关节型机器人腕部结构设计含5张CAD图
关节型机器人腕部结构设计含5张CAD图,关节,机器人,腕部,结构设计,cad
摘要论文研究主要功能为可用于前端焊接的关节型机器人的手腕结构,在实际加工中便可以提高生产加工能力和焊接水平。电机方面挑选了直流电动机。内部设计上电机件、轴件和齿轮件的布置采用合理简化安排,在满足强度校核的前提下设计了齿轮和轴的相应结构。在三个自由度运动方向上可以实现相应腕部的自由度要求。零件的采用上使用了在考虑制造,安装的成本上,大多采取了标准件。关键词:自由度;焊接;手腕Abstract The main function of this paper is the wrist structure of an articulated robot that can be used for front-end welding. In actual processing, it can improve production and processing capabilities and welding levels. For the motor, a DC motor was selected. In the internal design, the arrangement of the motor parts, shaft parts and gear parts is reasonably simplified, and the corresponding structures of gears and shafts are designed on the premise of satisfying the strength check. The corresponding degrees of freedom of the wrist can be achieved in the three degrees of freedom movement direction. Most of the parts are used in consideration of manufacturing and installation costs, and most of them adopt standard parts.Keywords: degrees of freedom; welding; wrist目 录绪 论1第一章 工业机器人知识综述2 1.1机器人的含义2 1.2题目来源3 1.3技术要求3 1.4主要的问题思路方案和设计的形成3第二章 世界各国发展形式情况5 2.1 研究现状5 2.2 发展趋势6第三章 总体方案讨论7 3.1 机器内部构造的确定8 3.2 运作范围的确定93.3 手腕部位的确定93.4 基础参数的确定10第四章 手腕细节计划说明11 4.1 机器人驱动运行方案的比较和筛选11 4.2手腕电机的选择12 4.3传动比的确定12 4.4 传动比的分配13 4.5 齿轮的设计14 4.6 轴的校验和设计25 4.7 夹持器的设计34 4.8 壳体的设计34结论35参考文献36致谢37绪 论机器人是可以自动进行一系列操作的装置,可以在正常工作空间内进行多自由度的工作运行,在接受人的指令后或进行提前编制好的程序进行多种仿人形式的工作。工业机器人就是主要应用于在工厂或工业方面的机器人,简化了工作上的难度也可以提高工作进行的速度,实现高效率作业。各国的机器人以及工业机器人的定义均不相同,美国第一台工业机器人用于进行传递运输功能。我国的工业机器人经历过程可以分为七十、八十、九十年代。七十年代时期,我国也开始大力发展工业机器人,解决了我国在那个年代的劳动力问题,提高了生产效率;八十年代时期的改革开放,我们国家的机器人焊接技术取得了领先,解决了人工焊接的环境,操作问题,随着在国家的支持和资金的投入下又形成了一批特种作业的工业机器人;九十年代我国便形成了属于自己国家的工业机器人产业区,科学技术也得到了相应的发展和提高,为以后的良好发展做了铺垫。第1章 工业机器人知识综述1.1.1 操作机操作机是工业机器人最基础主要的壳体部分,它的工作运动方式类似于人类的手臂运动方式,结构部件组成如下:a.尾端执行机构 属于工业机器人进行工作处理的最前端,可安装满足于工作需求的一系列工具,可安装焊接,传感,夹持,测量类相应工具。b. 手腕 衔接并且可以实现末端执行器实现自由度运作的相应部件,其主要功能为确定并连接与末端执行器,使其在空间上有一定的确定方位并且可以进行一定程度上的方位运动工作,2至3个自由度的调整便可以使末端执行器进行比较方便的工作运行。如果没有手腕直接安装于手臂,便会减少多自由度的调整,可以视工作情况而定。c. 手臂 主要由连接杆构成。主要起到对手腕和末端执行器支撑和改善的作用。手臂与机座链接部分可选用关节链接,在一定程度上又可以加大末端执行器的运动范围和工作处理空间,空间作业能力得到进一步的提高。d. 机座 是工业机器人的基础部件,固定式便可固定于工作面,移动式便可以在工作面进行移动作业。1.1.2 驱动单元件驱动单元件是帮助提供给操作机主要动力和运动的装置,由以下组成:a. 驱动器 广泛的来讲是可以驱动一些装置设备的驱动硬件,然而在计算机领域主要指的是磁盘驱动器。b. 检测单元 对于操作机的运动情况和动力系统方面进行检测。1.1.3 控制装置主要由人类进行工业机器人的启动,停止以及操作的一类装置,对工业机器人的运动工作进行规划设计。1.1.4 人工智能操作程序本次的工业机器人由感应系统,可以通过数字信号的传递进行反馈,达到相应的感觉,而后进行处理。还包括规划决策系统,在接收到相应的数字信号后进行规划和决策,进而控制运动和操作。 1.2 题目来源关节型机器人腕部结构设计,对于各部件合理安置的整体设计,腕部结构处的主要设计,以及各零件的细节处理都要进行合理安排。本课题研究项目在考虑到实际生产生活中。如今,在人工操作下的电弧焊接相比于自动机器人焊接的效率慢。进行焊接工作的条件环境简陋,不仅如此对于该工位的技术操作员要求由比较高的熟练度,操作水平经验足,故选择使用自动机器人焊接设备,在一定程度上可以达到焊接操作的自动生产柔性化,从而大大提高生产过程中的效率和生产装备的安全以及生产工件的质量,达到解放劳动力的目的,降低对生产环境的过量要求,减少经济成本。1.3 技术要求按照已知设计需求可以实现以下目的:a. 工作可靠,结构简单;b. 装卸方便,便于维修、调整; c.选择以国家标准零件,通用多数机器,达到降低成本的目的。1.4 主要处理的问题,设计方案和思路的形成 此设计题目需处理的主要问题,分为以下三点:a. 考虑到手腕在手臂的末端,根据力学分析,需将手臂处可承受载荷减小,达到安全稳定,可以讲手腕部位的结构,零件装置安排紧凑,设计严密,从而达到减小载荷的目的,相应提高了附加外部载荷的能力;b. 通过合理化设计,将手腕结构处的精度提高;c. 能够完成三个自由度。 针对上述问题有了以下设计思路:a. 针对载荷不可过高的问题,可以选择分离传动方式,即将主要的,大部分的传动设备和装置安放在原离手臂的位置,再通过传动的方式传递动力,可以在小臂的后侧安置三个驱动装置。b. 考虑到手腕运动的精度,设备的刚度也应该得到相应的改善,解决好系统设备的间隙问题,就可以避免反转误差的残生。由于选择分离传动,故传动设备方面可以选择传动轴。c. 完成三自由度的运动工作方式。第2章 世界各国发展情况趋势2.1 研究现状 机器人从诞生开始到八十年代,机器人的整体发展并没有十分迅速,也没有较好的应用到实际生活生产工作中。九十年代,随着国际互联网和微电子技术的日渐发展,机器人得到了相应的发展。随着科学技术的进步,工业机器人日益发展,一些非工业机器人出现在日常生活中。以下按机器人的使用性质分:工业机器人,先进机器人。2.1.1 工业机器人工业机器人:以机械、电子、电气和自动控制技术为基础的工业生产机器人。a. 机器人操作机:在其他先进设计(如有限元分析、模拟设计等)的基础上进行优化改良的操作机。国际已有大公司在该方面有着先进的技术,优化处理后的到良好的机器人性能。b. 并联机器人:结构为并联处理结构,在现代发展先进的科学机器人技术下,进行精度高,定位准的测量技术,这也是机器人技术在数控操作技术领域的延申。c. 控制系统:经过科学技术的不断提高,控制技术已经从最开始的六轴控制达到了二十七轴控制。如今全数字控制和软件伺服控制的实现,人机操作系统更加完善,系统程序编制方式简便,非在线编程也已经进入实用阶段。2.2.2 先进机器人如今科学技术的快速发展,科学领域想多方面的延申,以及环境的变化,机器人的应用情况逐渐从制造业更多方面的迈向非制造业方面。航天设备,卫星设备,海洋勘探,船只功能,建筑,挖掘,开采,医疗,探测,生活等方面都需要机器人对人类工作的代替。因为工作的条件不同,各种机器人的功能,材料,设置,强度,刚度都有着不同的要求;不同工作的需求,也导致了先进机器人需要有着更加高密度,高质量,高细节的现代化要求,尤其时人性化处理方面,更需要对核心进行深入的研究和试验,进而促进先进机器人在未来生活上的使用和发展。2.2 发展趋势机器人的国际国内发展趋势和前景多种多样,主要表现在:机器人操作机构设备结构的优化设计、半自主机器人系统、自主加工技术等方面。第3章 总体方案讨论3.1 确定机械机构类型 本机构装置需要在空间结构运动动作中达到6个自由度的确定,多种运动方式的重组需要进行比较,按照总体需求和装备的精确稳定可以讨论研究以下五种方案:3.1.1 圆柱坐标型 由三个自由度组成的运动系统其中包括:一转动,两运动,其运动工作的空间和范围呈现的是圆柱形运动空间。在于其他坐标型进行比较,该圆柱坐标型,所占的体积小,但是运动空间大,范围也更广。3.1.2 直角坐标型 三条相互垂直的直线,在空间中按照各自直线的方向进行移动,构成直角坐标系。在互相垂直的三直线坐标系中其运动空间是长方体空间。由于各方向是直线,在各直线运动方向运动是便可以记下坐标,标记明显,在对位置的编程计算时起到很便捷的作用,因此定位精度方面相比于其他坐标系准确。缺点是由于是相互垂直的直线方向,在体积与空间上机体占用大,笨重不灵活。3.1.3 球坐标型 由两转动,一直线运动组成的球坐标系,又可以叫做极坐标型。组成;一俯仰动作,一伸缩动作,一回转动作。运作空间:球形,球坐标系的工作空间可以实现俯仰,伸缩,回转的动作,实现抓取地面或者位置低于地面位置的工件,其优点是装置各构件内部紧密,精度高,且运动空间工作范围大,但缺点:结构相对于其他类型比较复杂,不灵巧简便。3.1.4 关节型 此机器人臂部装置与人类的上肢在一定程度上相似,它的前面三个关节功能都是回转关节功能,故该类型又可称为回转坐标型。关节机器人通常情况下由立柱和手臂组成。柱与臂的配合方式可以形成拟人肩关节,臂与前臂的配合方式可以形成类似于人体的肘关节,从而保证臂的旋转运动和臂与前臂的俯仰摆动特性。优点是工作移动灵活,工作空间大,属于一般坐标系,并且更加易于抓取附近工件。 3.1.5 平面关节型 一移动,两回转关节的平面关节型。它的前行、后退、左右运动由旋转关节控制处理,上下工作运动由移动关节进行控制处理。这种类型的运动空间轨迹与前面几种不同,平面关节型旋转体为矩形,运动关节的运动行程为其纵截面高度。对于旋转体的横截面结构,其大小和形状主要由两个旋转关节的旋转角度决定。它的构造也决定了它本身在水平方向的运动灵活,简便柔顺;硬度方面,在垂直方向的刚度也是很高。由于它配置简单自由,构件多为标准间,柔性度高,操作灵活的原因。在实际生活中,多用于插接装配工作,进行装接。五种决策方案进行优缺对比:方案一的圆柱坐标系工作范围广,但不能实现本研究所有要求规定的动作;方案二直角坐标型机体不灵活,整体笨重;方案三球坐标型可实现多种运动,但结构过于复杂,组装拆卸困难;方案五平面关节型无法完成三自由度的条件,不能完成指定运动工作方式。综上所述结合多种优缺点,本次方案选择第四种方案关节型机器人。该方案工件装置安排,动作精度高,工艺简便,系统整体操作灵活可靠。3.2 工作空间的确定 工作空间的确定主要基于所选择的关节机器人的总体结构。工作空间是:在理论上讲,以关节型机器人手腕结构处的参考点为基准,最大可运动工作的空间范围确定为运动空间。它是机器人运动的重要参考和技术参数。本课题中机器人的理论工作空间:1500mm。图31 机器人的机座坐标系3.3 手腕结构的确定手腕的工作位置:位于机器人操作机构的末端处。它是将末端夹持的机器和手臂构件连接在一的桥梁,起到连接作用。它的主要功能是在已经实现了三个可确定的坐标位置基础上,再加上手腕的三个方向的灵活运动,最终达到三自由度的目的。图32 传动原理机构简图根据结构的稳定性条件,电机结构安置装配为三角形结构,见上图。3.4 基础参数定值腕部空间结构敲定后,进而确定腕部处旋转、摆动和旋转三种运动形式。表3-1 机器人的主要规格参数动作范围手腕回转手腕摆动手腕旋转额定载荷最大速度第4章 手腕详细设计说明4.1 驱动运行方案策略的考究和选择驱动方案策略选择上通常有以下四种:a. 步进电机:实现以数字,字符对运动工作进行简单、快速的编程处理,可实现数字控制自动化,数字控制的特点是:简单的控制结构,良好的控制性能,构建成本较低,并且不需要通过反馈系统的反馈就可以实现对速度和位置的处理操作。同样,由于属于无反馈控制也称开环控制,出现误差后没有合适的办法进行矫正处理;一旦出现误差,系统精度就会下降,还会引起电机间构件失去同步的现象。b. 直流伺服电机:速度相比于其他电机,有着良好的调速特性。同时相对功率大,能够进行快速起速,如今的技术也逐渐成熟,控制稳定,生产成本低,维修安装上也相对便利。c. 交流伺服电机:交流伺服电机由于它的构造结构简便,安装维修便捷,运行安全可靠,但是价格上与步进电机相比则需要更多的成本。随着计算机控制技术的飞速发展,交流伺服电机的调速性能逐渐与直流伺服电机相当。在响应速度方面,交流伺服电机的三倍过载输出转矩可以在启动时就直接获得大额启动功率,相应的响应速度也会被提高。d. 液压伺服马达:液压系统比较稳定,精度比较高,负载能力也很强;但是液压系统会存在漏油泄露的情况,液压传动的介质选择也要根据工作条件进行选择。液压伺服马达不适用于小型的机器人,尽量不选择此种方案。 综上:本次研究方案定为选择直流伺服电机,其优点是结构转矩大、体积小、伺服条件良好、反应性能快,技术成熟,成本低廉。4.2 手腕电机的挑选4.2.1 筛选提腕电机腕部理论载荷峰值,最初估计腕部质量,运动速度理论达到最大值v=2m/s 功率取安全系数为1.2,需确定传动过程中出现的摩擦和损失,电动机的功率可定为:。电机选择:Z型并励直流电动机表4-1 Z型并励直流电动机技术参数型 号额定电压 (V)额定转矩(N/m)额定转速 (r/m)参考功率 (W)重量 (kg)Z200/20-400 200 1 2000 400 5.54.2.2 选择转腕、摆腕电机考虑到机器完整要求的选择:Z型并励直流电动机,电动机型号:200/20-400。 4.3 传动比定值4.3.1 确定提腕总传动比角速度 = 20 r/s ;角速度(r/s), R;机械接口处与转动轴距离(m),V;运动速度(m/s)。继续求实际转速 n 为转速(r/min)。最终计算得到总传动比i总10.4 整数取值i总1=104.3.2 确定摆腕、转腕传动比同法,继续可计算出总传动比i总220(转腕结构)总传动比i总310(摆腕结构)4.4 分配传动比 本方案进行传动比分配需要考虑的原则:首先保证传动的合理进行,各级要协调合理进行分配,与传动比相协调的是各齿轮的尺寸数据大小。a. 分配提腕传动比1. 总传动比:I总1=10。传动可分为二级传动2.第一极传动位置为圆柱齿轮传动,分配的传动比I11=2。3.第二极传动位置为圆锥齿轮传动,分配的传动比i125。b. 分配转腕传动比 1.总传动比:I总220。传动同样分为二级传动2.第一极传动位置为圆锥齿轮传动,分配得到的传动比I215。3.第二极传动位置为圆锥齿轮传动,分配得到的传动比I214。c. 摆腕传动比分配 1. 总传动比:I总310.传动分为二级传动2.第一极传动位置为圆柱齿轮传动,分配得到的传动比I312。3.第二极传动位置为圆锥齿轮传动,分配得到的传动比I325。4.5 轮齿的设计 根据综上所述传动比分配安排,各齿轮具体尺寸进行合理安排设计。4.5.1 提腕结构部分齿轮合理设计 A. 第一极:圆柱齿轮传动材料方面选择:45号刚,锻造毛坯,正火处理,齿轮表面硬度达到170190HBS,齿轮精度等级达到7级。选择。a. 设计准则首先根据轮齿表面承受的接触疲劳强度设计,再按照轮齿根部弯曲承受的疲劳强度进行校核。b.根据轮齿表面承受的接触疲劳强度设计轮齿表面承受的接触疲劳强度条件的标准设计公式 (41)其中, , 已选材料的接触处疲劳极限值应力: 已选材料的接触处疲劳极限值应力: 应力循环次数N由公式 (4-2) 则 接触处疲劳寿命系数为,弯曲疲劳处寿命系数为接触处疲劳安全系数为,弯曲疲劳安全系数为,又,试选。计算许用接触应力、许用弯曲应力:相关数据代进(41)得:则 动载荷系数;使用系数;动载荷分布不均匀系数;齿间载荷分配系数,则修正 可取标准模数。 c.计算基本尺寸取 d. 校核轮齿根处弯曲疲劳强度复合齿形系数, 取 校核两齿轮弯曲强度 (43) 综上所述:齿轮设计为合理化设计,满足安全要求。表42 齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径齿顶高齿根高齿全高 齿顶圆直径 齿根圆直径 基圆直径 齿距齿厚齿槽宽中心距顶隙计算后小齿轮分度圆直径相对于整个系统结构比较小,考虑后选择将小齿轮结构上改成齿轮轴。B. 第二极:圆锥齿轮传动材料选择:45号钢,进行调质处理,轮齿表面硬度达到:180190HBS,轮齿精度等级达到:7极。选择a. 设计准则首先选择轮齿表面的接触疲劳强度进行设计,其次按照轮齿根部的弯曲疲劳强度进行校核检验。b. 按轮齿表面的接触疲劳强度进行设计轮齿表面的接触疲劳强度的设计公式: (44)其中, ,选择材料接触处疲劳极值应力: 选择材料接触处疲劳极值应力: 计算应力循环次数N (4-5) 则 接触处疲劳寿命系数,弯曲处疲劳寿命系数接触处疲劳安全系数:,弯曲处疲劳安全系数:,又,可选。计算许用接触应力、弯曲应力:将相关数据代入整理(44)得:则 动载荷系数:;使用系数:;齿向受载分布不均系数:;齿间载荷分配系数:,则修正 取标准模数:。 c.基本尺寸计算d. 校核检验齿根处弯曲疲劳强度复合齿形系数, 取 校核检验两齿轮弯曲强度 (4-6) 综上所述:齿轮设计合理,满足安全要求。表43齿轮的几何尺寸符号公式分度圆直径 齿顶高齿根高齿顶圆直径 齿根圆直径齿顶角齿根角分度圆锥角顶锥角根锥角锥距齿宽由计算得出小齿轮的分度圆直径相对较小,设计上将小齿轮制成齿轮轴。4.5.2 转腕部分齿轮设计第一极:圆锥齿轮传动材料选择:45号钢,经过调质处理,轮齿表面硬度达到:180190HBS,齿轮精度等级达到:7级。取。 校验后轮齿满足要求.表44齿轮的几何名称符号公式分度圆直径 齿顶高齿根高齿顶圆直径 齿根圆直径齿顶角齿根角分度圆锥角顶锥角根锥角锥距齿宽第二极:圆锥齿轮传动材料选择:45号钢,进行调质处理,轮齿表面硬度达到:180190HBS,齿轮精度等级达到:7级。取。校验后齿轮达到设计要求。表45齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径 齿顶高齿根高齿顶圆直径 齿根圆直径齿顶角齿根角分度圆锥角顶锥角根锥角锥距齿宽4.5.3合理设计摆腕齿轮第一极:圆柱齿轮传动材料选择:45号钢,进行调质处理,轮齿表面硬度达到:180190HBS,齿轮精度等级达到:7级。取。校验后小齿轮满足设计要求,设计成齿轮轴。表46齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径齿顶高齿根高齿全高 齿顶圆直径 齿根圆直径 基圆直径 齿距齿厚齿槽宽中心距顶隙第二极:圆锥齿轮传动材料选择:45号钢,经过调质处理轮齿表面硬度达到:180190HBS,齿轮精度等级达到:7级。取。校验后小齿轮满足设计要求,设计成齿轮轴。表46齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径 齿顶高齿根高齿顶圆直径 齿根圆直径齿顶角齿根角分度圆锥角顶锥角根锥角锥距齿宽4.6 轴的设计和校核轴的合理化设计时本课题研究的重要一环,合理的轴设计可以进行合理的结构设计,合理的构件受力,合理的安装,装配。轴承的种类也是多种多样,合理的类型选择和尺寸设计,可以有效的避免应力集中,也可以减弱应力集中所带来的影响,大大提高整个系统的工艺性。如果设计的方案,具有比较大的刚度要求,也要考虑轴的变形情况。4.6.1 输出轴的设计摆腕部位处的传轴器装置应该选择:轴直径D=18mm ,相应取轴长度L=135mm。摆腕的运动条件限制了轴的选择,要考虑到摆腕的运动空间需要相对运动,故提腕部位和转腕部位的链接所选的连接轴为软轴。4.5.2 传动轴的设计轴选择材料:45号钢,进行调制操作处理a. 初估轴径, c=106117,取c=106则 (4-7) b. 各段轴径的确定 轴径最初估计完成后,可以依靠零件的装配步骤以开始拟定轴径:是设计轴1的直径,轴1上的联轴器和轴1的直径进行一起确定。选择波纹管连轴器,轴1直径:20mm。右端依靠轴肩固定处理,轴2装有套筒,轴2直径:22mm。轴3处将有轴承,轴径的选择既要满足轴承内径的装配要求,又要考虑轴承外部简便装配。因此轴3直径和轴承型号共同选择,选择角接触球轴承,型号为:7205,内径:25mm。同根轴上的两个轴承型号选择应该一致相同,选择轴7直径:25mm。轴4考虑使用轴肩固定轴承,取30mm。轴5作成齿轮轴,尺寸与齿轮一致。按照结构定值轴6直径30mm。c. 各轴段长度确定每个轴段的长度与每个部件的轮毂长度和部件的配合部分的长度有关,也与箱体和轴承盖相应部分的长度有关。根据联轴器取 。考虑到套筒长度取 。根据轴承宽度取 。根据结构 。图41轴的结构设计草图4.5.3 轴的强度校核在进行各轴的整体设计之后,要根据材料力学中的强硬度进行计算它的承载能力,进行安全校核。在进行轴的强度校核时,要考虑选择合适的许用应力。传递扭矩的轴则需要进行扭转强度的计算,产生弯矩的轴则需要进行弯曲强度计算,各轴需要进行精确的疲劳强度计算校核,确定安全系数。图42轴受力分析、弯扭矩图a 轴的转矩T:主轴传递功率: (4-8)计算作用齿轮上的力:b 轴受力图如图42c 轴的支撑反力计算在水平面上在垂直面上d 弯矩图如图42在水平面上,剖面左侧剖面右侧在垂直面上 合成弯矩,剖面左侧剖面右侧 e 画转矩图 见图42 f. 确定危险截面 截面左侧合成弯矩经计算后大于右侧合成弯矩,扭矩为T,根据强度校核条件,进行左侧合成弯矩的校核检验。g.轴的弯扭合成强度检验许用弯曲应力, 截面左侧 h. 轴的疲劳强度安全系数检验知抗拉强度 :,弯曲疲劳强度:,剪切疲劳极限:,等效系数:, 截面左侧查,;绝对尺寸系数:,;轴通过磨削加工处理,表面质量系数。则弯曲应力 ,应力幅 平均应力 切应力 安全系数 许用安全系数,故剖面满足安全条件。同理,其他轴经过安全校核都应满足安全许可条件。4.7 夹持器的设计本次夹持器的设计需要考虑选择的焊枪轴的直径、机械接口结构设计。其中焊枪轴径:50mm。4.8 壳体的设计关于壳体的设计,机座,机身,大小臂,手腕的外壳、箱体部分全部采用铸铝材质,除机身采用圆筒结构,其余均为正方形结构,壁厚:710mm。 其余结构具体尺寸,详见图纸安排。结 论电机选择上:直流伺服电动机。机器人腕部结构的合理化设计,正确设计齿轮,传动轴实现了三自由度空间运作。夹持上选择夹持焊枪,可以很大程度上提高工作效率,解决由于环境,人工产生带来的问题,在实际生产中可以提高效益。参 考 文 献1 刘辛军,汪劲松,高峰.并联六自由度微动机器人机构的设计方法J.清华大学学报(自然科学版), 2001,41.(8):16-20.2 徐卫平,张玉茹,六自由度微动机构的运动分析J.机器人ROBOT,1995,17.(5):298-302.3 李明利,杨利华. 磁性轮式球罐焊接机器人机械结构设计与分析J.机械,2001,28:83-84.4 潘沛霖,杨宏,高波,吴微光.四自由度折叠式机械手的结构设计与分析J.哈尔滨工业大学学报,1994,26.(4):90-95.5 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