2881 基于PLC的自动化车间物料搬运装置的控制设计
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中 文 摘 要- I -摘 要近 20 年来,气动技术的应用领域迅速拓宽,尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠;气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展,对气动技术提出了更多更高的要求。本 课 题 设 计 源 于 生 产 线 中 的 搬 运 站 , 传 动 方 式 采 用 气 压 传 动 , 即 用 各 种气 缸 来 控 制 机 械 手 的 动 作 , 控 制 部 分 结 合 可 编 程 控 制 技 术 编 写 程 序 进 行 控制 来 实 现 两 站 之 间 的 搬 运 。机 械 手 主 要 由 手 部 、 运 动 机 构 和 控 制 系 统 三 大 部 分 组 成 。 手 部 是 用 来 抓持 工 件 ( 或 工 具 ) 的 部 件 , 根 据 被 抓 持 物 件 的 形 状 、 尺 寸 、 重 量 、 材 料 和 作业 要 求 而 有 多 种 结 构 形 式 , 如 夹 持 型 、 托 持 型 和 吸 附 型 等 。 运 动 机 构 , 使 手部 完 成 各 种 转 动 ( 摆 动 ) 、 移 动 或 复 合 运 动 来 实 现 规 定 的 动 作 , 改 变 被 抓 持物 件 的 位 置 和 姿 势 。 运 动 机 构 的 升 降 、 伸 缩 、 旋 转 等 独 立 运 动 方 式 , 称 为 机械 手 的 自 由 度 。 本 课 题 中 设 计 的 搬 运 机 械 手 主 要 有 旋 转 、 伸 缩 、 升 降 、 夹紧 四 个 自 由 度 组 成 。课 题 从 机 械 部 分 、 气 动 部 分 和 控 制 三 部 分 对 气 动 机 械 手 进 行 设 计 , 要求 机 械 手 实 现 上 下 站 之 间 的 搬 运 功 能 。 机 械 部 分 重 点 是 总 体 结 构 的 设 计 、 各个 气 缸 的 选 择 和 安 装 设 计 、 各 零 部 件 的 结 构 设 计 等 , 气 动 部 分 主 要 是 给 出 了搬 运 机 械 手 的 气 动 原 理 图 , 而 控 制 部 分 则 主 要 是 程 序 的 设 计 和 调 试 , 论 文采 用 西 门 子 ( S7-200) 指 令 编 程 , 给 出 了 相 应 的 梯 形 图 、 语 句 表 和 简 单 的流 程 图 。由 于 气 动 机 械 手 有 结 构 简 单 、 易 实 现 无 级 调 速 、 易 实 现 过 载 保 护 、 易 实现 复 杂 的 动 作 等 诸 多 独 特 的 优 点 , 气 动 机 械 手 正 在 向 重 复 高 精 度 , 模 块化 , 无 给 油 化 , 机 电 气 一 体 化 方 向 发 展 。 可 以 预 见 , 在 不 久 的 将 来 , 气 动机 械 手 将 越 来 越 广 泛 地 进 人 工 业 、 军 事 、 航 空 、 医 疗 、 生 活 等 领 域 。关键词:可编程控制器,柔性自动生产线,自由度,梯形图
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上传时间:2017-10-27
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