三菱FR-F700系列变频器PID控制全参数设置及校正

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1、三菱FR-F700系列变频器PID控制参数调节及校正对象：FR-F740 +远程压力表(0 1.6MPa)+控制电机控制方式：从PU板输入目标数值，通过压力表输入实时压力测量值，变频器自动调节输出 频率一、 硬件设置1 短接 RT 和 SD 端子，使 X14 端子为 ON ,2 短接 AU 和 SD 端子,3 将拨码开关置 1，出厂时默认设置为 0。二、 接线图参数设置为了进行PID控制，请将X14信号置于0N。该信号置于OFF时，不进行PID动作,而为通常的变频器运行。(但是，通过LONWORKS, CC-Link通讯进行PID控制时，没有必要将X14信号置于ON。)在变频器的端子2-5间或

2、者Pr.133中输入目标值，在变频器的端子4-5间输入测量值信号。此时, Pr.128 请设定为“20或者21”。输入在外部计算的偏差信号时，请在端子1-5间输入。此时，Pr.128请设定为“10或者11”。参数表：J性用端于功能内容参匏设定输X14通过Pc. 178- Pf. 189PID控制选择进ffPID控制时将X143于0NPr 178-Pr. $89中的任意一个设定14X64PID正负作用切拱将XB4置于ON, PID貝作用时（,Fr. 2810. 20 |能键切换到下作用.下作 用河7 - 11 21 时能轉创换 到负作用Pr. 178-Pr. 189中的任意一个设定6422目标值

3、输人输入PID控制的目标値Pr. 128 =20. 21.Pr. 133 =朋朋C5V . 0 100%Pr. 73 = 13. 5. 11. 13. 150- 10V . 0 100%Pr. 7S =C. 2. 4. 10. 12. 144-2CH1A . . 0100%Pr.=fi. 7PU目标值输入从操件面毁娄誌单儿中设定目标佢Pr.翻Pr. 128 = 20，21.Pr. 133 = 0 -10C511傭差信号输入辙入躍护制计算的偏差信弓Pr. 128 = 10 *1. 11-5V -5V . . . - 100%- + 1004-Pr. Z7 = 2. 3. 5. 7, 12. 13

4、. 15, 17-IO/- +10V . . - 100%- + 1004-Pr. 73 Oi- 1 +1 ? 4f 6?16 1b 14. 1644测值输入输入检测器发出的悟号，:测呈值悟 号Pr. 128 = 0工 214-2CTnA . . 0100%Pr. 267 = 0 t-0-5V . 0 100%Pr. 267 = 10- 107 . 0 100%Pr. 27 = 2通讯傭差值输入从LonWorks, CC-LinkiffiR 入偏差値Pr. 128 = 50，51目标値，测叩值喩入从Lc-MWoKi. CC-Li nk通讯输A.目床佢 和测定值Pr. 128 = 60，61输

5、出FUP通过Pc. IffO - Pr. J96上限输出测信匚越匕上限值（片.M门討输 出Pr. 128 = 20，21. 60. 61Pr. 131 H9999Pr. 190-Pr. 196中的任意一亍设定 为15或者1柘用FDN下限输出測信匚超出下限值（尸r.討输出Pr. 128 = 20，21. 60. 61Pr. 132 手 9999Pr 190-Pr. 196中的任意一个设定 为 14 或 *114RL王转（反转、方 向输出参致里元的输吕显示为正转| FWC时 输匕.Hi .反馬（REO ,忖l STOP）时馨出Low Pr. 190- Pr. 196中的任意一亍设定 为16或耆财P

6、IDP ID控制动作中PID控制中玄丁 0NPr. 190-Pr. 196中的任意一亍设定 为47或*147蜩S.EEFPID输出中斷中PID输出中断功能动作时畫于那Pr. 575 =9993Pr. 90- Pr. 196中的任意一亍设定 为60或者170财SESE输岀公英端子端TFUR. FDN. RL, PID. SLEEF的公共ALUiPr.128 = 20 （PID 负作用）Pr.183 = 14 （PID 控制选择）Pr.267 = 1或2 （4号端子输入电压选择，1时为05VDC； 2时为0 10VDC）Pr.133=设定目标值（也可以从2号端子输入，详见说明书）四、参数校正将上述

7、参数设置完成以后，保证RT端子和AU端子均和SD端子短接后，再进行参数 校正。将压力表值调节到OMPa，设置参数Pr.c6=0；将压力表值调节到1.6MPa，设置 参数Pr.c7 = 100.这样，0 100将和0-1.6MPa等比例对应，目标值设定Pr.133中设 定值(0 100)与0 1.6MPa等比例对应。1 调整步骤闊幣 Pr. 127- Pf. J34. Pr. 575 - Pr. 577 芯卩ID工判空设定卩ID控制用的输入输出端子(丹.7羽丹.旳 做入 端子玦能选择).斤.190-Pr. 196 f揄出端子功能选择、)2 详细校正过程Pr.0000(1) 按变频器PU板上的MO

8、DE键，调至参数选择界面，如图：1,C然后旋转旋钮使界面到Pr.C参数设置界面，如图：,再按SET键进入Q参数号选择界面，如图： ，此时字母C后的光标闪烁。(2) 将压力表值调节到 0MPa 并保持，然后旋转旋钮，当字母 C 后面数字为 6 时停止旋转，并按SET键确认，键入Pr.C6的参数设置界面，此时显示的值不一定为0, 旋转按钮是其值为 0. 并按下 SET 键确认，确认成功后，屏幕在参数号和参数设置值之 间交替闪烁。(3) 按MODE键回到参数号选择界面，将压力表值调节到1.6MPa并保持，旋转 旋钮是字母C后面的数值为7,按SET键进入Pr.C7的参数设置界面，此时显示的值不 一定为

9、100,旋转旋钮是其值为100,并按下SET键确认，确认成功后，屏幕在参数号 和参数设置值之间交替闪烁。(4) 按 MODE 键回到监视界面，开始运行。3 校正实例(CUT使用的传唐器* 50XJT使用20mA的传感器*通过P ID控制.将空溫调整到药 目标值加左蛮频器的曲子AE司0-5V).)目标值的设迁No谓整完毕设定值 足否稳定？，传感需规格OC -4nA. 50C -20mA时，亦为0粘 ZOnA为 100S,目扳協5口为50仁適过舂数单元运f亍时，mPr. 133ffiAHtrm：O -100S).运行时，増丈量初比例范ffliPr.129).增扯积分时间；Pr.13O).黴井时间

10、:Pr. 134)设迁无功,观察系统的追势的同时，臧小比例范围 Pr. 129),博疑毂分时间(Pr.130).目应菩迟援的系统，使用黴分控刘:Pr. 134) 慢增犬，开始室温谓整到25C.设定Pr. 12B,梅跆斗信号近刊忆能竦进行PID控制.目怎值的玄换鼻讣鼻目标值相当于传再耦的 百井之几.谓准到目标曲舟端子廿5间 翰入电牙.必须校Flfi入目标设定旳V传感需翰出；斗-刘個时，请进厅以下的，目标值为50S时端子送的规格为处呻讥10號何那兄向端子2ffiA2. 5V电氐增大比俐范ffl；Pr.129). if长积 井时间；Pr. 130),总分时间:Pr. 134)14Sa9999 无功能

11、 ，启诙借号近于AN.+必须校丁时ijifFPr9021UaPr. 903 端.子4 或者Pr.SOAPr. 905傣刊 逬讦检测器 翰出以及目标测定翰入的校校F再亜頻補停止中的陀摸式下进行。目折值的决定决定想谓整的目折匾.替数谓整为使黑定值稳定，增大比俐范围:Pr.12S),增忻积井时间:Pr.13O).缩短遨分时间:Pr. 134).再整个运讦状态下，泄定值稳定时， *可以臧小比例范围；Pr.12S),缩短积井时间；Pr.13O).增长嗷井时间(Pr 134)、参数的最住化二!进f亍校丁V目标值输入的校正1. 端子2-5间外加目标设定0%的输入电压(例：0V)2. C2(Pr.902)的偏

12、差为0%时，输入变频器必须输出的频率(例：0Hz)。3. C3(Pr.902)设定0%时的电压值。4. 端子2-5间外加设定值设定100%的输入电压(例：5V)。5. Pr.125的偏差为100%时，输入变频器必须输出的频率（例：50Hz）。6. C4 （Pr.903）设定100%时的电压值。V传感器输出的校正1.端子4-5间外加检测器设定0%的输出电流（例：4mA）。2通过C6 （Pr.904）进行校正。3. 端子4-5间外加检测器设定的 100%的输出电流（例： 20mA）。4通过C7 （Pr.905）进行校正。五、说明1 以上参数设置完成，参数校正成功后，变频器断电再次启动后，无需重新设

13、置和校 正参数。2校正参数前，须保证AU端子和SD端子短接，拨码开关置1 （X14置0N） 3 Pr.c6设置值对应4号端子输入的测量值的最小值,Pr.c7设置值对应4号端子输入 的测量值的最大值，建议分别设置为0和100.4 Pr.128参数值设定PID为负作用还是正作用，当在（目标值一测量值）为正时增加执行量（输出频率），为负时减小执行量时为负作用，Pr.128设定为20；当（目标 值测量值）为负时增加执行量，为正时减小执行量，选择正作用， Pr.128 设置 为 21.5 Pr.133 中设定值为当前测量值占最大测量值的百分数。如上所设， 01.6MPa 在Pr.c6和Pr.c7设定对应

14、0 100,则，若想在压力超过0.8MPa时电机减速（变频 器频率输出减小），此时0.8MPa （占1.6的50%）对应0 100中的50,则Pr.133 设置为 50.六、附录变频器能够进行流量,风量或者压力等的过程控制。由端子2输入信号或参数设定值作为目标和端子4输入信号作为反馈量组成PID控制的 反馈系统。参数号名称初始信设定范围内容127P ID控制自动切换频军99990 4DOHz设定自动切按到P ID控制的频率.&9&9无F1 ID控制自动切换能128PID动件选择1010PID作用偏差信号做入端子门11PIDT作用20PID&作用时定值端子4】目标值端了 2或Pf. 133）21

15、PIDT作用50PID负作用偏差值信E辙入（LonWorks, COL ink通讯、51PIDT作用60PID负作用时定值，目标值输入 （LonWorks. CC-Link函讯）61PIDT作用129和PID比例带100%0. 1 1000%却果比例常数范围较窄（參数设定营较小）.S 摆甲的微小变化会引起执行呈的很大改娈.因此 一随着比例范国娈窄.响应的灵敏性塔益）得到 改善.W憶定性变差，側却:蚩勺.振轰増益Kp=1 /比例常敎&9&9无比例腔判130和P ID枳分时间Is0. I - 3600s柱偏差步进输入时.仅柱积分（1）动作中怜到 与比例动作相同的操作呈所需要的时间Ti）-踊若积分时

16、闫的匮少创达设定佰就越 快.但吃容易生生振注&9&9无积分腔判131PID上限99990-100S设定匕限-如果顷馈帛超过此设定.就输出FUF信 号-测定値端子4）的董大输入| 20mA/5V/10V） 筈于100%-&9&9功能无效132PID下限99990-100S设定下隈.如果检測值超过此设定.就输出FDNI言 号-测定値端子4）的最大输入| 2CW/5V/10V） 等于100%-&9&9功能无效133 *1PI D目标设定99990-100S设定F1 ID控制河的设正值&9&9端子2输入为目标僅.134相P ID微分时间99990. 01- 10. 00s在偏差指示灯输入时.緡到仅比例

17、P）动作的 操作簾所出要的时闫汀小.随若微分河间的堆 大，胡偏差的娈化的反应也加丈&9&9无微分控制575输岀中断检測时间1s0 JBOOcPID运算后的输出频率未满Pr. 576设定值的状 畜持睦知Pr. 575设定河间以时中断变频器 的运行-9999无输出中斷功能576揄出中断检測水平CHz0 400Hz设定实施做出中断处理前城军577输岀中断解除水平100CH90011OOS设定解除FJD输出中断功能的水平Pr. 5771 OOCJ&9&9无微分腔判*1 Pr.129，Pr.130，Pr.133，Pr.134 可以在运行中设定。设定与运行模式无关Pr. 128 = “1J 11 17 偏

18、差值信号揄入P【D运鼻反惯信号別定值）日标值;反馈信号测定値）DG4-20mA(0-5V, 0-10V)KP：比例常数Ti：Td：微分时间DOT5V(O-1OY, 4-20mA)变频吕电路I偏艺信号!y端子1 ； DCO 10V L(0 5VJPr. 128 = “20. 21 KU： t测定值输入PID运鼻1橡作呈J畑仆 Ti/S WS):叫1）PID 动作概要时间时间卩动作时间Q pi动作Pl动作是由比例动作S和积分动作（I）组合成的根据偏差大 小及时间变叱产主一个执行屋“测3項盼践变化时的例子注:PI动作是P和丨动作之和心P&话件PD动件是由比例动作汗）和微分动作（D）组合成的.根据改蛮

19、动 态特性的保差速率产主一亍执行旱，改？:动态特性测S項按比例变化刊的创子注：PD动作是P和B动作之和0动作IPID动作P ID动件是将PI动作和PD动件组合后的动作丄力能.吋以实现充分吸刖各顶动作 长处后閑控制，日标值-煽差时间时间时间时间注：PID动件是卩和I及D动件的总和负件用当偏差x=目标值一测定值）为正时，增抑执行屋（输岀频率），如果偏差为负，则减小执行屋（有曜气时反馈信号 刊定值-反馈信号（刑定值）僱差匕执行口 I输出频率）之间的关系（3）接线图漏型逻辑SE ?:测定值）4 -20mA-2 ；P 10)孔 -2 ；FUP) Fl -2；FDhOOL设定需:用于目粧值的设定）PID控

20、制進择，匚PID动作中 上限 下眼 怎转皈转） 龌转方向翰出 输出借号处共端子电源-1*1珍检朋匪坛格辿择电涯”*2输出信号1H子根据Pr. i90-Pr. !96 输出集子选择1设定不同而不同” 乜 辅入信号1H子根据Pr. i78 -Pr. JS9 輪入端子進择设定不同而不同”（2）PID自动切换控制（Pr.127）为了加快运行开始时的系统的启动，可以仅在起动时以通常运行模式启动。 Pr.127 PID控制自动切换频率在0400Hz的范围内设定频率，从启动到到达Pr.127，以通常 运行转为启动，PID控制运行。变为PID控制运行后，即使输出频率在Pr.127以 下，也继续PID控制。12

21、7时间STF输出頻率A谨常运行 PID控制 :（3）PID输出中断功能（SLEEP功能）（SLEEP信号，Pr.575Pr.577 ）PID运算后的输出频率未满Pr.576输出中断检测水平的状态如果持续到Pr.575输出中断检测 时间 所设定的时间以上时，中断变频器的运行。能够减少在效率低的低速运行下 的能源消耗。PID输出中断功能动作中，偏差（=目标值一测量值）到达PID输出断路解除水平（Pr.577设定 值-1000%）后，解除PID输出中断功能，自动重新开始PID控制运行。 PID输出中断功能动作中，输出PID输出中断中信号（SLEEP）。止匕时，变频器运行中信号（RUN） 置于OFF,

22、 PID控制动作中信号（PID）置于0N。H.时间OFF相反诙作时（Pr 12fi =10）傭差SLEEPPr. 577-1000解除水平输出頻率Pr. 5764Pr.硏5以上言Pr. 5755|c满SLEEP期间（4）PID 监视功能可以将PID控制目标值，测定值，偏差值输出到操作面板的监视器显示及端子CA, AM。偏差监视器能够负极显示，将1000作为0%。（偏差监视器不能从端子CA, AM输出。）各监视项目请在Pr.52 DU/PU主显示数据选择，Pr.54 CA端子功能选择，Pr.158 AM端子功能选择中设定以下设定值。设定值监视内容最小单位端子GA. AM满刻H帝注52PID目标值0. 1%100S-治偌 10. 11 讨.腔现皆辽常显示53P ID测走值0. 1%100S54PID偏差值0. 1%Pr.54.丹.彷欧无迭设定.PID偏差为賭时显31000=