T*K1式中 T电动机的输出功率K1J 电动机效率 取 0.96则 T1=9600Nmm6) 小齿轮的转速 max1625/in30yvnr7) 小齿轮的圆周速度 1/.7/Vdms8) 动载荷系数 AK式中 KA使用系数取 1Kv动载荷系数取 1.15KB齿向载荷系数取 1.15Ka齿向载荷分配系数由 12.83()cos1.758Z查表并插值得 K=1.179则 K=1*1.15*1.15*1.179=1.569) 许用弯曲应力 Flim=/NXFYS式中: 弯曲疲劳极限; 1=460N/mm2 2=390N/mm2Flimli1Flim2弯曲寿命系数 NYN2YX尺寸系数取 1SF安全系数取 1.3则 2F1lim=/35.8/NXFSm2li20Y10) 齿要弯曲疲劳强度校核计算由式 F1FaS1F=KT/bd式中 齿形系数 =2.4 =2.25a1Fa2Y26应力修正系数 =1.653 =1.75SaYSa1YSa2重合度系数 0.257/0.6则 F1FaS1 F2*.69=2KT/bdm=.4*13.=2.948 250Y25706173故齿根弯曲强度足够,满足要求。3.3.5 纵向进给步进电动机的计算和选型(1)等效转动惯性量计算传动系统算到电机轴上总的转动惯量: 122 2MS0J=+(Z/)( J+)G(L/)g式中 JM 步进电机转子转动惯量kg/cm 2,J1,J2 齿轮z1,z2的转动惯量kg/cm 2Js 滚珠丝杠转动惯量kg/cm 2初选磁滞式(反应式)步进电机150BF,其转子转动惯量JM=10 kg/cm 2对材料为钢的圆柱形零件,其转动惯量计算: 47.8*10JDL式中 D圆柱形零件直径L零件轴向长度J1=7.810-4d4*1.7kg/cm2:J1=6.6 kg/cm 2,J2=7.810-4d4*1.7kg/cm2:J2=50.94 kg/cm 2,Js查表查出:1m长丝杠转动惯量为15.18 kg/cm 2,则Js=15.18*2=30.36 kg/cm2G=800 N,得 =1.325 kg/cm220G(L/)g则总的转动惯量 =46.345 kg/cm2J=1+6.(4/70)5.9+3.6125(2)负载转矩计算及最大静转矩选择a.快速空载起动时所需力矩Mq=Mamax+Mf+M0式中 Mq-快速起动时所需力矩Mamax快速空载时折算到电动机轴上的最大加速力矩Mf-折算到电动机轴的摩擦力矩27M0-丝杠预紧时折算到电动机轴上的附加摩擦力矩当工作台快速移动时,电动机转速max=Vmaxb /(y*360)=2400*0.75/0.01/360=500r/minMamax=J*2 *nmax/(60T)=46.345*2 *500*10-2/60/0.03=808.87Ncm折算到电动机轴上的摩擦力矩Mf=FoLo/2 i式中 Fo-导轨的摩擦力Fo=f(Fz+G)Fc-垂直方向切削力-主传动效率=0.8Mf=FoLo/2 i= f(Fc+G) Lo/2 i =0.16*(5360+800)*0.8/(2 *0.8*1.667)=88.218 Ncm附加摩擦力矩Mo=FpoLo(1-s 2)/2 i=28.980Ncm式中 Fpo-滚珠丝杠预加负荷取1/3Fm=2530/3=843Ns-滚珠丝杠未预紧时的传动效率取为0.9Mq=Mamax+Mf+M0=808.87+88.218+28.980=926.07Ncmb. 快速移动时所需力矩 Mk= Mf+M0=88.218+28.980=117.198Ncmc. 最大切削负载时所需力矩 MQ= Mf+M0+Mt式中 Mt-折算到电动机轴上的切削负载力矩=FxLo/2 i=127.96 Ncm则 MQ=88.218+28.980+127.96=245.158Ncm从上面计算可以看出,Mq ,Mk ,MQ三种工况下,以快速空载起动所需力矩最大。以此项作为初选步进电机的依据。查表,查表,当步进电机为五相十拍时= Mq Mjmax = 0951。最大静力矩 Mjmax= Mq/=926.07/0.951=973.786Ncm按此最大静转矩,查表,150BF002型最大静转矩为1372 Ncm。大于所需最大静力矩,可作为初选型号,但还必须进一步考核步进电机起动矩频特性和运行矩频特性。(3)计算步进电机空载起动频率和切削时的工作频率步进电动机的最高工作频率Fmax=1000Vmax/60=1000*2.4/60/0.01=4000Hz150BF002型步进电机允许的最高空
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