四轴飞行器毕业设计答辩

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1、毕业设计答辩毕业设计答辩指导老师：胡文锋指导老师：胡文锋班级：班级：2010级电气二班级电气二班姓名：曾姓名：曾 庆庆 涛涛 学号：学号：2010050231007720100502310077研究背景及意义研究背景及意义背景：四旋翼飞行器也称四轴飞行器，是一种有四旋翼飞行器也称四轴飞行器，是一种有4 4个个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。近几年近几年随着微机电系统（随着微机电系统（MEMSMEMS）的兴起，各种微处理器）的兴起，各种微处理器性能的完善，四轴飞行器的发展十分迅猛。性能的完善，四轴飞行器的发展十分迅猛。四轴四轴飞行器利用有四个无刷电机来提供

2、动力进行空中飞行器利用有四个无刷电机来提供动力进行空中飞行，它的飞行，它的尺寸较小、重量较轻、可以携带一定尺寸较小、重量较轻、可以携带一定的负载，的负载，有自己独特的应用，像航拍等。同时可有自己独特的应用，像航拍等。同时可以完成一些复杂、困难的任务。随着理论技术的以完成一些复杂、困难的任务。随着理论技术的日趋成熟，以及控制系统理论的完善，四轴飞行日趋成熟，以及控制系统理论的完善，四轴飞行器性能也越来越强大，不久的将来，各种各样的器性能也越来越强大，不久的将来，各种各样的四轴产品将会运用到社会生活的各个领域，四轴产品将会运用到社会生活的各个领域，军事军事领域、工业领域、生活领域，领域、工业领域、

3、生活领域，都将会看到四轴飞都将会看到四轴飞行器的身影。行器的身影。研究背景及意义研究背景及意义意义：随着科技的发展，无人机的应用领域已逐渐从军随着科技的发展，无人机的应用领域已逐渐从军用过渡到民用，警用。低造价，高飞行性能的多旋用过渡到民用，警用。低造价，高飞行性能的多旋翼无人机无疑会对这个过渡起到一个极大的推动作翼无人机无疑会对这个过渡起到一个极大的推动作用。在用。在气象勘测，灾情调查，环境保护等民用领域气象勘测，灾情调查，环境保护等民用领域都有着很大的需求空间。都有着很大的需求空间。各界人士已经提出了对多各界人士已经提出了对多旋翼无人机的期待希望未来的几年，国内对多旋翼旋翼无人机的期待希望

4、未来的几年，国内对多旋翼无人机的研发能够取得突破，研发出中国自己的高无人机的研发能够取得突破，研发出中国自己的高性能无人机。性能无人机。所以现在对四旋翼飞行器的研究有着所以现在对四旋翼飞行器的研究有着重要意义。重要意义。论文组成结构一、绪论一、绪论二、系统设计得整体方案二、系统设计得整体方案三、硬件设计三、硬件设计四、控制设计四、控制设计五、五、PIDPID调试调试六、总结和展望六、总结和展望一、绪论一、绪论1.1.四旋翼飞行器是一种四旋翼飞行器是一种有有4 4个螺旋桨且螺旋桨个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行呈十字形交叉的飞行器。起飞和降落占空器。起飞和降落占空间小，灵活性高。间小，灵活性高

5、。2.2.本次设计本次设计主要由主要由2.4GHz 2.4GHz 的的NRF24l01NRF24l01无线发送无线发送模块，模块，STM32STM32微处理器，微处理器，MPU6050MPU6050陀螺仪，加速度陀螺仪，加速度计组成。通过无刷直流电机给四轴提供飞行动力。计组成。通过无刷直流电机给四轴提供飞行动力。最后通过上位机，调节最后通过上位机，调节PIDPID参数，实现四轴飞行参数，实现四轴飞行器飞行要求。器飞行要求。四旋翼飞行器实物图四旋翼飞行器实物图NRF24L01NRF24L01MPU6050STM32芯片构成的飞控板二、系统设计得整体方案二、系统设计得整体方案电路原理图电路原理图三

6、、硬件设计三、硬件设计器件清单：器件清单：F330机架朗宇 angel系列无刷电机30A中特威AL电调 正反桨各两片锂电池2200mah一块STM32芯片一片MPU6050NRF24l01收发模块电气构成图电气构成图：四、控制设计四、控制设计程序流程图：程序流程图：五、五、PIDPID调试调试上位机上位机PIDPID调节界面调节界面：调试中：六、总结和展望六、总结和展望总结：总结：通过努力调试，通过努力调试，最后可以实现飞行器最后可以实现飞行器的起飞和降落，并且可以持续飞行一段时的起飞和降落，并且可以持续飞行一段时间，间，但还是没有解决飞行器各个方向飞行但还是没有解决飞行器各个方向飞行的任务。

7、飞行器稳定度不高，有待改进。的任务。飞行器稳定度不高，有待改进。展望：本次设计的方案不够完善，如果可以，展望：本次设计的方案不够完善，如果可以，应该再加上一些传感器，比如磁场传感器、应该再加上一些传感器，比如磁场传感器、超声波测距等。那样的话飞行器能够实现超声波测距等。那样的话飞行器能够实现更多的飞行任务。更多的飞行任务。致谢致谢 大学生活即将结束，在此，我要对曾经帮助我大学生活即将结束，在此，我要对曾经帮助我的老师和同学说声感谢，是你们让我的大学生活的老师和同学说声感谢，是你们让我的大学生活更加充实和美好。希望你们以后的生活顺顺利利。更加充实和美好。希望你们以后的生活顺顺利利。本次设计能够顺利完成，特别感谢胡文锋老师对本次设计能够顺利完成，特别感谢胡文锋老师对我的精心指导。我的精心指导。最后，感谢今天参与答辩的各位老师和同学，最后，感谢今天参与答辩的各位老师和同学，谢谢你们！谢谢你们！