机械系统设计课程设计指导解析

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1、厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书1tongsheji、机械系统设计课程设计指导书1.1 课程设计的目的机械系统设计 课程设计是在学完本课程后，进行一次学习设计的综合性练习。通过课程设计，使学生能够运用所学过的基础课、技术基础课和专业课的有关理论知 识，及生产实习等实践技能，达到巩固、加深和拓展所学知识的目的。通过课程设计,分析比较机械系统中的某些典型机构，进行选择和改进；结合结构设计，进行设计计 算并编写技术文件；完成系统主传动设计，达到学习设计步骤和方法的目的。通过设 计，掌握查阅相关工程设计手册、设计标准和资料的方法，达到积累设计知识和设计 技巧，提高学生设计能力的目的。通过设计，使

2、学生获得机械系统基本设计技能的训 练，提高分析和解决工程技术问题的能力，并为进行机械系统设计创造一定的条件。1.2 课程设计的内容机械系统设计课程设计内容由理论分析与设计计算、图样技术设计和技术文 件编制三部分组成。1.2.1理论分析与设计计算：（1）机械系统的方案设计。设计方案的分析，最佳功能原理方案的确定。（2）根据总体设计参数，进行传动系统运动设计和计算。（3）根据设计方案和零部件选择情况，进行有关动力计算和校核。1.2.2图样技术设计：（1）选择系统中的主要机件。（2）工程技术图样的设计与绘制。1.2.3编制技术文件：（1）对于课程设计内容进行自我经济技术评价。（2）编制设计计算说明书

3、。1.3 课程设计题目、主要技术参数和技术要求1.3.11.3.1 课程设计题目和主要技术参数（机床传动系统设计）题目 0101:分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=53r/min;Nmax=600r/min;Z=8级；公比为1.41；电动机功率P=4kW;电机转速n=1440r/min厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书P=3kW;电机转速n=1430r/min2题目 0202:分级变速主传动系统设计技术参数:Nmin=45r/min；Nmax=710r/min;厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书P=3kW;电机转速n=1430r/min3Z=9级； 公比为1.41;电动机功率

4、题目 0303:分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=63r/min;Nmax=500r/min;Z=7级； 公比为1.41;电动机功率 题目 0404:分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=45r/min;Nmax=500r/min;Z=8级；公比为1.41;电动机功率 题目0505:分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=40r/min;Nmax=630r/min;Z=9级；公比为1.41;电动机功率 题目0606:分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=50r/min;Nmax=400r/min;Z=7级； 公比为1.41;电动机功率 题目 0707:分级变速主传动系统设计技

5、术参数：Nmin=63r/min;Nmax=710r/min;Z=8级；公比为1.41;电动机功率题目 0808:分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=50r/min;Nmax=800r/min;Z=9级； 公比为1.41;电动机功率 题目 0909:分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=75r/min;Nmax=600r/min;Z=7级； 公比为1.41;电动机功率 题目 1010:分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=40r/min;Nmax=450r/min;Z=8级；公比为1.41;电动机功率 题目1111:分级变速主传动系统设计P=4kW;电机转速P=4kW;电机转速P

6、=3kW;电机转速P=3kW;电机转速P=3kW;电机转速P=4kW;电机转速P=4kW;电机转速P=4kW;电机转速技术参数:Nmin=35.5r/min;Nmax=560r/min;n=1440r/minn=1440r/minn=1430r/minn=1430r/minn=1430r/minn=1440r/minn=1440r/minn=1440r/min厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书P=3kW;电机转速n=1430r/min4厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书P=3kW;电机转速n=1430r/min5Z=9级；公比为1.41;电动机功率 题目1212：分级变速主传动系统设计

7、技术参数：Nmin=40r/min;Nmax=315r/min;Z=7级； 公比为1.41;电动机功率 题目 1313：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=71r/min；Nmax=710r/min；Z=6级； 公比为1.58;电动机功率 题目 1414：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=40r/min;Nmax=400r/min;Z=6级； 公比为1.58;电动机功率 题目 1515：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=63r/min;Nmax=630r/min;Z=6级；公比为1.58;电动机功率题目 1616：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=45r/min;

8、Nmax=450r/min;Z=6级； 公比为1.58;电动机功率 题目 1717：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=80r/min;Nmax=450r/min;Z=4级； 公比为1.78;电动机功率 题目 1818：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=63r/min;Nmax=355r/min;Z=4级； 公比为1.78;电动机功率 题目 1919：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=50r/min;Nmax=280r/min;Z=4级； 公比为1.78;电动机功率 题目 2020：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=40r/min;Nmax=224r/min;Z=

9、4级；公比为1.78;电动机功率题目 2121：分级变速主传动系统设计P=3kW;电机转速P=3kW;电机转速P=4kW;电机转速P=3kW;电机转速P=4kW;电机转速P=3kW;电机转速P=4kW;电机转速P=3kW;电机转速P=4kW;电机转速技术参数:n=1430r/minn=1430r/minn=1440r/minn=1430r/minn=1440r/minn=1430r/minn=1440r/minn=1430r/minn=1440r/min厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书P=3kW;电机转速n=1430r/min6厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书P=4kW;电机转速n

10、=710/1420r/min7Nmin=80r/min;Nmax=1000r/min;Z=12级； 公比为1.26;电动机功率 题目 2222:分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=71r/min；Nmax=900r/min;Z=12级； 公比为1.26;电动机功率 题目 2323：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=90r/min;Nmax=900r/min;Z=11级； 公比为1.26;电动机功率 题目 2424：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=75r/min;Nmax=750r/min;Z=11级； 公比为1.26;电动机功率 题目 2525：分级变速主传动系统设计技

11、术参数：Nmin=95r/min;Nmax=800r/min;Z=10级； 公比为1.26;电动机功率 题目 2626：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=80r/min;Nmax=630r/min;Z=10级； 公比为1.26;电动机功率 题目 2727：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=40r/min;Nmax=900r/min;Z=8级；公比为1.41;电动机功率 题目 2828：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=45r/min;Nmax=1000r/min;Z=8级；公比为1.41;电动机功率 题目 2929：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=35.5r/

12、min;Nmax=800r/min;Z=8级；公比为1.41;电动机功率 题目 3030：分级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=50r/min;Nmax=1120r/min;Z=8级；公比为1.41;电动机功率 题目 3131：无级变速主传动系统设计P=2.5/3.5kW;电机转速n=710/1420r/minP=3.5/5kW;电机转速n=710/1420r/minP=2.5/3.5kW;电机转速n=710/1420r/minP=3.5/5kW;电机转速n=710/1420r/minP=3.5/5kW;电机转速n=710/1420r/minP=2.5/3.5kW;电机转速n=710/14

13、20r/minP=2.5/3.5kW;电机转速n=710/1420r/minP=3.5/5kW;电机转速n=710/1420r/minP=3kW;电机转速n=710/1420r/min厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书P=4kW;电机转速n=710/1420r/min8厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书9技术参数：Nmin=120r/min;Nmax=2400r/min;nj=300r/min;电动机功率：Pmax=3.0kW；nmax=3000r/min；nr=1500r/min；题目 3232：无级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=35r/min;Nmax=4000r/min;

14、nj=145r/min;电动机功率：Pmax=3kW;nmax=4500r/min ; nr=1500r/min;题目 3333：无级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=100r/min;Nmax=2000r/min;nj=250r/min;电动机功率Pmax=3.0kW;nmax=3000r/min ; nr=1500r/min; 题目 3434：无级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=75r/min;Nmax=4000r/min;nj=250r/min; 电动机功率Pmax=2.8kW;nmax=3000r/min ; nr=1500r/min; 题目 3535：无级变速主传动系统设计

15、技术参数：Nmin=67r/min;Nmax=3500r/min;nj=220r/min;电动机功率Pmax=2.2kW;nmax=3000r/min ; nr=1500r/min; 题目 3636：无级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=86r/min;Nmax=3000r/min;nj=250r/min; 电动机功率Pmax=3kW;nmax=3000r/min ; nr=1300r/min; 题目 3737：无级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=78r/min;Nmax=2700r/min;nj=225r/min; 电动机功率Pmax=2.8kW;nmax=3000r/min ;

16、nr=1300r/min; 题目 3838：无级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=86r/min;Nmax=3000r/min;nj=250r/min;电动机功率Pmax=2.2kW;nmax=3000r/min ; nr=1300r/min; 题目 3939：无级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=110r/min;Nmax=2200r/min;nj=275r/min;电动机功率Pmax=3 kW;nmax=2000r/min ; nr=1000r/min ;题目 4040:无级变速主传动系统设计技术参数：Nmin=46r/min;Nmax=2400r/min;nj=150r/min;

17、厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书10电动机功率Pmax=2.8 kW;nmax=2000r/min;nr=1000r/min;厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书111.3.21.3.2 技术要求：1）利用电动机完成换向和制动。（2）各滑移齿轮块采用单独操纵机构。（3）进给传动系统采用单独电动机驱动。1.3.31.3.3 课程设计题目和主要技术参数（工业机械手系统设计）题目 4141:工业机械手系统设计技术参数：Dof=4；Mmax=5kg；max=10r/min;vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程

18、：300mm回转范围手腕运动参数:回转范围：0180 题目 4242：工业机械手系统设计技术参数：Dof=4；Mmax=5.5kg；max=10r/min;vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程：300mm回转范围手腕运动参数:回转范围：0180 题目 4343:工业机械手系统设计技术参数：Dof=4；Mmax=6kg；max=10r/min;vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程：300mm回转范围手腕运动参数:回转范围：01

19、80 题目 4444:工业机械手系统设计技术参数：Dof=4；Mmax=7kg；max=10r/min；Vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程：300mm回转范围手腕运动参数：回转范围：0180题目 4545:工业机械手系统设计:0180:0180:0270:0180厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书12技术参数：Dof=5；Mmax=5kg；max=10r/min；vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程：300mm回转范围

20、：0360手腕运动参数:回转范围：0180题目 4646:工业机械手系统设计技术参数：Dof=5；Mmax=6kg；max=10r/min；vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程：300mm回转范围：0180手腕运动参数:回转范围：0180题目 4747:工业机械手系统设计技术参数：Dof=5；Mmax=7kg；max=10r/min;vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程：300mm回转范围：0270手腕运动参数:回转范围：0

21、180题目 4848:工业机械手系统设计技术参数：Dof=5；Mmax=8kg；max=10r/min;vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程：300mm回转范围：0180手腕运动参数:回转范围：0270题目 4949:工业机械手系统设计技术参数：厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书13Dof=5；Mmax=9kg；max=10r/min;vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程：300mm回转范围：0360手腕运动参数:回转范

22、围：0180题目 5050：工业机械手系统设计技术参数：Dof=6；Mmax=5kg；max=10r/min;vmax=10m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：1200mm升降行程：300mm回转范围：0180手腕运动参数:回转范围：0180题目 5151：工业机械手系统设计技术参数：Dof=4；Mmax= 1kg；max=15r/min；vmax=15m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：500mm升降行程：200mm回转范围：0360手腕运动参数:回转范围：0180题目 5252：工业机械

23、手系统设计技术参数：Dof=5；Mmax=1kg；max=15r/min；vmax=15m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1500mm手臂运动参数：伸缩行程：400mm升降行程：300mm回转范围：0270手腕运动参数:回转范围：0180题目 5353：工业机械手系统设计技术参数：Dof=4；Mmax=2kg；max=15r/min；vmax=15m/min厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书14最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：300mm升降行程：300mm回转范围：0360手腕运动参数:回转范围：0180题目 5454:工业机

24、械手系统设计技术参数：Dof=4；Mmax=1.5kg；max=15r/min;vmax=15m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：400mm升降行程：400mm回转范围：0270手腕运动参数:回转范围：0270题目 5555：工业机械手系统设计技术参数：Dof=5；Mmax=1.5kg；max=15r/min;vmax=20m/min最大工作半径：1500mm手臂最大中心高：1400mm手臂运动参数：伸缩行程：300mm升降行程：250mm回转范围：0270手腕运动参数:回转范围：0180题目 5656：工业机械手系统设计技术参数：Dof=4

25、；Mmax=1kg；max=15r/min；vmax=15m/min最大工作半径：1000mm手臂最大中心高：1400mm手臂运动参数：伸缩行程：200mm升降行程：100mm回转范围：0360手腕运动参数:回转范围：0360题目 5757：工业机械手系统设计技术参数：Dof=5；Mmax=2kg；max=15r/min；vmax=15m/min厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书15最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：600mm升降行程：400mm回转范围：0270手腕运动参数:回转范围：0270题目 5858：工业机械手系统设计技术参数：Dof=

26、4；Mmax=2.5kg；max=20r/min;vmax=20m/min厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书16最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：450mm升降行程：300mm回转范围：0360手腕运动参数:回转范围：0180题目 5959：工业机械手系统设计技术参数：Dof=4；Mmax=1kg；max=20r/min；vmax=20m/min最大工作半径：1200mm手臂最大中心高：1500mm手臂运动参数：伸缩行程：200mm升降行程：300mm回转范围：0270手腕运动参数:回转范围：0360题目 6060：工业机械手系统设计技术参数：D

27、of=5；Mmax= 1kg；omax=20r/min；vmax=20m/min最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1200mm手臂运动参数：伸缩行程：400mm升降行程：350mm回转范围：0360手腕运动参数:回转范围：0270题目 6161：工业机械手系统设计技术参数：Dof=5；Mmax=10kg； -max=5r/min；vmax=10m/min最大工作半径：1500mm手臂最大中心高：1500mm手臂运动参数：伸缩行程：400mm升降行程：350mm回转范围：0360手腕运动参数:回转范围：0270题目 6262：工业机械手系统设计技术参数：Dof=6；Mmax=10kg；

28、-max=5r/min；vmax=10m/min最大工作半径：1500mm手臂最大中心高：1500mm厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书17手臂运动参数：伸缩行程：400mm升降行程：350mm回转范围：0180手腕运动参数:回转范围：090题目 6363:工业机械手系统设计技术参数：Dof=5；Mmax=13kg；- -max=5r/min；vmax=10m/min最大工作半径：1500mm手臂最大中心高：1500mm手臂运动参数：伸缩行程：400mm升降行程：350mm回转范围：0270手腕运动参数:回转范围：0180题目 6464：工业机械手系统设计技术参数：Dof=5；Mmax=1

29、2kg；-max=15r/min;vmax=10m/min最大工作半径：1500mm手臂最大中心高：1500mm手臂运动参数：伸缩行程：400mm升降行程：350mm回转范围：0360手腕运动参数:回转范围：0270题目 6565：工业机械手系统设计技术参数：Dof=6；Mmax=11kg；max=10r/min;vmax=5m/min最大工作半径：1400mm手臂最大中心高：1400mm手臂运动参数：伸缩行程：400mm升降行程：350mm回转范围：0360手腕运动参数:回转范围：0270厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书181.4 机械系统课程设计内容:1.4.1运动设计：根据给定的极

30、限转速、变速级数、及公比值，确定其转速范围、转速数列、结构式、结构网，绘制转速图和传动系统图，确定齿轮齿数，计算转速误差。1.4.2.动力计算：根据给定的有关参数，确定各传动件的计算转速；确定各传动轴和主轴的轴径，确定并验算各传动齿轮的模数，计算主轴的合理跨距；对靠近主轴的传动 轴进行刚度校核，并验算该轴上轴承的寿命。1.4.3绘制下列图纸：主轴箱（1）主轴箱展开图1张（A1）。（2） 主轴箱横剖面图1张（A1），要求完整反映1套操纵机构。（3）主轴零件工作图（2张），附在设计计算说明书内。 机械臂（1）机械臂装配图1张（A1）。（2）机械臂仿真数据文件，要求完整反映机构任务。（3）机械臂主要

31、仿真数据图（2张），附在设计计算说明书内。144编写设计计算说明书（约6000字左右）。注：设计计算说明书书写格式梗概摘要目录课程设计的目的课程设计题目、主要技术参数和技术要求运动设计动力计算主要零部件的选择校核结束语参考资料机械系统设计课程设计（机床）的步骤与方法2.1 明确题目要求，查阅有关资料学生在获得课程设计的题目之后，首先应明确设计任务， 并阅读机械系统设计厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书19课程设计提纲，了解课程设计的目的、内容、技术要求和设计步骤。然后在教师的指 导下，拟订工作进度计划；查阅必要的图书、杂志、手册、产品图纸、同类型机械系 统（或机床）说明书和其它有关设计参考

32、资料；熟悉专业标准，便于设计时采用。对 机械系统（或机床）的用途、特点，主要参数、传动结构、操纵机构、零部件的功用 及结构进行分析研究，力求做到理解、消化并进而能有所改进。2.2.运动设计1.确定极限转速 确定（或按给定的）执行轴（或主轴）的极限转速nmax和Hmin，厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书6.绘制传动系统图20求出执行轴（或主轴）的转速调整范围Rn。2.确定公比选定（或按给定的）执行轴（或主轴）转速数列的公比申值，并根据公比确定出标准的（或派生的）转速数列（参见教材表2.12）。3.求出主轴转速级数 Z Z 由于lgRn，因两轴间变速组的传动副数多采用2ig或3,在设计简单变

33、速系统时，变速级数应选为z =3m2n的形式，式中m、n为正整数。4.确定结构网或结构式依据设计原则按传动顺序列写出合适的结构式，并绘制出结构网。利用计算式：rn=用（pn-1）验算结构网（或结构式）中最大传动组（按扩大顺序的最末，非传动顺序的最末）的调整范围rn，是否符合条件：rn_8（主运动传动链）。最末扩大组的最大传动比Umax和最小传动比Umin在结构网或转速图上所跨的格数的最大允许值为ig rnmax/lg。淘汰超过极限值的方案，再根据变速的各传动副数p应满足“前多后少”，变速组的级比：x应“前密后疏”和“前密后疏”的原则，结合结构上的需要，安排各变 速组的传动顺序。5.绘制转速图（

34、1）选定电动机一般机械系统（或机床）的驱动，在如无特殊性能要求时，多采用Y系列封闭自扇冷式鼠笼型三相异步电动机，Y系列电动机高效、节能、起动转矩大、噪声低、振动小、运行安全可靠。其型号、额定功率及其它技术数据和安装尺 寸参见有关设计手册。根据所需功率选定电动机的型号及其同步转速nd。（2）分配总降速传动比总降速传动比为Un= nmin/ nd， 式中nmin为主轴最低转速，考虑是否需要增加定比转动副，以使转速数列符合标准或有利于减少齿数和径向与轴向尺寸，并分担总降速传动比。然后，将总降速传动比按“先缓后急”的递减原则分配给串联的变速组中的最小传动比。（3）确定传动轴的轴数传动轴数=变速组数+定

35、比传动副数+1。（4）绘制转速图先按传动轴数及执行轴（或主轴）转速级数格距Ig画出网格，用以绘制转速图。在绘制转速图中，应先分配从电动机转速到执行轴（或主轴）最低转速的总降速比，在串联的两轴之间画U（kk Dmin。再按结构网（或结构式）的级比分配规律画上各变速组的传动比射线，从而确定了各传动副的传动比。厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书21（1）因为各零件的参数尚未确定，因此一般应根据转速图，先按各传动副的传动 比拟订出主传动系统的草图。待装配图完成后，再修改草图成为正式的传动系统图。传动系统图应根据国家标准机械制图中的机构运动简图符号（GB4460-84）进行绘制，按传动顺序画出由电动

36、机经各传动轴至执行轴（或主轴）的传动系统。传动轴 上的齿轮轴向位置大致与展开图相对应，画出轴承符号，标上轴号、齿轮的齿数及模 数、皮带轮直径、电动机的型号、功率和转速等。（2）应注意的问题（a）如果变速箱（如车床主轴变速箱）的I轴（输入轴）上装有摩擦片式离合器时（见图2-1），I轴最好设计成组件装配形式。为了缩小轴向尺寸，应减少I轴的齿轮个数，并使I轴上的零件外径尺寸向右递减排列（均小于箱体上的装入孔径），以便使I轴能以组件形式整体拆装。同时为了减小I轴至II轴的中心距A-II，其间的变速组 可采用升速传动。为保证II轴上的第二个变速组中最大主动齿轮的外径（其齿数为Zmax模数为m）不碰I轴上

37、的离合器外径D，则A-II最小中心距为1A-IlminA?(Zmaxm+2m+D)(1)其最小齿数和为DSZmin- (Zmax2)(2)m（b）要有利于降低齿轮变速箱的传动噪声1执行轴（或主轴）高转速范围的转动比排列，可采用先降速后升速的传动，使 总转速和减小，以期降低噪声。这种高速传动采用先降后升，可使同一变速组的传动 比有升速有降速，有利于减小齿数和、齿轮线速度及中心距。2执行轴（或主轴）高速传动时，应缩短传动链，尽量减少传动副数。厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书22图2-1带摩擦片离合器的轴组件装配3不采用噪声大的锥齿轮传动副（如立式铳床可全部采用垂直排列的传动轴）。1（C）前级

38、变速组的降速传动比不宜采用极限值Umin=丄，以避免增加径向尺寸；4最末级变速组可采用最小传动比（即极限值Umin）、特别是对于铳床可以增加主轴的飞轮效应。7.确定各变速组齿轮传动副的齿数可采用计算法或查表法（参见教材表4.1）确定各传动副齿轮的齿数。多轴变速传动机构各变速组（即两轴之间）的齿数和Sz可表示为1Sz=(1)Zmin乞szminumin式中Umin-同一变速组中的最小传动比；zmin-同一变速组中最小齿轮齿数。为了缩小径向尺寸及降低齿轮的线速度, 条件限制:（1）受齿轮最小齿数Zmin的限制，在主传动系统中一般取zmin-18-20齿，以避免产生根切现象。（2）套装在轴上的小齿轮

39、还应考虑到齿根圆到其轮毂键槽深处的最小尺寸应大于(3)Sz应小些。由式（3）可知Szmin受下列厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书23基圆齿厚（或不小于2m，m为齿轮模数），以防止轮毂断裂，则其最小齿数Zmin应为厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书24DZmin亠1.035.6m式中D齿轮花键孔的外径（mm）,单键槽的取其孔中心至键槽槽底尺寸的两倍；m-齿轮模数（mm）。（3）Szmin还受最小传动比Umin和允许的最大齿数和Szmax的约束，主传动系统的最小极限传动比取Umin亠1。般在机械系统中取SZ=70100齿，取Szmax=120齿。4（4）选取Sz时，不要使两轴中心距过小，

40、否则可能导致两轴轴承过近，甚至发生轴承安装干涉。在多轴变速系统中，还可能使相邻变速组的齿顶圆与轴相碰，即k轴上前一个变速组中的最大被动齿轮Zmax的齿顶圆与（k+1）轴的外径dk1相碰，或（k+1）轴上的后一个变速组中的最大主动齿轮Zmax的齿顶圆与k轴外径dk相碰，应按式（2）检查Szmax的确定，式中D应为相应得dk或dk,。8.验算执行轴的转速误差实际传动比所造成的执行轴（或主轴）转速误差般不应超过_10（:-1）%即2.3.传动零件的初步计算初步计算是为了大致确定各传动零件的主要尺寸（如传动轴的直径和齿轮的模数等），以便绘制传动系统变速箱的轴系展开草图。在绘制草图布置各零件的过程中，

41、同时应考虑零件结构的工艺性，进一步确定各零件的其他结构参数，一些数据要按有 关标准选取。由于结构的某些参数未定以及方案可能修改，所以应按简化公式进行初 步计算以加快计算速度。零件在计算时，首先需要知道其计算转速值nj（即参与传递全功率的最低转速，或传递全扭矩的最高转速）。各零件的计算转速可根据已确定的转速图，可按执行轴 的计算转速、传动齿轮的计算转速和传动轴的计算转速分别进行确定（参见教材第四 章4.2）o1传动轴的直径初定传动轴的直径按扭转刚度用式（6）或式（7）计算d =1.|实际转速n丄标准转速n标准转速n|：:10（一1）%(5)mm)厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书25式中d-

42、传动轴的直径（mm）;Tn该轴传递的额定扭矩（MPa）;N该轴传递的功率（kW）；nj-该轴的计算转速（r/min）；该轴每米长度允许的扭转角（deg/m）, 般传动轴取=0.5o1 o2.执行轴轴颈直径的确定对于机械系统执行轴的尺寸参数，多根据其结构上的需要而定。执行轴的前轴颈Di尺寸可参考教材表3.20所列出的统计数据确定。后轴颈D2可按D2=（0.70.85）Di确定。设计时应尽量使执行轴的截面变化量小，即执行 轴的外径尺寸在满足要求的条件下变化要小。执行轴一般应选用阶梯状中空结构，内 孔直径d与当量外径D之比以不大于0.7为宜，以保证执行轴的惯性矩。执行轴的端 部结构参见教材表3.5。

43、3.齿轮模数的初步计算一般在同一变速组中的齿轮取相同模数，选择负荷最重的小齿轮，按简化的接触疲劳强度公式进行计算式中mj-按接触疲劳强度计算的齿轮模数（mm）；Nd驱动电动机功率（kW）；nj-被计算齿轮的计算转速（r/min）；u大齿轮齿数与小齿轮齿数之比，外啮合取“+”，内啮合取“-”;Z- 小齿轮的齿数（齿）；m齿宽系数，m=m（B为齿宽，m为模数），m=410；r 材料的许用接触应力（MPa）。其它传动件按机械零件或有关资料进行选择或计算。各个传动件的基本尺寸 确定后，便可绘制部件装配图。为了节约合金钢材，对大多数钢质传动零件均可采用优质中碳钢（常用45或50钢）进行适当的热处理（正火

44、，调质或表面淬火等）。对个别工作条件较重的传动零件，当验算时发现其应力超过许用值时，可采用较好的合金钢（参见教材表3.6）。mj= 163383(mm)厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书2624 绘制部件装配草图零件的初步计算为绘制草图提供了必要的尺寸。手工绘制装配草图时，可用较轻 的细线条绘制，以便于修改。在绘制轴系展开图时，首先根据各传动轴的轴间距离， 按传动顺序依次画出各轴线位置，按计算的轴颈尺寸和工作要求选择合适的轴承。参 考同类机械系统的装配图，布置各齿轮的轴向位置，研究齿轮的排列方式。如果轴向 尺寸过长时，应采取必要的缩短轴向尺寸的措施（参见教材第四章4.2，齿轮的布置与排列）

45、，可采用公用齿轮，或采取相邻两变速组交错排列布置的方式，或增加定比 传动副等形式。在设计时应注意轴上的滑移齿轮、齿爪式离合器等的移动性，要留有 足够的轴向滑移空间，以保证各移动件在完全脱开啮合后才能进入新的啮合（参考教 材图4-33），避免滑移干涉。传动轴及轴上零件应轴向双方向定位，避免欠定位和过 定位，其定位方式既要简单可靠又要便于拆装和调整。根据执行轴组件的设计知识，参考结构图册选择合理的执行轴组件结构，包括轴 承类型、配置与调整，轴端结构（参见教材表3.5），执行轴的轴向定位方式等。对于各种执行轴结构方案进行工作能力比较，并在概算后，决定是否需要修改草图。画装配图时要全面考虑所必需的各种

46、机构、装置、原件（如离合器、制动器、润 滑与密封装置等）的型式与安装位置。绘制变速系统（变速箱）横剖图时，应力求缩 小变速箱的径向尺寸，除了要减小其齿数和外，一般不采用极限降速比（Umin= 1/4），可采用重合转速（增加传动组）的办法来增大降速的传动比，或增加定比传动副以分 担总的降速比。画横剖图应先确定主轴的位置，然后考虑受力、拆卸和调整等方面情 况，确定其它各轴的空间位置（为减小其径向尺寸，各传动轴中心之间多采用三角形 布置形式）。要特别注意各零件，包括该剖面没有标示出来的径向尺寸和位置是否相 互干涉、碰撞。设计所涉及的各构件相关结构参见附录中各图。2.5.零件的验算在零件的尺寸和位置确

47、定后，就具体地知道了它们的受力状态、力的大小、作用 点和方向，从而可以对零件进行较精确的验算。为了节省时间应减少重复的计算工作量，可依据课程设计提纲要求（或由指导教 师指定）验算的零件及验算的项目，应按着零件在重载工作条件下进行验算，校核零 件的承载能力、应力、变形和寿命是否允许，材料选用是否恰当。1.三角胶带传动的计算和选定在三角带的选用时，应保证有效地传递最大功率（不打滑），并有足够的使用寿命（一定的疲劳强度）。计算应按已知条件：传递的功率、（主、被动）带轮的转速和工作情况确定带轮直径、中心距、胶带型号、长度和 根数及作用在支承轴上的径向力。其计算公式与步骤参见机械设计手册或有关教 材进行

48、计算。2.直齿圆柱齿轮的应力验算在验算变速箱中的齿轮应力时， 选相同模数中承受厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书27载荷最大的，齿数最小的齿轮进行接触应力和弯曲应力验算。一般对高速传动齿轮主 要验算接触应力，对低速传动齿轮主要验算弯曲应力，对硬齿面软齿芯的表面渗碳淬 硬齿轮，一定要验算弯曲应力。接触应力验算公式为弯曲应力验算公式为6式中Ti主动轴传递的转矩（K载荷系数，K= KAKvK：. Ku传动比，u1,牛”用于外啮合，”用于内啮合;di齿轮分度圆直径（mm）;b-齿宽（mm）;m-齿轮模数（mm）;d齿宽系数， d=b/ di；zi-齿轮齿数；ZE弹性系数；ZH节点区域系数；Z接触强

49、度重合度系数；YFa齿形系数；YSa应力修正系数；Y弯曲强度重合度系数；甸一一许用接触应力（MPa）;F许用弯曲应力（MPa）。以上各系数，查机械设计教材。如果验算的应力CH、CF大于初算时选定的材料及热处理方式之许用应力间、 芋,可增加齿宽b值，或改变热处理方式，以及另选具有较大的许用应力值的材料。表1标准齿轮的齿形系数YFa齿数z系数Y齿数z系数Y齿数z系数Y140.345220.408390.470150.355240.420420.475160.362260.430450.481170.370280.438500.488180.378300.444650.502190.386330.4

50、54800.510200.395360.4631000.513二ZEZHZ2K(u _1)bd12u(9)2KT宀YFaYsaY.Eg-dm乙Nmm);(10)厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书6EIl283.齿轮精度的确定齿轮精度等级的选择应根据它的用途、圆周速度、载荷状况和对振动、噪声、使用寿命等方面的要求确定。对于渐开线圆柱齿轮的精度等级应按GB10095-88和GB11365-89新标准选定，齿轮副最小侧隙采用基中心距制，中心距极限偏差按7级精度确定。4传动轴的弯曲刚度验算（1）传动轴上的弯曲载荷齿轮传动轴同时受输入扭矩的齿轮驱动力Qa和输出扭矩的齿轮驱动阻力Qb的作用而产生弯曲变

51、形。当齿轮为直齿圆柱齿轮时，其啮合角a=20，齿面摩擦角5.72。，贝U7NQa（或Qb）=2.12 107（N）（11）mzn式中N该齿轮传递的全功率（kW）；m-该齿轮的模数（mm）;z-该齿轮的齿数（齿）；n该传动轴的计算工况转速（r/min）,n=naj门切或n=nbjnaj,其中（或nbj）为该轴输入扭矩齿轮的计算转速。（2）传动轴的刚度验算等直径轴的挠度y和转角B的计算公式见表3。 对于阶梯轴，如轴的各段直径相差不大，可按平均（或当量）直径计算。传动轴弯曲刚度的允许值见表4。如验算出的轴的弯曲刚度不合格，则应加粗轴的直径或缩短轴的长度。 由于各种钢材的弹性模量几乎相同，因此改变轴的

52、材料不能够提高轴的刚度。表3简单载荷下简支梁的变形厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书29简图倾角？Pab(l b)-6EIIPab(l - a)6EIlPb(l2-b2-3x2)6EIlPab(b -a)3EIlPcl6EI挠度y_ Pbx(l2_x2_b2)-6EI l(0 _x _a)y-6PNb(X-a)3 (l2-b2)x3(a _x_l)P.A_ iCPcl3EIPc(3x2l2)6EIlPc(3c - 2l)yB =yc2 2Pcx(l二X )6EIl2Pc (l c)3EIl、o厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书306EII表4轴刚度的允许值许用挠度y / mm许用转角q

53、/ rad一般传动轴（0.00030.0005）1装齿轮处0.001刚度要求较咼的轴0.0002I装滑动轴承处0.001安装齿轮的轴（0.010.03）m装向心球轴承处0.0025安装蜗轮的轴（0.020.05）m装向心球面球轴承处0.005注：1跨距（mm）；装单列短圆柱滚子轴承处0.001m模数（mm）。装单列圆锥滚子轴承处0.00065.轴承寿命的验算一般传动轴用的滚动轴承，主要是因疲劳破坏而失效，故应进行疲劳寿命验算。 其额定寿命Lh的计算公式为或按计算动负荷Cj的计算公式P 60n=-I-ft106式中L10h轴承的基本额定寿命（h）；Cj计算动负荷（N）；T工作期限（h）；n轴承的

54、转速（r/min）;C或C滚动轴承的基本额定动负荷（N）；ft温度系数，低于100 C时，ft=1；寿命指数，对球轴承取=3，对滚子轴承取=10/3；P轴承的当量动载荷（N）。滚动轴承若同时承受径向载荷和轴向载荷，为了计算轴承寿命时在相同条件下比 较，需将实际工作载荷转化为当量动载荷。在当量动载荷作用下，轴承寿命与实际联 合载荷下轴承寿命相同。M6EIIM6EIIyB(I2_3b2)2 2(I -3a )Mx(l - c)6EII(I2-3b2_x2)(0乞x a)yB=-MlI2-3a2_(I _x)2(ax叩)6EIIMab(I亠a -3b)L10h10660nCj厦门理工学院机械系统设计

55、课程设计指导书31当量动载荷P的计算公式如下:P = fp（XFrYFa）式中fp载荷系数；Fr径向载荷（N）；Fa轴向载荷（N）；X，Y-径向动载荷系数和轴向动载荷系数，可参考机械设计教材的表查取。9.8厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书322.6 附录:图5传动系统图与转速图厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书33图8拼装多联齿轮厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书34图9滑移齿轮的倒角图10齿轮在轴上的定位厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书35dJ图11心轴在箱体上的固定方式图12摆动式操纵机构厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书36图移动式操纵机构厦门理工学院机械系统设计

56、课程设计指导书37课程设计参考目录机械系统设计课程设计任务书 .11.1课程设计的目的.11.2课程设计的内容 .11.3课程设计题目、主要技术参数和技术要求 .11.4机械系统课程设计内容： .6机械系统设计课程设计的步骤与方法 .122.1明确题目要求，查阅有关资料 .1222.运动设计.1223传动零件的初步计算 .162.4.绘制部件装配草图 .182.5.零件的验算.182.6附录：.23厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书38三、机械系统设计课程设计（机械手）的步骤与方法3.1 明确题目要求，查阅有关资料学生在获得课程设计的题目之后，首先应明确设计任务， 并阅读机械系统设计课程设

57、计提纲，了解课程设计的目的、内容、技术要求和设计步骤。然后在教师的指 导下，拟订工作进度计划；查阅必要的图书、杂志、手册、产品图纸、同类型机械系 统说明书和其它有关设计参考资料；熟悉专业标准，便于设计时采用。对机械手系统 的用途、特点，主要参数、总体设计、传动结构、操纵机构、零部件的功用及结构进 行分析研究，力求做到理解、消化并进而能有所改进。3.2 机械手总体设计方案主要任务是完成机械手的结构方面总体设计，以及ADAM软件进行简单的运动仿真。在总体设计方案中对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务，然后通过ADAM软件对机械手进

58、行简单的运动仿真。3.2.1机械手的主要部件及运动以圆柱坐标式机械手的基本方案为例，根据设计任务，为了满足设计要求，机械 手具有5个自由度分别为：手抓张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成：（1）手部，采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张合。（2） 腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转180（3） 臂部，采用直线缸来实现手臂平动1.2m。（4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。3.2.2驱动机构的选择驱动机构是工业机械手的重要组成部分，工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同

59、，工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手，结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。因此，机械手的驱动方案选择液压驱动。厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书393.3 机械手的手部设计和计算3.3.13.3.1 手部设计基本要求（1） 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机 构所需的驱动力大小是不同的。（2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭 合绕支点所转过的角度），以便于抓取工件。（3） 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使 结构紧凑

60、、重量轻，以利于减轻手臂的负载。（4） 应保证手抓的夹持精度。3.3.23.3.2 典型的手部结构（1） 回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。（2） 移动型移动型即两手指相对支座作往复运动。（3）平面平移型。3.3.33.3.3 机械手手指的设计计算常用的工业机械手手部，按握持工件的原理，分为夹持和吸附两大类。吸附式常用 于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体，不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指，夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭 合靠手指的平行移动，这种手指结构简单，适于夹持平板方料，且工件径向尺寸的变 化不影响其轴心的位置，其理论夹持误差零。 若采

61、用典型的平移型手指，驱动力需加 在手指移动方向上，这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选 择这种类型。通过综合考虑，例如选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式。 夹紧装置选择常开式夹紧装置，它在弹簧的作用下机械手手抓闭和， 在压力油作用下，弹簧被压缩，从而机械手手指张开。下面对其基本结构进行力学分析：滑槽杠杆图3.1（a）为常见的滑槽杠杆式手部结构。厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书40(a)(b)图3.1滑槽杠杆式手部结构、受力分析1-手指2-销轴3-杠杆在杠杆3的作用下，销轴2向上的拉力为F,并通过销轴中心0点，两手指1的 滑槽对销轴的反作用力为F!和F2,其力

62、的方向垂直于滑槽的中心线1和2并指向0点，交Fl和F2的延长线于A及B。yF由Fx=0得FlF2 Fy=0得F-F2cs :Rr由My (F )=0得 =FNh匚厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书41a，-h =cos:b2厂F=cos :- FN（3.1）a式中a-手指的回转支点到对称中心的距离（mr）i . 工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角。由分析可知，当驱动力F定时，:-角增大，则握力FN也随之增大，但:-角过大会 导致拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此最好:=300400。手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对大小、方向和作用点进行分析计算。一般来说，需

63、要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化 的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按公式计算：FNQQKBG（3.2）式中KI安全系数，通常1.2 2.0；k2工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。 可近似按下式估K2= 1 *其a中a,重力方向的最大上升加速度；a二沁Vmax运载时工件最大上升速度t响系统达到最高速度的时间，一般选取0.030.5sK3方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择。G被抓取工件所受重力（N）。表3-1液压缸的工作压力作用在活塞上外力F（N）液压缸工作压力Mpa作用在活塞上外力F（N）液压缸工作压力Mpa小于50000.8LI 12

64、0000 LJ 300002.04.05000 LJ 100001.5LI 2.030000 L 500004.0 5.010000L 200002.5LI 3.050000以上5.0LI 8.0计算：设a=100mm,b=50mm0爲40；机械手达到最高响应时间为0.5s，求夹紧力FN和驱动力F和驱动液压缸的尺寸。厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书42设 Ki-1.5b0.1K2=1 =105=1.02a9.8K3=0.5根据公式，将已知条件带入:卩“日占 乂1.02x0.5x588N =449.8N(2)根据驱动力公式得:100(cos300)2X449.8=1378N50取二。85(

65、4)确定液压缸的直径，F实际D2d2p4选取活塞杆直径d=0.5D,选择液压缸压力油工作压力P=0.81MPa,根据表4.1(JB826-66)，选取液压缸内径为：D=63mm则活塞杆内径为：D=63 0.5=31.5mm,选取d=32mm为了保证手抓张开角为60，活塞杆运动长度为34mm手抓夹持范围，手指长100mm,当手抓没有张开角的时候，如图3.2(a)所示，根据机构设计，它的最小夹持半径R=40，当张开60时，如图3.2(b)所示，最大夹持半径R2计算如下：R2=100 tg3040cos30090-机械手的夹持半径从4090mmF实际F计算n13781621N0.854F实际4 16

66、21二p 1一0.52一 ； :0.8 1050.750.587厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书43(a)(b)图3.2手抓张开示意图3.3.43.3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好并有足够的抓取能力。机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度(由臂部和腕部等运动部件来决定)，而且也于机械手夹持误差大小有关。特别是在多品种的中、小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，一定进行机械手的夹持误 差。该设计以棒料来分析机械手的夹持误差精度。图3.3手抓夹持误差分析示意图厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书44机械手的夹持范围为80mm180mm厦门理工学院机械系统设计课程设计指导书45一般夹持误差不超过1mm分析如下：工件的平均半径：Rcp=卷严=65mm手指长l =100mm,取v型夹角2)-1200偏转角-按最佳偏转角确定:-一-1RCP600、-coscos0- 46计算= ls in)cos：=100si n 60cos460= 60.15当亠RMAX亠RMINS时带