数控机床30公斤上下料机械手的设计含4张CAD图
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英文文献 It can imitate the arms of the manpower and some action function, according to fixed program to grab, transporting or operating tool for automatic operation of the device. It can replace the hard labor in order to realize people the mechanization of manufacturing and automation, can in harmful environment operation to protect personal safety, and is widely used in mechanical manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy and other departments.Manipulator by hand and sports organizations main component. The hand is used to catch the workpiece (or tools) components, according to be grasped by the objects shape, size, weight, materials and operational requirements and have a variety of structure forms, such as the gripping type, the type and adsorption type , etc. Movement mechanism, make hand finish all kinds of rotation (swing), mobile or complex movement to achieve the specified action, change the position of the object were caught and position. The rise and fall of sports organizations, adjustable, and rotated independence movement way, called manipulator of freedom. In order to grab any space position and orientation of the object, need to have six degrees of freedom. Freedom is a machine designed off hand gave the key parameters. The more free degrees, the greater the flexibility of the manipulator, the more general broad, its structure is also more complicated. General robots for 2-3 degrees of freedom.The type of manipulator, according to drive mode can be divided into hydraulic, pneumatic, electric and mechanical manipulator; According to applicable range can be divided into robots for and general manipulator two; According to the trajectory control mode can be divided into position control and continuous track control robots.Robots are used for machine tools or other machines additional device, such as in the automatic machine or automatic production line loading and unloading and transfer on the processing center in replaced in the tools, generally no independent control device. Some operations to direct manipulation by device, as for atomic energy department conducted dangerous goods masterslave gunner is often called the manipulator.Second, subject research of the aim, significanceIn the machinery industry, the application of the significance of the manipulator can be summarized as follows:A, in order to improve the production process of automationApplication materials sent the manipulator to achieve the loading and unloading, and the replacement of the machine tool and the degree of automation in the assembly, etc, which can improve labor productivity and reduce the production cost.Second, to improve working conditions, and avoid personal accidentIn high temperature, high pressure, low temperature, low pressure, dust, noise and smell, or radioactive or have other toxic pollution and work the occasion of narrow space, the employing hand direct operation is dangerous or impossible, and the use of robots can part or all of the safety of the people instead of complete the work, make labor conditions to improve.In some simple, repetitive, especially a heavy operations, to work instead of human manipulator, can avoid the operation fatigue or negligence personal accident.Three, can reduce the manpower, and to facilitate the rhythmic productionApplication manipulator to people instead of work, it is the direct reduce human side of, at the same time as the continuous application manipulator can be used to work, it is to reduce human another side. Therefore, in the automation of the machine processing on automatic line, now almost no manipulator, to reduce human and more accurate control of the production of the beat, facilitate rhythmic work on production.To sum up, the effective application of the manipulator, mechanical industry development is an inevitable trend.Three, the situation at home and abroad and its development trendIndustrial manipulator is nearly decades developed a kind of high-tech automation production equipment. Industry of industrial robot manipulator is an important branch of. Its characteristic is can programmed to perform a variety of expected task, structure and performance in both man and machine of their respective advantages, especially reflected the intelligence of person and adaptability. Manipulator and the accuracy of all kinds of environment homework in finish the homework ability, in all areas of the national economy has broad prospects for development.Manipulator is in mechanization, automatic production process developed a kind of new type of device. In the modern production process, the manipulator is widely used to automatic production line, robots, developing and producing high technology has become a neighbourhood, quickly hair house up a new technology, it is more to promote the development of the manipulator, making the manipulator to better achieve and mechanization and automation organic union. Although at present the manipulator hand than as flexible, but it has to repeat work and labor, dont know fatigue, is not afraid of the danger, snatch the power of weight than people hand power the characteristics of large, therefore, manipulator has been many departments of attention and was to get more and more extensive applicationAutomatically change the knife device is the nc processing center in the a fixture in the realization process processing indispensable device, and the main tool store, and driving system manipulator a few parts. Manipulator and driving system is two key parts, according to drive the different, automatically change the tool device can be divided into CAM type, hydraulic, gear type, connecting rod type and various institutions compound, among them with the CAM type use morer. The developed countries of the nc machining center vertical automatically change the knife manipulator mainly USES the CAM type, processing center technology in China started late, to automatically change the knife less manipulator. In the 1990 s, Beijing institute of machine tools, dalian modular machine tool research, jinan first machine tool plant in qinghai province of shaanxi province, machine tool plant and shaanxi to vertical automatic machine tool plant in the knife manipulator research and development. So far, Chinas manufacturing processing center of the configuration of the automatically change the knife manipulator is most of the imports. The main reasons: one is the change of knife manipulator domestic production of poor quality, costs are not low; 2 it is import price change cutters manipulator although higher, but in the whole processing center slice of is not big. As a processing center supporting technology, automatically change the tools of the manipulator of research and development in our country will directly influence the automatic production level increased, from economic and technology on consideration is very necessary.Vertical and horizontal change cutters manipulator change cutters manipulator has been widely used since the 1990 s, nc machining technology of rapid popularization and development, nc machine tools in manufacturing have been applied more and more. With a knife the system automatically change the nc processing center in the modern advanced manufacturing industry plays a more and more important role, it can shorten the production cycle, improve product processing precision, suitable for flexible processing. Processing center is in the numerical control machine is relatively complex processing equipment, since it has many kinds of processing ability.中文翻译 能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。 机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。二、课题研究的目的、意义在机械工业中,应用机械手的意义可以概括如下:一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度,从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。二、以改善劳动条件,避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中,用人手直接操作是有危险或根本不可能的,而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业,使劳动条件得以改善。在一些简单、重复,特别是较笨重的操作中,以机械手代替人进行工作,可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。三、可以减轻人力,并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作,这是直接减少人力的一个侧面,同时由于应用机械手可以连续的工作,这是减少人力的另一个侧面。因此,在自动化机床的综合加工自动线上,目前几乎都没有机械手,以减少人力和更准确的控制生产的节拍,便于有节奏的进行工作生产。综上所述,有效的应用机械手,是发展机械工业的必然趋势。三、国内外现状和发展趋势工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高技术邻域内,迅速发殿起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用自动换刀装置是数控加工中心在工件的一次装夹中实现多道工序加工不可缺少的装置, 主要由刀库、机械手和驱动装置几部分组成。机械手和驱动装置是两个关键部分, 根据驱动装置的不同, 自动换刀装置可分为凸轮式、液压式、齿轮式、连杆式及各种机构复合式, 其中以凸轮式用得较多。发达国家数控加工中心的立式自动换刀机械手主要采用凸轮式, 我国加工中心技术起步较晚, 对自动换刀机械手研究较少。进入20 世纪90 年代后, 北京机床研究所、大连组合机床研究所、济南第一机床厂、青海机床厂以及陕西省的秦川机床厂都对立式自动换刀机械手进行了研究和开发。迄今为止, 我国制造的加工中心配置的自动换刀机械手大多数是进口的。其主要原因: 一是国内生产的换刀机械手质量较差, 成本也不低; 二是进口换刀机械手价格虽然较高, 但在整个加工中心中所占份额不大。作为加工中心的配套技术, 自动换刀机械手的研究和开发将直接影响到我国自动化生产水平的提高, 从经济上、技术上考虑都是十分必要的。立式换刀机械手和卧式换刀机械手已得到广泛应用20 世纪90 年代以来, 数控加工技术得到迅速的普及和发展, 数控机床在制造业得到了越来越广泛的应用。带有自动换刀系统的数控加工中心在现代先进制造业中起着愈来愈重要的作用, 它能缩短产品的制造周期, 提高产品的加工精度, 适合柔性加工。加工中心是数控机床中较为复杂的加工设备, 由于其具有多种加工能力而得到广泛的应用, 其强大的加工能力和效率得益于其配置的自动换刀装置(A u2tomat ic Too l Changer)。换刀装置作为加工中心的重要组成部分, 其主要作用在于减少加工过程中的非切削时间, 提高生产率, 降低生产成本, 进而提升机床乃至整个生产线的生产力。加工中心自动换刀装置是实现多工序连续加工的重要装置, 其结构设计及其控制是实现加工中心设计制造的关键。加工中心的换刀过程较为复杂, 动作多, 动作间的相互协调关系多, 因而自动换刀系统性能的好坏直接影响加工效率的高低.摘要本文简要地介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和座标型式,各种驱动方式的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。另外本文对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构和各部分的结构;设计了机械手的手腕结构,计算出了手臂伸缩、升降用液压缸的具体尺寸;设计了手臂伸缩、升降用液压缸和手臂回转用伺服减速机。设计出了机械手的液压系统,绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作程序做出了相应的梯形图。关键词:工业机器人,机械手,液压传动,可编程序控制器(PLC) Abstract Atfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheelertaryinformationofthedevelopmentbriefly.Whatsmore,thepaperaccountsforbackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingand classificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator. Thispaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,andanalyzestheerroroftheorientationofthefingers.Thepaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneeded momentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump. Thepaperdesignsthestructureofthearm,anddesignsthehydraulicpressurebufferwhenthemanipulatorsarmflexes,ascend,descendandwheels. Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechair. ThemanipulatorusesPLCtocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCacordinetotheworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.Whats more,thepaperworkoutthecontrolprogramofthePLC. KEYWORDS:industrialrobot,manipulatorpump,Hydraulic drive,PLC目录摘要1Abstract2第一章 绪论4第二章 设计方案的论证6第一节 机械手的概述6第二节 机械手的组成与分类6第三节 机械手的总体设计8第四节 机械手腰座结构的设计10第五节 机械手手臂和手爪的结构设计12第六节 机械手的机械传动机构的设计17第七节 机械手驱动系统的设计21第八节 机器人手臂的平衡机构设计27第三章 理论分析和设计计算29第一节 确定液压系统基本方案29第二节 拟定液压执行元件运动控制回路30第三节 确定液压系统的主要参数31 第四节 计算和选择液压元件36第四章 电机选型有关参数计算38第一节 有关参数的计算38第二节 电机型号的选择40第五章 机械手控制系统的设计42第一节 机械手控制系统设计42第二节 PLC外部接线设计45第三节 机械手控制系统软件设计47结束语49参考文献50致 谢51第一章 绪论 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用于零部件组装 ,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强1。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计是非常有意义的。 本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学期间所学知识进行整合,完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计,能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平,实践动手能力以及专业精神和态度,具有较强的针对性和明确的实施目标,能够实现理论和实践的有机结合。本机械手主要与数控车床(数控铣床,加工中心等)组合最终形成生产线,实现加工过程(上料、加工、下料)的自动化、无人化。目前,我国的制造业正在迅速发展,越来越多的资金流向制造业,越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间,满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求,从而减轻工人劳动强度,节约加工辅助时间,提高生产效率和生产力。 目前,在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点,其研究的现状和大体趋势如下2:(1) 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。(2) 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。(3) 机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制;多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。(4) 机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制;多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 (5) 焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究;以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说,大体是两个方向:其一是机器人的智能化,多传感器、多控制器,先进的控制算法,复杂的机电控制系统;其二是与生产加工相联系,满足相对具体的任务的工业机器人,主要采用性价比高的模块,在满足工作要求的基础上,追求系统的经济、简洁、可靠,大量采用工业控制器,市场化、模块化的元件。 这次毕业设计的设计原则是:以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标,充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上,尽可能的使结构简练,尽可能采用标准化、模块化的通用元配件,以降低成本,同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则,同时也考虑本次设计是毕业设计的特点,将大学期间所学的知识,如机械设计、机械原理、液压、气动、电气传动及控制、传感器、可编程控制器(PLC)、电子技术、自动控制、机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中,使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化,同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际,充分发挥个人能动性,脚踏实地,实事求是的做好本次设计。第二章 设计方案的论证第一节 机械手的概述 工业机械手(以下简称机械手)是近代自动控制领域中出现的一项新技术,作为多学科融合的边沿学科,它是当今高技术发展最快的领域之一,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。所谓工业机械手就是一种能按给定的程序或要求自动完成物件(如材料、工件、零件或工具等)传送或操作作业的机械装置,它能部分地代替人的手工劳动。较高级型式的机械手,还能模拟人的手臂动作,完成较复杂的作业。由于机械手科学的发展十分迅速,世界上对机械手还没有一个明晰,统一的定义。国际标准化组织(ISO)对机械手做了如下定义:机械手是一种可以反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工具的操作机或是为了执行不同任务而具有可改变和可编程的动作的专门系统(A reprogrammable and multifunctional manipulator, devised forthe transports of masteries, parts, tools or specialized Systems, with varied and programmed movements, with the aim of carrying out varied tasks)。随着我国工业机械手技术的不断发展,很多专家也建议建立自己的机械手定义,我国国家标准GB/T12643-90 也将工业机械手定义为“一种能自动定位控制,可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具,用于完成各种任务作业”。第二节 机械手的组成与分类 工业机械手是由执行机构、驱动系统和控制系统所组成,各部关系如图1所示: 图1工业机械手组成框图机械手大致可分为手部、传送机构、驱动部分、控制部分以及其它部分。(1) 手部(或称抓取机构)包括手指、传力机构等,主要起抓取和放置物件的作用; (2) 传送机构(或称臂部) 包括手腕、手臂等,主要起改变物件方向和位置的作用; (3) 驱动部分 它是驱动前两部分的动力,因此也称动力源,常用的有液压、气压、电力和机械式驱动四种形式;(4) 控制部分 它是机械手动作的指挥系统,由它来控制动作的顺序(程序)、位置和时间(甚至速度与加速度)等;(5) 其它部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。 机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为: (1) 按机械手的使用范围分类:专用机械手 一般只有固定的程序,而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具,例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单,成本较低,适用于动作比较简单的大批量生产的场合。通用机械手(也称工业机器人) 指具有可变程序和单独驱动的控制系统,不从属于某种机器,而且能自动生成传送物件或操作某些工具的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同,可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制,故属于程序控制类型,伺服型可以是点位控制,也可以是连续轨迹控制,一般属于数字控制类型。这种机械手由于手指可更换(或可调节),程序可变,故适用于中、小批生产。但因其运动较多,结构较复杂,技术条件要求较高,故制造成本一般也较高。(2) 按机械手的驱动方式分类:液压驱动机械手以压力油进行驱动;气压驱动机械手以压缩空气进行驱动;电力驱动机械手直接用电动机进行驱动;机械驱动机械手是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传给机械手的一种驱动方式。(3) 按机械手的臂力大小分类:微型机械手 臂力小于1kg;小型机械手 臂力为110kg;中型机械手 臂力为1030kg;大型机械手 臂力大于30kg。 在现代的机械加工中,消耗于上下料的时间损失是组成零件单件加工时间的一部分,它属于辅助时间,我们知道要想提高生产率,减少生产中的辅助时间,将是非常重要的一个环节。而要想减少辅助时间必须实现生产自动化,自动上下料机构就是为实现生产中上下料工序而设计的一种专用机构。自动上下料机构中供散乱的中、小型工件毛坯,经过定向机构,实现定向排列,然后顺序的由上下料机构送到机床或工作地点去。这在自动化成批大量的生产中显然是实用的,它不但可把操作人员从复杂而繁重的劳动中解脱出来,而且对保证安全生产也是一种行之有效的方法。工业机械手在二十世纪五十年代就已用于生产。它是在自动上下料的基础上发展起来的一种机械装置。开始主要用来实现自动上下料和搬运工件,完成单机自动化和生产线自动化。随着应用范围的不断扩大,现已用来操持工具和完成一定的作业。实践证明:使用自动上下料的机械手可以代替人手的繁重劳动,减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率,还具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量臂人手大等特点。因此,自动上下料机械手已得到越来越广泛的得到应用。第三节 机械手的总体设计一 机械手总体结构的类型 工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构,圆柱坐标结构,球坐标结构,关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点,分别介绍如下3。(1) 直角坐标机器人结构 直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的,如图2-1(a)由于直线运动易于实现全闭环的位置控制,所以,直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度(m级)。但是,这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲,是比较小的。因此,为了实现一定的运动空间,直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业,直角坐标机器人有悬臂式,龙门式,天车式三种结构。(2) 圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的,如图2-1(b)。这种机器人构造比较简单,精度还可以,常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。(3) 球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的,如图2-1(c)。这种机器人结构简单、成本较低,但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。(4) 关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的,如图2-1(d)。关节型机器人动作灵活,结构紧凑,占地面积小。相对机器人本体尺寸,其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛,如焊接、喷漆、搬运、装配等作业,都广泛采用这种类型的机器人。关节型机器人结构,有水平关节型和垂直关节型两种。(a) 直角坐标型 (b) 圆柱坐标型 (c) 球坐标型 (d) 关节型图2-1 四种机器人坐标形式图2-2 机械手工作布局图具体到本设计,因为设计要求搬运的加工工件的质量达30KG,且长度达500MM,同时考虑到数控机床布局的具体形式及对机械手的具体要求,考虑在满足系统工艺要求的前提下,尽量简化结构,以减小成本、提高可靠度。该机械手在工作中需要3种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为两个直线运动,另一个为手臂的回转运动,综合考虑,机械手自由度数目取为3,坐标形式选择圆柱坐标形式,即一个转动自由度两个移动自由度,其特点是:结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。机械手工作布局图如图2-2所示。第四节 机械手腰座结构的设计 工业机器人腰座,就是圆柱坐标机器人,球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。它是机器人的第一个回转关节,机器人的运动部分全部安装在腰座上,它承受了机器人的全部重量4。在设计机器人腰座结构时,要注意以下设计原则:(1) 腰座要有足够大的安装基面,以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。(2) 腰座要承受机器人全部的重量和载荷,因此,机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度,以保证其承载能力。(3) 机器人的腰座是机器人的第一个回转关节,它对机器人末端的运动精度影响最大,因此,在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。(4) 腰部的回转运动要有相应的驱动装置,它包括驱动器(电动、液压及气动)及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器,以及制动器。(5) 腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基准面,以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构,用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。(6) 为了减轻机器人运动部分的惯量,提高机器人的控制精度,一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成,而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。设计具体采用方案腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现,要么是通过摆动液压缸或液压马达来实现,目前的趋势是用前者。因为电动方式控制的精度能够很高,而且结构紧凑,不用设计另外的液压系统及其辅助元件。考虑到腰座是机器人的第一个回转关节,对机械手的最终精度影响大,故采用电机驱动来实现腰部的回转运动5。一般电机都不能直接驱动,考虑到转速以及扭矩的具体要求,采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。因为齿轮传动存在着齿侧间隙,影响传动精度,故采用一级齿轮传动,采用大的传动比(大于100),同时为了减小机械手的整体结构,齿轮采用高强度、高硬度的材料,高精度加工制造,尽量减小因齿轮传动造成的误差。腰座具体结构如图2-3所示:图2-3 腰座结构图第五节 机械手手臂和手爪的结构设计 一 手臂的设计 机器人手臂的作用,是在一定的载荷和一定的速度下,实现在机器人所要求的工作空间内的运动6。在进行机器人手臂设计时,要遵循下述原则;(1) 应尽可能使机器人手臂各关节轴相互平行;相互垂直的轴应尽可能相交于一点,这样可以使机器人运动学正逆运算简化,有利于机器人的控制。(2) 机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度,手臂关节的转动范围有密切的关系。但机器人手臂末端工作空间并没有考虑机器人手腕的空间姿态要求,如果对机器人手腕的姿态提出具体的要求,则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。(3) 为了提高机器人的运动速度与控制精度,应在保证机器人手臂有足够强度和刚度的条件下,尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。力求选用高强度的轻质材料,通常选用高强度铝合金制造机器人手臂。目前,在国外,也在研究用碳纤维复合材料制造机器人手臂。碳纤维复合材料抗拉强度高,抗振性好,比重小(其比重相当于钢的1/4,相当于铝合金的2/3),但是,其价格昂贵,且在性能稳定性及制造复杂形状工件的工艺上尚存在问题,故还未能在生产实际中推广应用。目前比较有效的办法是用有限元法进行机器人手臂结构的优化设计。在保证所需强度与刚度的情况下,减轻机器人手臂的重量。(4) 机器人各关节的轴承间隙要尽可能小,以减小机械间隙所造成的运动误差。因此,各关节都应有工作可靠、便于调整的轴承间隙调整机构。(5) 机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡,这对减小电机负载和提高机器人手臂运动的响应速度是非常有利的7。在设计机器人的手臂时,应尽可能利用在机器人上安装的机电元器件与装置的重量来减小机器人手臂的不平衡重量,必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。(6) 机器人手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有一定缓冲能力的机械限位块,以及驱动装置,传动机构及其它元件的安装。 设计具体采用方案机械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的伸缩运动都为直线运动。直线运动的实现一般是气动传动,液压传动以及电动机驱动滚珠丝杠来实现。考虑到搬运工件的重量较大,考虑加工工件的质量达30KG,属中型重量,同时考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性,安全性,对手臂的刚度有较高的要求。综合考虑,两手臂的驱动均选择液压驱动方式,通过液压缸的直接驱动,液压缸既是驱动元件,又是执行运动件,不用再设计另外的执行件了;而且液压缸实现直线运动,控制简单,易于实现计算机的控制。因为液压系统能提供很大的驱动力,因此在驱动力和结构的强度都是比较容易实现的,关键是机械手运动的稳定性和刚度的满足。因此手臂液压缸的设计原则是缸的直径取得大一点(在整体结构允许的情况下),再进行强度的较核。同时,因为控制和具体工作的要求,机械手的手臂的结构不能太大,若仅仅通过增大液压缸的缸径来增大刚度,是不能满足系统刚度要求的。因此,在设计时另外增设了导杆机构,小臂增设了两个导杆,与活塞杆一起构成等边三角形的截面形式,尽量增加其刚度;大臂增设了四个导杆,成正四边形布置,为减小质量,各个导杆均采用空心结构。通过增设导杆,能显著提高机械手的运动刚度和稳定性,比较好的解决了结构、稳定性的问题。二 机械手腕部的结构设计 机器人的手臂运动(包括腰座的回转运动),给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动位置,而安装在机器人手臂末端的手腕,则给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动姿态8。机器人手腕是机器人操作机的最末端,它与机器人手臂配合运动,实现安装在手腕上的末端执行器的空间运动轨迹与运动姿态,完成所需要的作业动作。 (1) 机器人手腕的自由度数,应根据作业需要来设计。机器人手腕自由度数目愈多,各关节的运动角度愈大,则机器人腕部的灵活性愈高,机器人对对作业的适应能力也愈强。但是,自由度的增加,也必然会使腕部结构更复杂,机器人的控制更困难,成本也会增加。因此,手腕的自由度数,应根据实际作业要求来确定。在满足作业要求的前提下,应使自由度数尽可能的少。一般的机器人手腕的自由度数为2至3个,有的需要更多的自由度,而有的机器人手腕不需要自由度,仅凭受臂和腰部的运动就能实现作业要求的任务。因此,要具体问题具体分析,考虑机器人的多种布局,运动方案,选择满足要求的最简单的方案9。 (2) 机器人腕部安装在机器人手臂的末端,在设计机器人手腕时,应力求减少其重量和体积,结构力求紧凑。为了减轻机器人腕部的重量,腕部机构的驱动器采用分离传动。腕部驱动器一般安装在手臂上,而不采用直接驱动,并选用高强度的铝合金制造。(3) 机器人手腕要与末端执行器相联,因此,要有标准的联接法兰,结构上要便于装卸末端执行器。(4) 机器人的手腕机构要有足够的强度和刚度,以保证力与运动的传递。(5) 要设有可靠的传动间隙调整机构,以减小空回间隙,提高传动精度。(6) 手腕各关节轴转动要有限位开关,并设置硬限位,以防止超限造成机械损坏。 设计具体采用方案通过对数控机床上下料作业的具体分析,考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求,在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性,为使机械手的结构尽量简单,降低控制的难度,本设计手腕不增加自由度,实践证明这是完全能满足作业要求的,3个自由度来实现机床的上下料完全足够。具体的手腕(手臂手爪联结梁)结构见图2-4。图2-4 手爪联结结构 三 机械手末端执行器(手爪)的结构设计 机器人末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加装置。机器人末端执行器的种类很多,以适应机器人的不同作业及操作要求10。末端执行器可分为搬运用、加工用和测量用等。搬运用末端执行器是指各种夹持装置,用来抓取或吸附被搬运的物体。加工用末端执行器是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机器人附加装置,用来进行相应的加工作业。测量用末端执行器是装有测量头或传感器的附加装置,用来进行测量及检验作业。在设计机器人末端执行器时,应注意以下问题;(1) 机器人末端执行器是根据机器人作业要求来设计的。一个新的末端执行器的出现,就可以增加一种机器人新的应用场所。因此,根据作业的需要和人们的想象力而创造的新的机器人末端执行器,将不断的扩大机器人的应用领域。(2) 机器人末端执行器的重量、被抓取物体的重量及操作力的总和机器人容许的负荷力。因此,要求机器人末端执行器体积小、重量轻、结构紧凑。(3) 机器人末端执行器的万能性与专用性是矛盾的。万能末端执行器在结构上很复杂,甚至很难实现,例如,仿人的万能机器人灵巧手,至今尚未实用化。目前,能用于生产的还是那些结构简单、万能性不强的机器人末端执行器。从工业实际应用出发,应着重开发各种专用的、高效率的机器人末端执行器,加之以末端执行器的快速更换装置,以实现机器人多种作业功能,而不主张用一个万能的末端执行器去完成多种作业。因为这种万能的执行器的结构复杂且造价昂贵。(4) 通用性和万能性是两个概念,万能性是指一机多能,而通用性是指有限的末端执行器,可适用于不同的机器人,这就要求末端执行器要有标准的机械接口(如法兰),使末端执行器实现标准化和积木化。(5) 机器人末端执行器要便于安装和维修,易于实现计算机控制。用计算机控制最方便的是电气式执行机构。因此,工业机器人执行机构的主流是电气式,其次是液压式和气压式(在驱动接口中需要增加电-液或电-气变换环节)11。 四 机器人夹持器的运动和驱动方式 机器人夹持器及机器人手爪。一般工业机器人手爪,多为双指手爪。按手指的运动方式,可分为回转型和移动型,按夹持方式来分,有外夹式和内撑式两种12。机器人夹持器(手爪)的驱动方式主要有三种(1) 气动驱动方式 这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向,用气流调节阀来调节其运动速度。由于气动驱动系统价格较低,所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。另外,由于气体的可压缩性,使气动手爪的抓取运动具有一定的柔顺性,这一点是抓取动作十分需要的。(2) 电动驱动方式 电动驱动手爪应用也较为广泛。这种手爪,一般采用直流伺服电机或步进电机,并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。但是,这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下,因为电机有可能产生火花和发热。(3) 液压驱动方式 液压驱动系统传动刚度大,可实现连续位置控制。 五 机器人夹持器的典型结构 (1) 楔块杠杆式手爪利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开,来实现抓取工件。(2) 滑槽式手爪 当活塞向前运动时,滑槽通过销子推动手爪合并,产生夹紧动作和夹紧力,当活塞向后运动时,手爪松开。这种手爪开合行程较大,适应抓取大小不同的物体。(3) 连杆杠杆式手爪这种手爪在活塞的推力下,连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动,由于杠杆的力放大作用,这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。(4) 齿轮齿条式手爪这种手爪通过活塞推动齿条,齿条带动齿轮旋转,产生手爪的夹紧与松开动作(5) 平行杠杆式手爪采用平行四边形机构,因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动,比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多13。 设计具体采用方案:结合具体的工作情况,本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动,通过活塞杆端部齿条,中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设计按照工件的直径为50mm来设计。手爪的具体结构形式如图2-5所示:图2-5 手爪的结构形式第六节 机械手的机械传动机构的设计一 工业机器人传动机构设计应注意的问题 机器人是由多级联杆和关节组成的多自由度的空间运动机构14。除直接驱动型机器人以外,机器人各联杆及各关节的运动都是由驱动器经过各种机械传动机构进行驱动的。机器人所采用的传动机构与一般机械的传动机构相类似。常用的机械传动机构主要有螺旋传动、齿轮传动、同步带传动、高速带传动等。由于传动部件直接影响着机器人的精度、稳定性和快速响应能力,因此,应设计和选择满足传动间隙小,精度高,低摩擦、体积小、重量轻、运动平稳、响应速度快、传递转矩大、谐振频率高以及与伺服电动机等其它环节的动态性能相匹配等要求的传动部件。在设计机器人的传动机构时要注意以下问题:(1) 为了提高机器人的运动速度及控制精度,要求机器人各运动部件的重量要轻,惯量要小。因此,机器人的传动机构要力求结构紧凑,重量轻,体积小。(2) 在传动链及运动副中要采用间隙调整机构,以减小反向空回所造成的运动误差。(3) 系统传动部件的静摩擦力应尽可能小,动摩擦力应是尽可能小的正斜率,若为负斜率则易产生爬行,精度降低,寿命减小。因此,要采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件,如滚珠丝杠副、滚动导向支承等。(4) 缩短传动链,提高传动与支承刚度,如用预紧的方法提高滚珠丝杠副和滚动导轨副的传动和支承刚度;采用大扭矩、宽调速的直流或交流伺服电机直接与丝杠螺母副连接,以减小中间传动机构;丝杠的支承设计采用两端轴向预紧或预拉伸支承结构等。(5) 选用最佳传动比,以达到提高系统分辨率、减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量,尽可能提高加速能力。(6) 缩小反向死区误差,如采取消除传动间隙、减少支承变形等措施。(7) 适当的阻尼比,机械零件产生共振时,系统的阻尼越大,最大振幅就越小,且衰减越快;但大阻尼也会使系统的失动量和反转误差增大,稳态误差增大,精度降低。故在设计时要使传动机构的阻尼合适15。 二 工业机器人常用的传动机构形式 1 齿轮传动机构在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮,圆锥齿轮,谐波齿轮,摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。机器人系统中齿轮传动设计的一些问题(1) 齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择。齿轮传动部件是转矩、转速和转向的变换器用于伺服系统的齿轮减速器是一个力矩变换器。齿轮传动比应满足驱动部件与负载之间的位移及转矩、转速的匹配要求,其输入电动机为高转速,低转矩,而输出则为低转速,高转矩。故齿轮传动系统要有足够的刚度,还要求其转动惯量尽量小,以便在获得同一加速度时所需的转矩小,即在同一驱动功率时,其加速度响应最大。齿轮的啮合间隙会造成传动死区(失动量),若该死区是闭环系统中,则可能造成系统不稳定,常使系统产生低频振荡,因此要尽量采用齿侧间隙小,精度高的齿轮;为尽量降低制造成本,要采用调整齿侧间隙的方法来消除或减小啮合间隙,从而提高传动精度和系统的稳定性。(2) 各级传动比的最佳分配原则。当计算出传动比后,为使减速系统结构紧凑,满足动态性能和提高传动精度的要求,要对各级传动比进行合理的分配,原则如下:(3) 输出轴转角误差最小原则16。为了提高齿轮传动系统的运动精度,各级传动比应按“先小后大”的原则分配,以便降低齿轮的加工误差、安装误差及回转误差对输出转角精度的影响。设齿轮传动中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差为,则 (2-1) 式中:-第个齿轮所具有的转角误差;-第个齿轮的转轴至n级输出轴的传动比。则四级齿轮传动系统的各级齿轮的转角误差(、.、)换算到末级输出轴上的总转角误差为 (2-2)由此可知总转角误差主要取决于最末级齿轮的转角误差和传动比的大小。因此,在设计中最末两级的传动比应取大一些,并尽量提高其加工精度。(4) 等效转动惯量最小原则。利用该原则设计的齿轮系统要使换算到电动机轴上的等效转动惯量最小,各级传动比也是按照“先小后大”的次序分配,以使其结构紧凑。具体而言有几点:(1) 对要求运动平稳,起停频繁和动态性能好的伺服系统,按最小等效转动惯量和总转角误差最小的原则来处理。(2) 对于变负载的传动齿轮系统的各级传动比最好采用不可约的比数,避免同期啮合以降低噪音和振动。(3) 对于提高传动精度和减小回程误差为主的传动齿轮系统,按总转角误差最小原则;对于增速传动,由于增速时容易破坏传动齿轮系工作的平稳性,应在开始几级就增速,并且要求每级增速比最好大于1:3,以有利于增加轮系的刚度,减小传动误差。(4) 对以比较大传动比传动的齿轮系,往往需要将定轴轮系和行星轮系结合为混合轮系。对于相当大大传动比、并且要求传动精度与传动效率高,传动平稳以及体积小重量轻时。可选用新型的谐波齿轮传动。 2谐波齿轮传动谐波齿轮传动具有结构简单、体积小重量轻,传动比大(几十到几百),传动精度高、回程误差小、噪音低、传动平稳,承载能力强、效率高等一系列优点。故在工业机器人系统中得到广泛的应用。谐波齿轮传动与少齿差行星齿轮传动十分相似,它是依靠柔性齿轮产生的可控变形波引起齿间的相对错齿来传递动力与运动的,故谐波齿轮传动与一般的齿轮传动具有本质上的差别。3螺旋传动螺旋传动及丝杠螺母,它主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。螺旋传动有传递能量为主的,如螺旋压力机、千斤顶等;有以传递运动为主的,如机床工作台的进给丝杠。丝杠螺母传动分为普通丝杠(滑动摩擦)和滚珠丝杠(滚动摩擦),前者结构简单、加工方便、制造成本低,具有自锁能力;但是摩擦阻力矩大、传动效率低(30%40%)。后者虽然结构复杂、制造成本高,但是其最大的优点是摩擦阻力矩小、传动效率高(92%98%),其运动平稳性好,灵活度高。通过预紧,能消除间隙、提高传动刚度;进给精度和重复定位精度高。使用寿命长;而且同步性好,使用可靠、润滑简单,因此滚珠丝杠在机器人中应用很多。由于滚珠丝杠传动返行程不能自锁;因此在用于垂直方向传动时,须附加自锁机构或制动装置17。在选用滚珠丝杠要考虑以下几项指标:(1) 滚珠丝杠的精度等级;(2) 滚珠丝杠的传动间隙允许值和预加载荷的期望值;(3) 载荷条件(静、动载荷)以及载荷允许值;(4) 滚珠丝杠的工作寿命;(5) 滚珠丝杠的临界转速;(6) 滚珠丝杠的刚度;减小滚珠丝杠空回行程的方法,多是采用双螺母结构,使螺母与丝杠之间有一定的预加载荷。这样可以消除传动间隙,提高传动精度与刚度。但是预加载荷会使滚珠丝杠寿命下降,所以,预加载荷不应超过工作载荷的1/3。4同步带传动同步带传动是综合了普通带传动和链轮链条传动优点的一种新型传动,它在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿,通过带齿与轮齿作啮合传动。为保证带和带轮作无滑动的同步传动,齿形带采用了承载后无弹性变形的高强力材料,无弹性滑动,以保证节距不变。同步带具有传动比准确、传动效率高(可达98%)、节能效果好;能吸振、噪声低、不需要润滑;传动平稳,能高速传动(可达40m/s)、传动比可达10,结构紧凑、维护方便等优点,故在机器人中使用很多。其主要缺点是安装精度要求高、中心距要求严格,同时具有一定的蠕变性。同步带带轮齿形有梯形齿形和圆弧齿形。5钢带传动钢带传动的特点是钢带与带轮间接触面积大,是无间隙传动、摩擦阻力大,无滑动,结构简单紧凑、运行可靠、噪声低,驱动力矩大、寿命长,钢带无蠕变、传动效率高。6链传动在机器人中链传动多用于腕传动上,为了减轻机器人末端的重量,一般都将腕关节驱动电机安装在小臂后端或大臂关节处。由于电机距离被传动的腕关节较远,故采用精密套筒滚子链来传动。7钢丝绳轮传动钢丝绳轮传动具有结构简单、传动刚度大、结构柔软,成本较低等优点。其缺点是带轮较大、安装面积大、加速度不宜太高。 设计具体采用方案:具体到本设计,因为选用了液压缸作为机械手的水平手臂和垂直手臂,由于液压缸实现直接驱动,它既是关节机构,又是动力元件。故不需要中间传动机构,这既简化了结构,同时又提高了精度。而机械手腰部的回转运动采用步进电机驱动,必须采用传动机构来减速和增大扭矩。经分析比较,选择圆柱齿轮传动,为了保证比较高的精度,尽量减小因齿轮传动造成的误差;同时大大增大扭矩,同时较大的降低电机转速,以使机械手的运动平稳,动态性能好。这里只采用一级齿轮传动,采用大的传动比(大于100),齿轮采用高强度、高硬度的材料,高精度加工制造。第七节 机械手驱动系统的设计一 机器人各类驱动系统的特点 工业机器人的驱动系统,按动力源分为液压、气动和电动三大类。根据需要也可这三种基本类型组合成复合式的驱动系统18。这三类基本驱动系统的主要特点如下。(1) 液压驱动系统由于液压技术是一种比较成熟的技术,它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适合于在承载能力大,惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机器人。但是,液压系统需要进行能量转换(电能转换成液压能),速度控制多数情况下采用节流调速,效率比电动驱动系统低,液压系统的液体泄露会对环境产生污染,工作噪音也较高。(2) 气动驱动系统具有速度快,系统结构简单,维修方便、价格低等特点。适用于中、小负荷的机器人中采用。但是因难于实现伺服控制,多用于程序控制的机器人中,如在上、下料和冲压机器人中应用较多。(3) 电动驱动系统由于低惯量、大转矩的交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛采用,这类驱动系统在机器人中被大量采用。这类驱动系统不需要能量转换,使用方便,噪声较低,控制灵活。大多数电机后面需安装精密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的工作环境中,成本上也较其他两种驱动系统高。但因为这类驱动系统优点比较突出,因此在机器人中被广泛的使用。二 工业机器人驱动系统的选择原则 设计机器人时,驱动系统的选择,要根据机器人的用途、作业要求、机器人的性能规范、控制功能、维护的复杂程度、运行的功耗、性价比以及现有的条件等综合因素加以考虑。在注意各类驱动系统特点的基础上,综合上述各因素,充分论证其合理性、可行性、经济性及可靠性后进行最终的选择19。一般情况下:(1) 物料搬运(包括上下料)使用的有限点位控制的程序控制机器人,重负荷的选择液压驱动系统,中等负荷的可选电机驱动系统,轻负荷的可选气动驱动系统。冲压机器人多采用气动驱动系统。(2) 用于点焊和弧焊及喷涂作业的机器人,要求具有点位和轨迹控制功能,需采用伺服驱动系统。只有采用液压或电动伺服系统才能满足要求。点焊、弧焊机器人多采用电动驱动系统。重负荷的任意点位控制的点焊及搬运机器人选用液压驱动系统。三 机器人液压驱动系统液压系统自1962年在世界上第一台机器人中应用到现在,已在工业机器人中获得了广泛的应用。目前,虽然在中等负荷以下的工业机器人中大量采用电机驱动系统,但是在简易经济型、重型的工业机器人和喷涂机器人中采用液压系统的还仍然占有很大的比例。液压系统在机器人中所起的作用是通过电-液转换元件把控制信号进行功率放大,对液压动力机构进行方向、位置、和速度的控制,进而控制机器人手臂按给定的运动规律动作。液压动力机构多数情况下采用直线液压缸或摆动马达,连续回转的液压马达用得很少。在工业机器人中,中、小功率的液压驱动系统用节流调速的为多,大功率的用容积调速系统。节流调速系统,动态特性好,但是效率低。容积调速系统,动态特性不如前者,但效率高。机器人液压驱动系统包括程序控制和伺服控制两类。四 程序控制机器人的液压系统这类机器人属非伺服控制的机器人,在只有简单搬运作业功能的机器人中,常常采用简易的逻辑控制装置或可编程控制器对机器人实现有限点位的控制。这类机器人的液压系统设计要重视以下方面:(1) 液压缸设计:在确保密封性的前提下,尽量选用橡胶与氟化塑料组合的密封件,以减小摩擦阻力,提高液压缸的寿命。(2) 定位点的缓冲与制动:因为机器人手臂的运动惯量比较大,在定位点前要加缓冲与制动机构或锁定装置。(3) 对惯量比较大的运动轴的液压缸两侧最好加设安全保护回路,防止因碰撞过载而损坏机械结构。(4) 液压源应该加蓄能器,以利于多运动轴同时动作或加速运动提供瞬时能量储备。五 伺服控制机器人的液压系统具有点位控制和连续轨迹控制功能的工业机器人,需要采用电-液伺服驱动系统。其电-液转换和功率放大元件有电-液伺服阀,电-液比例阀,电-液脉冲阀等。由以上各类阀件与液压动力机构可组成电-液伺服马达,电-液伺服液压缸,电-液步进马达,电-液步进液压缸,液压回转伺服执行器(RSA-Rotary Serve Actuator)等各种电-液伺服动力机构。根据结构设计的需要,电-液伺服马达和电-液伺服液压缸可以是分离式,也可以是组合成为一体。如果是分离式的连接方式,要尽量缩短连接管路,这样可以减少伺服阀到液压机构间的管道容积,以增大液压固有频率。在机器人的驱动系统中,常用的电-液伺服动力机构是电-液伺服液压缸和电-液伺服摆动马达,也可以用电-液步进马达。液压回转执行器是一种由伺服电机,步进电机或比例电磁铁带动的一个安放在摆动马达或连续回转马达转子内的一个回转滑阀,通过机械反馈,驱动转子运动的一种电-液伺服机构20。它可安装在机器人手臂和手腕的关节上,实现直接驱动。它既是关节机构,又是动力元件。六 机器人气动驱动系统 气动机器人采用压缩空气为动力源,一般从工厂的压缩空气站引到机器人作业位置,也可以单独建立小型气源系统。由于气动机器人具有气源使用方便、不污染环境、动作灵活迅速、工作安全可靠、操作维修简便以及适宜在恶劣环境下工作等特点,因此它在冲压加工、注塑及压铸等有毒或高温条件下作业,机床上、下料,仪表及轻工行业中、小型零件的输送和自动装配等作业,食品包装及运输,电子产品输送、自动插接,弹药生产自动化等方面获得大量应用。气动驱动系统在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。这类机器人多是圆柱坐标型和直角坐标型或二者的组合型结构;3-5个自由度;负荷在200N以下;速度300-1000mm/s;重复定位精度为+/-0.1-0。5mm。控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC)。在易燃、易爆的场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置21。气动驱动系统大体由以下几部分组成。(1) 气源 由总压缩空气站提供。气源部分包括空气压缩机,储气罐,气水分离器,调压器,过滤器等。如果没有压缩空气站的条件,可以按机器人及配套的其他气动设备需要配置相应供气量的气源设备。(2) 气动三联件 由分水滤气器,调压器,油雾器三大件组成,可以是分离式,也可以是三联组装式的,多数情况下用三联组装式结构。不论是由压缩空气站供气还是用单独的气源,气动三联件是必备的。虽然用无润滑气缸可以不用油雾器,但是一般情况下,建议也在气路上装上油雾器,以减少气缸摩擦力,增加使用寿命。(3) 气动阀 气动阀的种类很多,在工业机器人的气动驱动系统中,常用的阀件有电磁气阀、节流调速阀、减压阀等。(4) 气动执行机构 多数情况下使用气缸(直线气缸或摆动气缸)。直线气缸分单动式和双动式两类。除个别用单动式气缸外(如手爪机构上用的),多数采用双动气缸。为实现端部缓冲,要选用双向端点位置缓冲的气缸。气缸的结构形式以及与机器人机构的连接方式(如法兰连接,尾部铰接,前端或中间铰接,气缸杆的螺纹连接或铰接等)由设计机器人时根据结构要求而定。气缸的内径,行程大小可根据对机器人的运动分析和动力分析进行计算。为了确保气缸的密封要求,同时又要尽量降低摩擦力,密封材料要选用橡胶和氟化塑料组合的密封环。无接触感应式气缸目前在气动系统中已获得广泛的应用,这种气缸在活塞上装有永久磁铁的磁环,通过磁感应,使在气缸外面安装的非接触磁性接近开关动作发讯,进行位置检测。除了直线气缸外,机器人中用得比较多还有有限角摆动气缸,这种摆动缸多用于手腕机构上。(5) 制动器 气动机器人的定位问题很大程度上是如何实现停点的制动。气缸活塞的运动速度容许达1.5m/s,如果气缸以1m/s的速度计算,电磁气阀以较大关闭时间70ms计,那么气缸活塞两个停点的距离约为70mm,两个停点的步长应大于这个数值。对于小流量的电磁气阀,吸合关闭时间较小,停点的步长也要相应缩短。因此对机器人一个单自由度而言,停点数目最多6-9个。为增加定位点数,除采用多位置气缸外可采用制动的方法还有:反压制动,制动装置制动。(6) 限位器 气动机器人各运动轴的制动和定位点到位发讯,可由编程器发指令,或由限位开关发讯。根据要求和条件,如果选用无接触感应式气缸,其限位开关是无接触接近开关,这种开关的反映时间小于20ms,在机器人中应用比较理想。当气缸活塞运动到定位点时,为保证定位精度,需要将运动轴锁紧。常用的限位机构是由电磁阀控制的气缸带动锁紧机构(插锁,滑块等)将机器人运动机构锁定。再启动时,事先打开锁紧机构。 七 机器人电动驱动系统 这些年来,针对机器人,数控机床等自动机械而开发的各种类型的伺服电动机及伺服驱动器的大量出现,为机器人驱动系统的更新创造了条件。由于高起动力矩、大转矩低惯量的交、直流电机在机器人中的应用,因此一般情况下,负重在100kg以下的工业机器人大多数采用电动驱动系统。其驱动原理方块图如下所示:在机器人驱动系统中应用的电动机大致可分为如下类型:小惯量永磁直流伺服电动机,有刷绕组永磁直流伺服电动机,大惯量永磁直流伺服电动机(力矩电机),反应式步进电机,同步式交流伺服电动机,异步式交流伺服电动机。速度传感器多数用的是测速发电机,位置传感器多数用光电编码器。伺服电动机可与测速发电机、光电编码器、制动器、减速器相结合,实现部分组合、由几种组合或全部组合,形成伺服电动机驱动单元。为了提高机器人的传动精度,国外近几年开发了直接驱动电动机,并将多级旋转变压器组合在一起,这种旋转变压器每转可达40-60万个脉冲,这种直接驱动的电机(DD驱动电机)在快速高精度定
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