机器人行走装置

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4、四足机器人行走系统设计研究 摘要：仿生机器人是机器人这一大领域的一个重要分支。本文根据全国大学生机器人大赛ROBOCON赛事规则的需求，设计了一款四足机器人，采用STM32F407VET6作为主控制器，对其行走系统和平衡控制做了研究。针对四足机器人的行走系统，选用了对角小跑的步态进行行走，通过跳跃的步态方式进行翻越场地内的障碍，并且介绍了四足机器人的平衡系统。并在上位机对各方面功能进行仿真，实现。

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