DZ235车辆GPS定位系统的信息发送与接收
DZ235车辆GPS定位系统的信息发送与接收,dz235,车辆,gps,定位,系统,信息,发送,接收,接管
毕业设计任务书课题名称 车辆定位系统的信息发送与接收 学院(部) 信息工程学院 专 业 电子信息工程 班 级 24030401 学生姓名 闫欢欢 学 号 2403040118 3 月 3 日至 6 月 8 日共 14 周指导教师(签字) 教学院长(签字) 2008 年 1 月 8 日1一、设计内容(论文阐述的问题)本次设计主要研究的是车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收,基于车载 GPS 技术的道路交通检测系统的核心是数据的传输和处理。二、设计原始资料(实验、研究方案)通过 GPS 接收机接收到 GPS 数据,然后发送到基站。经过单片机的处理传送到GSM 模块上,然后把数据传到监控平台在电子地图上显示车辆的位置信息。三、设计完成后提交的文件和图表(论文完成后提交的文件)1 GPS 信息接收模块2 单片机的管脚资料3 GSM 模块的资料4 单片机和 GSM 接口电路四、毕业设计(论文)进程安排序号 设计各阶段名称 日 期1 阅读文献,完成翻译 2008.3.252008.3.30(第五周至第六周)2 熟悉系统结构、各功能模块 2008.4. 12008.4.8(第六周至第七周)3 完成系统硬件、软件设计 2008.4.92008.5. 6(第八周至第十一周)4 系统调试 2008.5.72008.5.19 (第十二周至第十三周)5 撰写毕业设计论文 2008.5.202008.6.8(第十四周至第十六周)2五、主要参考资料:1. 艾 青 “GSM系统的几种频率复用方式比较”电信技术M 1996 p12-15 2. B布里扎德 数据通信手册M 人民邮电出版社 1987 3. 曹 冲 “谈中国广域GPS增强网系统及其服务体系”J 中国计算机报 1995 p111 4. 陈季琪 工业控制微型计算机总线模板系统M 南京大学出版社 1993 5. 陈剑青 “GPS的原理和应用” 电信技术M 1996 p11-14 6. 陈 鸣 Netware386技术大全 人民邮电出版社M 1995 7. 陈章龙 实用单片机大全 黑龙江科学出版社M 1989 8. 陈晓东 “PC机采用RS422A接口标准的一种通讯电路”M 计算机应用研究 1993 9. 程道喜 ,张联军等 传感器的信号处理及接口M 科学出版社 1989 10. 樊明伟,彭炳忠 微型机网络技术与应用M 四川大学出版社 1992 11. 冯玉琳,赵保华 软件工程方法、工具和实践M 中国科学技术大学出版社 1992 12. 甘登岱,李广东,徐建平 单片机实用开发指南M 科学出版社 1994 13. 顾宝良 “介绍一种通用数传MODEM”M 电子技术应用 1991 p17-20 14. G.C.古德温,孙贵生 自适应滤波、预测与控制M 科学出版社 1992 15. 过静君 “利用调频副载波传送GPS差分信号”J 计算机世界 1996 p115-117 16. 海晴 “千帆竞发 百舸争流国内外GPS 技术应用形势及发展前景”J 中国计算机报 1995 p99-103 17. Alfred Leick GPS Satellite Surveying John Wiley & SonsM 1990 18. Amy J.OBrien and Morgan Balogh “Mayday! Evaluating GPS-Enabled Emergency Dispatch” GPS WorldJ p34-39 1996 19. Bao Y.L.,Zhang W.S.,Zhu M.,Wang W.R.,Duan L.Y. “USTC GPS Vehicular Monitoring System”,in Proc. of 1997 China-Japan Joint Symposium on Advanced Energy and Transportation Engineering Yellow Mountain City,P.R.ChinaJ p339-347 1997二 八 届 毕 业 设 计车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收学 院:长安大学专 业:电子信息工程姓 名:闫欢欢学 号:2403040118指导教师:冯晓明完成时间:2008.06.08二八年六月长安大学毕业设计开题报告表课题名称 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收课题来源 自选题目 课题类型 工程设计 指导教师 冯晓明学生姓名 闫欢欢 学 号 2403040118 专 业 电子信息工程课题的意义:针对出租车车辆市场的供需矛盾、经济效益、安全问题、增值服务、服务规范化、品牌建设等,卫星定位汽车调度/ 防盗/ 通讯/管理系统出租车专用产品可为交通管部门、出租车公司、乘客提供周到的服务。 在出租车辆运营调度管理系统中,实施对出租车辆的位置、行驶状态、载客信息的实时监控,对车辆进行调度、发布信息;为司机提供紧急救援及安防服务;利用平台的综合信息资源为司机和乘客随时随地提供最新的综合咨讯;通过对众多车辆的行驶数据统计,智能综合出优选线路、服务方式、服务时段与业务的密切关系,从而使人工管理走向更科学、更合理的智能管理。国内外发展状况:Navsys 是最早从事这方面开发工作的国外公司之一,它于 1994 年把 GPS 和蜂窝通信联系起来,设计了 TIDGET 系统,该系统中的车辆在街区上行驶时可以把它们的位置发向中心站从而请求援助。Trimble 和 Motorola 公司也加入开发者的行列,将 GPS 与通信单元结合起来应用于多种领域,成为先驱者之一。Trimble 在 1995 年开发的 Messenger 系统将公司的六通道 GPS 接收头与公用蜂窝网连接起来,并在船只管理市场中居领导地位。Motorola 公司则将其八通道 OnCore 接收头和 Motorola 的一种无线电收发两用机联系起来,开发了 Motorola 蜂窝定位系统。国外的这类系统还有 Ford 的 RESCU 系统、Rockwell 的ADT,ATX(San Antonio, Texas)的 OnGard 系统等等。他们设计的 GPS 车辆监控系统一般都和蜂窝通信联系起来,通讯方面具有比较高的实用性。现在,愈来愈多的这类系统通过测试,走入市场,而且功能走向多元化。如最近在美国华盛顿州安装测试的一套名为Mayday 的 GPS 报警处理系统,就以其强大和实用获得了华盛顿交通部门的高度评价。 国内这方面的开发工作开始的也很早,大约从 1994 年开始。一些从事 GPS 研究开发的公司、单位结合国情进行了这类移动信息系统的设计和开发工作。与国外相比,国内的这类系统的通信部分采用的技术比较落后,还没有与公共蜂窝通信技术结合起来。课题的研究内容与方法:基于车载GPS技术的道路交通检测系统的核心是数据的传输和处理。这也是检测数据的来源和交通信息获取的主要工作过程之一。本次设计采用的是G100A模块。时间安排:1 系统设计原理性和可行性分析 2008.3.3-2008.3.102 信息收集及资料整理 2008.3.10-2008.3.243 熟悉所用软件 2008.3.24-2008.4.24 4 完成系统设计 2008.4.24-2008.5.305 完成设计论文 2008.5.30-2006.6.8主要参考资料:1. 艾 青 “GSM系统的几种频率复用方式比较”电信技术M 1996 p12-15 2. B布里扎德 数据通信手册M 人民邮电出版社 1987 3. 曹 冲 “谈中国广域GPS增强网系统及其服务体系”J 中国计算机报 1995 p111 4. 陈季琪 工业控制微型计算机总线模板系统M 南京大学出版社 1993 5. 陈剑青 “GPS的原理和应用” 电信技术M 1996 p11-14 6. 陈 鸣 Netware386技术大全 人民邮电出版社M 1995 7. 陈章龙 实用单片机大全 黑龙江科学出版社M 1989 8. 陈晓东 “PC机采用RS422A接口标准的一种通讯电路”M 计算机应用研究 1993 9. 程道喜 ,张联军等 传感器的信号处理及接口M 科学出版社 1989 10. 樊明伟,彭炳忠 微型机网络技术与应用M 四川大学出版社 1992 11. 冯玉琳,赵保华 软件工程方法、工具和实践M 中国科学技术大学出版社 1992 12. 甘登岱,李广东,徐建平 单片机实用开发指南M 科学出版社 1994 13. 顾宝良 “介绍一种通用数传MODEM”M 电子技术应用 1991 p17-20 14. G.C.古德温,孙贵生 自适应滤波、预测与控制M 科学出版社 1992 15. 过静君 “利用调频副载波传送GPS差分信号”J 计算机世界 1996 p115-117 16. 海晴 “千帆竞发 百舸争流国内外GPS技术应用形势及发展前景”J 中国计算机报 1995 p99-103 17. Alfred Leick GPS Satellite Surveying John Wiley & SonsM 1990 18. Amy J.OBrien and Morgan Balogh “Mayday! Evaluating GPS-Enabled Emergency Dispatch” GPS WorldJ p34-39 1996 19. Bao Y.L.,Zhang W.S.,Zhu M.,Wang W.R.,Duan L.Y. “USTC GPS Vehicular Monitoring System”,in Proc. of 1997 China-Japan Joint Symposium on Advanced Energy and Transportation Engineering Yellow Mountain City,P.R.ChinaJ p339-347 1997指导教师意见及建议:指导教师签名: 年 月 日注:1、课题来源分为:国家重点、省部级重点、学校科研、校外协作、实验室建设和自选项目;课题类型分为:工程设计、专题研究、文献综述、综合实验。2、此表由学生填写,交指导教师签署意见后方可开题。 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 2 页 第 1 页摘 要 GPS全球定位系统是由美国提出并实施的一项庞大的宇宙及航天工程。其最初的目的是为美国军方服务,随着GPS系统的发展,民用领域的GPS应用显示出强大的生命力。全天候、全球表面、高精度的定位技术,使得GPS在航海、航天、测量、运动载体监控调度等诸多领域得到了广泛的应用。据美国GPS产业协会的市场调查,车辆导航应用将成为未来20年内全球卫星定位系统的最大潜在应用之一。 本文从多方面探讨了GPS车辆监控系统(GPSVMS)中的移动通信子系统和GPS定位技术。GPSVMS具有监控、报警以及调度等基本功能,其组成包括监控中心(BS)、若干车载移动台(MS)以及连接MSs和BS的无线移动通信链路。为了保证监控系统的实时跟踪性、快速报警反应能力等诸多性能指标,借鉴OSI开放系统层次模型,设计了GPSVMS的移动通信协议。 关键词:全球定位系统,车辆监控系统,移动通信,通信协议,时分多址,GSM 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 2 页 第 2 页ABSTRACT GPS(Global Positioning System) was initiated and has been carried out in the United States of America. It was designed originally for the purpose of military service. Later with its development, GPS had also showed great potential in civil applicationsIn fact, due to its excellent positioning strategiesround the clock and over the earth service as well as its high accuracy, GPS has already been successfully and widely applied in such fields as navigation, aerospace, survey, monitoring and dispatchment of mobile vehicles. According to the market investigation of USGIC, the vehicular navigation will become the biggest application among GPS services in the coming twenty years. This thesis discusses the mobile communication network and the GPS technology of GPS-based Vehicular Monitoring System(GPSVMS) from several aspects. The GPSVMS can be widely used in many fields, and especially efficient in the bank vehicles, in car theft-proof system, in police force dispatching and in safe guard of senior officials. To satisfy the specification requirements of the mobile communication network, especially its real-time character and alarming response ability, its quite necessary to come up with a set of reasonable, standard communication protocol. Borrowing the idea of level module in OSI open system, we set up the time-based synchronized protocol and have successfully realized it in the digital communication of GPSVMS. In this thesis, a wireless digital cellular communication network structure of GPSVMS and its characters are also presented. We still foresee the possible application of direct sequence spread spectrum communication in GPSVMS. KEYWORDS: Global Positioning System(GPS), vehicular monitoring system(VMS), mobile communication, communication protocol, time division multiple 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 2 页 第 3 页access(TDMA) 目 录 第一章 引言 .11.1 背景意义 .11.2 国内外同类系统的研究水平 .31.3 GPSVMS 系统构成及系统要求 .6第二章 GPS 全球卫星定位系统 .92.1 GPS 系统简介 .92.1.1 背景 .92.1.2 系统构成 .102.1.3 GPS 应用及发展前景 .112.2 GPS 系统定位原理 .122.2.1 用于卫星导航定位的坐标系 .122.2.3 GPS 主要误差原因 .202.3 GPS 信息接收 模块 .21第三章 GPSVMS 的移动通信制式以及移动通信协议 .253.1 移动通信制式 .253.1.1 链路结构 .253.1.3 组网方式 .303.2 移动通信中的数据传输 .303.2.2 误码原因 .343.2.3 差错控制 .37第四章 数据的传输与处理和 GSM 模块 .424.1 数据通讯与传输 .424.2 数据分析处理 .434.3 GSM 模块 .444.4 系统的硬件设计 .47结束语 .49致 谢 .50参考文献 .51 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 1 页第一章 引言 1.1 背景意义 GPS车辆监控系统(GPS-based Vehicle Monitor System, GPSVMS)是基于全球定位系统GPS(Global Positioning System)的一种民用应用(在本文中,GPS车辆监控系统均缩写为GPSVMS)。GPS系统是美国政府在继阿波罗登月计划、航天飞机计划之后的第三项重点空间计划。从1973年至1994年的20年间,美国国防部(DoD)耗巨资120亿美元(有资料记载为300亿美元)发射几十颗卫星才建立起来的一个高精度、全天候和全球性的无线电导航、定位和定时的多功能系统。GPS技术已发展成为多领域(如陆地、海洋、航空航天)、多模式(GPS、DGPS、RGPS、LADGPS、WADGPS、WWDGPS)、多用途(如在途导航、精密定位、精确定时、卫星定轨、资源调查、海洋开发、交通管制等)、多机型(如测地型、定时型、全站型、手持型、车载式、星载式、船载式、弹载式)的高新技术的国际性产业。 美国国防部研制GPS的首要目的是为美国称霸世界的全球战略服务。1991年GPS在海湾战争中的首次使用就创造了人类战争史上的奇迹,美国官兵的一致结论是“GPS赢得了战争”。海湾战争可以说是GPS发展史上的一个里程碑,因为它在一夜之间,使GPS由一个军事领域中的可选系统变成了必备系统。此后,GPS突破了军事应用的界限,渗透到更为广阔的民用领域,其应用的深度和广度与日俱增。 由于汽车是现代文明社会中与每个人关系最密切的一种交通工具。因此,车辆导航也成为未来20年中全球卫星定位系统的几个最大的潜在应用之一,格外吸引商界的关注。据中国汽车工业年鉴的资料统计,1993年仅美、日、德、意、英、法6个主要发达国家的汽车保有量已达3.867亿辆,平均年增长率为1.7%。而全世界用于车辆导航的投资1994年比1993年增长80%,达到1.8亿美元,占当年GPS九项应用总投资额(8.67亿美元)的20.8%,跃居九大应用之首。据美国GPS产业协会(USGIC)的市场调查,预计1995年到2000年间,车辆导航的投资平均年增长 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 2 页60.8%,到2000年将达到30亿美元,占当年GPS九项应用总投资额的35.4%(详见表1-1)。 从1994年以来,各发达国家的主要生产商都加快了汽车导航系统研制开发的速度。以欧洲为例,德国的奔驰和宝马公司、法国的雷诺公司都宣布将在高档轿车上安装导航系统。除了车辆自定位之外,各国都推出了车辆跟踪调度管理系统,它采用现代信息技术、通信技术、定位技术、控制技术,大大地提高了公路交通的效率和安全性,改善了环境,为现代信息社会提供了准确、迅捷的出行服务。 表:1-1 单位:亿美元从1986年总参测绘局和国家测绘局分别开始引进测绘专用GPS接收机以来,我国GPS应用已有12年的历史了。但直到近四五年,以军事应用为先导,测绘应用为基础,各行业应用为主体,才掀起了我国GPS应用史上第一个小小的高潮。归纳起来,GPS技术在我国个民用领域的应用特点如下: 1. 航空导航是用户最少而技术要求最高的一个领域。目前投入资金相对最多,已经涌现出一些达到世界先进水平的科研成果。如1996年3月17、18日,20所组织各大部门参加的“西安咸阳国际机场CNS/ATM系统演示”。 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 3 页2. 航运导航是用户较多而且目前使用较普遍的一个领域。无论是航海型接收机还是国产监控系统,均有少量产品可供用户选择。如长城计算机通用集成技术公司研制的“长城海防GPS指挥系统”经过电子部鉴定、用户实践考验认可,已在海南、浙江、福建的海岸警备部队使用。 3. 汽车导航是市场最大、起点最低、基础研究工作最薄弱的一个领域。目前急需适合国情的车载自导航设备、集中式信息发布和调度指挥系统,其市场突破口应该在占保有量3.4%的32万辆特殊车辆方面。但目前没有一批可供用户选择的经过实践考验的成果。 中国汽车工业年鉴的资料表明,1995年我国民用汽车保有量为1100万辆,比1994年的942万辆增长了17%。据统计,1994年中普通货车占42.6%, 客车占37%,特种车辆占3.4%(约32万辆)。目前使用车载GPS接收机进行自定位的车辆很少,估计只能数以百计,大量公司开发的热点集中在对特种车辆的监控调度系统上。特种车辆是我国车载GPS应用系统的突破点。有关部门强烈要求首先对运钞车、急救车、救火车、巡逻车、迎宾车等专门用途的车辆实现全程监控、引导和指挥,因此这方面最大的用户行业是银行和公安。国内许多公安局(如海南、武汉、沈阳、长春、大连、珠海、北京等)、保险公司(如中国人民保险公司、太平洋保险公司)和银行(如人行、工行、农行、建行、中行)都在动手列项目、做方案,研制GPS监控报警系统。由此可见,GPS车辆导航是潜力最大、需求最迫切的已成熟市场。其需求分为两个层次,一是自主导航用的车载设备,二是中心式调度监控系统。 鉴于GPS民用应用的国际大趋势、国内车辆导航系统的市场热点和薄弱点,科大GPS实验室投入了相当大的人力、物力进行符合国情的GPS车辆监控系统的研制和开发,得到了一些研究成果,达到目前国内先进水平。本文旨在分析吸收现有国内外GPS车辆监控系统优点的基础上,采用一种新的设计思路,在GPS定位技术上充分融合先进的无线通讯技术和GIS技术,以无线通讯技术为研究课题,以求设计出具有一定先进性和实用性的GPS车辆监控系统。 1.2 国内外同类系统的研究水平 Navsys是最早从事这方面开发工作的国外公司之一,它于1994年把GPS和蜂窝 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 4 页通信联系起来,设计了TIDGET系统,该系统中的车辆在街区上行驶时可以把它们的位置发向中心站从而请求援助。Trimble和Motorola公司也加入开发者的行列,将GPS与通信单元结合起来应用于多种领域,成为先驱者之一。Trimble在1995年开发的Messenger系统将公司的六通道GPS接收头与公用蜂窝网连接起来,并在船只管理市场中居领导地位。Motorola公司则将其八通道OnCore接收头和Motorola的一种无线电收发两用机联系起来,开发了Motorola蜂窝定位系统。国外的这类系统还有Ford的RESCU系统、Rockwell的ADT,ATX(San Antonio, Texas)的OnGard系统等等。他们设计的GPS车辆监控系统一般都和蜂窝通信联系起来,通讯方面具有比较高的实用性。现在,愈来愈多的这类系统通过测试,走入市场,而且功能走向多元化。如最近在美国华盛顿州安装测试的一套名为Mayday的GPS报警处理系统,就以其强大和实用获得了华盛顿交通部门的高度评价。 国内这方面的开发工作开始的也很早,大约从1994年开始。一些从事GPS研究开发的公司、单位结合国情进行了这类移动信息系统的设计和开发工作。与国外相比,国内的这类系统的通信部分采用的技术比较落后,还没有与公共蜂窝通信技术结合起来。 目前,在GPS车辆监控系统领域,国内外已有一些初步的成果,在此介绍几个具有代表性的系统如下: 1) 南京市“110”报警巡逻车GPS监控系统 车载部分采用GPS差分612通道并行接收机,内含GPS接收板、调制解调器、处理板、电台等;控制中心由固定电台、GPS接收板、调制解调器、微机工作站、GIS矢量数据处理、模拟显示板图等组成。 控制中心与各巡逻车采用主从单频通信,依次巡检,中心站点名巡逻车应答方式。整个通信网络的操作均由控制中心控制,控制中心首先给网内所有巡逻车进行“注册登记”,按前后顺序与每辆巡逻车依次进行信号连接及数据交换。数据交换的接口是串行数据接口(RS-232、RS-422或AN-S1.X3.16)。该套系统在数据无线传输方面反应较慢,如果巡逻车增至100辆时,控制中心更新一遍数据的时间要用8分钟多。 2) 海口市公安局GPS移动无线报警终端 这套系统最大的特点是移动单元一体化的设计,即GPS接收机、超短波收发信 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 5 页机、单片计算机管理控制器以及调制解调器是做在一个整体机内。移动终端具有两个用户自行定义的遥控口,可以实现遥控熄火等功能。中心站可以通过无线的方式对移动终端进行点名检验。 海口的这套系统属于比较初级的车辆监控系统,大部分是现有设备的一种集成的设计。通讯方式在系统规模较大的情况下性能明显下降。中心计算机虽然具有图形功能,但没有达到矢量化电子地图的高度,功能比较简单。 3) KXJII型卫星定位调度管理监控报警系统 该系统试用在我国首次召开的世界妇女大会上。它采用单频单工,移动站MS(Mobile Station)与调度中心(或中继站)工作于220235MHz(带宽为25kHz)的某一频点上,调度中心与中继站之间可用450MHz或230MHz附近的另一个25kHz带宽的频点。 调度中心由无线收发信机及天线、GPS差分接收控制台、计算机及电子地图软件、计算机与收发信机之间接口和报警设备等组成。移动用户站MS由GPS接收机模块、无线收发信机及接口和报警装置组成,是调度中心的监控对象。操作人员或司机把自己的车辆编号和目前车辆的各种状态(如正常、故障、事故等)信号连同车辆的实时定位信号一起送到MS的发信机,然后发送给调度中心。在遇到劫持等紧急情况下,还可用暗藏紧急开关向中心紧急报警;如果遇盗或受破坏,还能自动报警。调度中心利用GPS差分控制站对MS的位置信号进行校正,使定位精度达到约1015米,并能在电子地图上显示该车辆位置、车号、司机姓名、车辆特征等。在报警情况下,中心站还有声光指示,便于采取必要的救援措施,保证车辆行车和入库保管时的安全。 4) Mayday System(美国华盛顿州试用) 美国华盛顿州于96年试用的Mayday系统是一套使用GPS技术来定位紧急报警车辆位置的监控系统。该系统主要是为大范围(如高速公路上)中出现紧急情况的车辆提供救援服务而设置的。 Mayday系统的移动单元可以按需要采用两种不同的方式。一种是使用L1波段C/A码六通道的GPS接收机和蜂窝电话,称为GPS/cellular;另一种也是使用同样的GPS接收机,不过通讯设备是双向数据通讯装置,使用的是CDPD(compressed digital packet data,压缩数据包)协议的网络,称为GPS/CDPD。GPS/cellular系统利用蜂窝电话网可以让用户和中心操作员进行通话。GPS/CDPD系统传递数据但 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 6 页不传递话音,是通过显示器和一个专供回答“是”还是“否”的小键盘和中心操作员联系。 在监控中心,移动单元送来的没有校准的GPS数据被进行差分校准,精度可以提高到10米以内。然后信息被送到以地图为基础的GIS系统中去,这样就可以在地图上找到报警移动单元的位置。 以上述几个典型系统为例,就现有的GPS车辆监控系统技术发展来说,GPS定位技术是走在其他相关技术的前列的,基本上已经达到稳定高性能的程度,而且国内外各套系统在这个方面没有明显差异。另一方面,国内GPS车辆监控系统中使用的无线通讯技术相对比较落后;车辆监控系统的GIS技术却在国内外普遍呈现出起步不久,发展不很完善的现象。在我们实验室调研的过程中,接触了很多不同单位设计的车辆监控系统,一般都明显地存在以下几个不足:一是车辆监控巡检周期长(一百辆车巡检周期通常要达到数分钟的数量级);二是车辆报警响应不够及时(一般是等到巡检到该车的时候才能发出报警信息,或单独占用一个频点来报警,而且信道冲突解决得不理想);三是监控平台技术落后(几乎全部采用扫描地图或低程度数字化的地图,GIS软件做得比较粗糙等)。 不难看出,要解决上述不足之处,主要着眼点应该在构造高性能的GPS车辆监控无线通信网和发展专用高水平GIS技术上。本文提出的解决方案就是针对无线通信网这方面进行的。 1.3 GPSVMS系统构成及系统要求 GPSVMS系统由全球定位系统、移动车辆单元和监控中心站三大部分组成,融合了三大关键技术:GPS定位技术、无线通信网组网技术和地理信息系统(GIS)(包括电子地图自动生成平台和智能化车辆监控软件平台)。它具有监控、报警以及调度等基本功能。监控功能就是对移动车辆的实时状态(包括地理坐标、速度、方向等)进行跟踪,并能有效地控制车辆的一些具体状态,如熄火、开关车门、开关空调等。报警功能是为移动车辆发生意外时而设置的。被控车辆发生意外情况,如遭劫、车祸、车坏、迷路等,可以向处理中心发出求助信息。处理中心由于知道求助车辆的精确位置,可凭此给予及时的帮助。调度功能是指监控处理中心可以根据实际需要通知驾驶员调整车辆的运行目的和路线等。例如,出租车调度中心可根据乘客的租车要求调度最近的空出租车前往接客;当出现警情时,可调度警车在各相应 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 7 页路段或路口围追堵截。调度功能亦可看作是一种指挥功能。GPS车辆监控系统的组成包括监控中心、若干车载移动设备(Mobile Station, MS)以及连接MS和监控中心的通信链路。如图1.3.1所示。监控中心面向监控操作人员,包括监控平台(PC机)、无线通讯卡、电台三部分。车载移动设备MS由车载电台、无线通讯卡、GPS接收机、报警装置等组成。其工作原理是:MS通过GPS确定自身的位置信息(经度、纬度、高度、速度等),然后将位置信息数据打包,由数传卡调制后通过电台发送。监控中心接收到MS的信息后,由数传卡解调,分析处理后传至监控平台,显示在矢量化的电子地图上。监控操作人员亦可通过监控平台向MS发出监控命令。监控平台是以电子地图为基础的监视和控制操作平台,具有很方便的信息数据库和强大的电子地图操作功能。另外,当MS的报警装置被触发后,MS立刻向监控中心发送报警信息。 图1-1 监控系统工作原理图 对于GPSVMS系统而言,实际可应用于许多相关场合,包括城市出租车的调度、管理;公安系统警力调配;银行押钞车的行驶安全;船只调度与救难;铁路运营的调度、安全和军事指挥、演习等等。 衡量一个GPSVMS系统的优劣与否,除了考察系统可靠性、系统成本造价、系统 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 8 页使用的方便性等因素外,还必须根据此系统的具体运行环境和特点重点考虑下面这些因素: 1) 监控实时性 所有被控车辆的实时定位信息都要能及时送至中心基站并不断更新,以实现对车辆的实时跟踪和监控。我们定义位置信息刷新频率f p来表示中心基站每秒钟能接收(或监测)的车辆位置信息的车辆数,单位为辆/秒。且定义系统平均巡检周期T(秒)= 系统容量(辆)位置信息刷新频率f p(辆/秒),表示中心基站遍历系统中所有车辆所需时间,单位为秒(S)。很显然,位置信息刷新频率和系统平均巡检周期可以用来度量系统的实时性,并且有:位置信息刷新频率越快,则系统平均巡检周期T越短,系统的实时性也就越好。 2) 报警快速反应能力 当车辆发生意外情况(如遭劫、车坏、迷路等)时,按下报警按纽后,中心站应该能够迅速接收警情以便采取必要措施。我们定义从车载台触发报警开关到中心基站收到警情这段时间为报警反应时间(Emergency Alarm Period)。报警反应时间越短则系统性能越好,越有利于车辆的安全行驶。 3) 在较严重的电磁污染环境中保持较低的通讯误码率 4) 较高的系统容量 这其实是要求系统下层通讯网的实时性要好,上层监控平台的显示和处理速度要快,要能及时反映移动站MS的变化。 5) 电子地图的准确性 这主要指城市道路在电子地图上显示的准确性。被控车辆在监控平台上显示时,其轨迹只能在道路上,而不能偏离道路行驶在房屋、河流上,并且只能在实际的道路上显示。这同时也涉及到了系统的可靠性。 车辆实际行驶的轨迹不能在监控平台上正确地显示出来,主要有两方面的原因:一个原因是GPS系统的定位误差。当未采用差分定位,且SA(选择性政策)有效时,定位误差可达100米左右;采用差分技术后,定位误差可低于10米。另一个原因就是电子地图的准确性。由于原始地图的误差、扫描仪扫描时的误差、矢量化的误差等,使得最终生成的电子地图与实际情况产生较大的偏差。因此在实际应用前,必 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 9 页须对电子地图进行校正,即用车辆在实际道路上行驶得到的定位数据来修正电子地图的误差。 此外,在矢量化地图的基础上,我们独创了智能化的道路偏差自适应修正功 能软件模块,可以有效地修正美国政府人为设置的GPS随机定位偏差的影响,使移动单元的位置与电子地图道路之间达到很好的吻合效果。从而使得用户能方便准确地知道各移动目标的真实位置。 6) 信息的丰富性 从监控平台角度来看,系统中应包含一个庞大的、丰富的、准确的数据库。这便于系统监控人员能够及时查看和了解被控车辆的属性(如车牌号、车型、颜色、驾驶员姓名、性别等)以及城市里的环境因素(如车站、码头、桥梁、渡口、学校、医院、党政机关、企事业单位、河流、公园等)。从而为监控人员提供辅助决策信息,更好地实现监控、调度功能。 第二章 GPS全球卫星定位系统2.1 GPS系统简介 2.1.1 背景 海空导航、车辆引行、大地测量等都需要精密定位。为此,人们建立了不少类型的传统无线电导航和惯性导航定位系统,如罗兰C(LoranC)、欧米伽(Omega)、塔康(Tacan)以及后来美国建立的为海军舰艇导航服务的“海军导航卫星系统”(Navy Navigation Satellite System,NNSS)。这些系统的主要缺点是:(1)作用距离短。例如塔康无线电导航系统,它的作用距离仅是一个半径为70Km的圆;(2)用户有限。例如采用机载询问器和地面应答器工作的塔康系统,仅可供不足15,500个左右的用户使用;(3)定位精度低。定位误差一般为几米到几十米,甚至几公里。传统的导航技术需要一场深刻的革命。 1973年12月,美国国防部批准海陆空三军联合研制新型军用卫星导航系统NAVSTAR GPS(Navigation by Satellite Timing and Ranging Global Positioning System,用卫星定时测距全球导航定位系统),通常简称为“GPS 全球卫星定位系统”。GPS被美国列为重点空间计划之一,成为继阿波罗登月计划、 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 10 页航天飞机计划之后的第三项庞大空间计划。经过方案论证、工程研制、生产作业等三个研制阶段,到1993 年底,整个GPS工作卫星星座已全部建成。但实际上,GPS信号接收机产品早就面世,并在1991年春的海湾战争中,作为作战武器倍增器,发挥了巨大的作用。 GPS全球卫星定位系统同其它导航与定位系统相比,其主要特点如下: 1) 全球地面连续覆盖。由于GPS卫星的数目较多且分布合理,所以地球上任何地点均可连续同步观察到四颗卫星以上,从而保证了全球、全天候连续的实时导航和定位。 2) 功能多,精度高。GPS可为各类用户连续地提供动态目标三维位置、三维速度和时间等信息。一般说来,其单点实时定位精度可达到510米(不施加SA技术),静态相对定位精度可达0.11ppm,测速精度为0.1m/s,而测时精度约为数十纳秒。 3) 实时定位速度快。利用GPS一次定位和测速任务可在一秒至数秒内完成。 4) 抗干扰性能好,保密性强。GPS采用了数字通讯中的特殊编码技术,即伪随机码技术。 2.1.2 系统构成 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 11 页图2-1 GPS系统组成 GPS全球卫星定位系统主要包括三大组成部分,即空间星座部分、地面监控部分和用户设备部分。系统组成如图2-1。 2.1.2.1 GPS空间星座部分 GPS系统星座由24颗卫星组成,其中包括三颗备用卫星。工作卫星分布在6个轨道面内,每个轨道面内分布有4 颗卫星。卫星轨道面相对地球赤道面的倾角为55,轨道平均高度为20,183Km,卫星运行周期为11小时58分。同时位于地平线以上的卫星数目随时间和地点而异,最少为4颗,最多为11颗。GPS卫星的空间配置,保证了在地球上任何地方、任何时刻均至少可以同时观测到4颗卫星。空间部分的三颗备用卫星,将在必要时根据指令代替发生故障的卫星,从而保证GPS空间部分正常而高效地工作。每颗卫星装有2台铷钟和2台铯钟(一台工作三台备用),为GPS卫星提供高精度的时间标准。GPS卫星的基本功能有: 1) 接收和储存由地面监控站注入的导航信息,接收并执行监控站的控制指令;2) 卫星上的微处理机,进行必要的数据处理; 3) 通过星载高精度原子钟提供精密的时间标准; 4) 向用户发送导航和定位信息; 5) 在地面监控站的指令下,通过推进器调整卫星姿态和启用备用卫星。 2.1.2.2 地面监控系统(地面控制部分) GPS卫星的地面监控系统包括一个主控站、三个注入站和五个监测站。出于战略考虑,它们全部位于美国本土。监测站的作用在于对GPS卫星进行连续的观测,采集数据和监测卫星的工作状况,并收集当地的气象资料,然后把所有观测资料传送到主控站以确定卫星的精密轨道。主控站设在科罗拉多斯平士(Colorado Springs),主控站除协调和管理整个地面监控系统工作外,其主要任务包括:推算和编制各卫星的星历、卫星钟差和大气层修正参数,并把这些数据传送到注入站;提供GPS卫星系统时间标准;调整偏移轨道的卫星;启用备用卫星以代替失效的工作卫星。注入站有三个,分别设在印度洋的迭哥加西亚(Diego Garcia)、南太平洋的卡瓦加兰(Kwajalein)、南大西洋的阿松森岛(Ascencion)。其主要任务是 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 12 页在主控站的控制下,将主控站推算和编制的卫星星历、钟差、导航电文和其他控制指令注入到相应卫星的存储系统。整个GPS地面监控部分,除主控站外均无人值守,各站之间用现代化的通讯系统联系,各项工作高度自动化。 2.1.2.3 用户设备部分(GPS信号接收机) 这是直接面向用户的部分。其主要任务是接收GPS卫星发射的信号,以获得必要的定位信息和观测量,并对数据处理、解算以完成定位工作。接收机因应用领域各异而品种繁多,包括军用品和民用品,有航空型、测量型、航海型、手持型、车载型、船载型、机载型、星载型、弹载型等。我们实验室研制的GPS车辆监控系统中所用的导航定位仪就是其中一种。 2.1.3 GPS应用及发展前景 GPS对人类活动的影响极大,应用价值极高。它可以从根本上解决人类在地球上的导航和定位问题,可以满足各种不同用户的需要。虽然最初GPS卫星定位系统是为军事用途而设计,但其精密的全球定位、简便的观测、优异的实时性、丰富的功能、良好的抗干扰性能、极强的保密性等等特点,使其获得了广泛的应用。近年来,对GPS卫星的应用开发表明,用GPS信号可以进行海陆空导航、导弹制导、精密定位、工程测量、设备安装、大地测量、速度测量等等。GPS的应用主要分为两种类型,一种为单机应用,即采用独立的接收机做单点静态或动态定位或单点高精度定位测量,另一种则以GPS接收机配合中心控制站,辅以无线数据通讯设备,实时进行数据交换,构成GPS应用系统。对舰船而言,它能在海上协同作战、海洋交通管制、石油勘探、海洋捕鱼、管道铺设、暗礁定位、海港领航等方面作出贡献;对飞机而言,它可在飞机起飞、中途导航、着陆、空中会合、空中加油和武器投掷、空中交通管制等方面进行服务;在陆地上可以用于各种车辆、坦克、陆军部队等的定位,还可用于大地测量、野外考察、勘探定位,甚至深入到每个人的生活之中;在空间技术方面,可以用于弹道导弹制导、空间飞行器的导航定位等。对GPS技术的研究和对GPS信息资源的开发也给地学研究和应用提供了一种崭新的观测手段,并能进行快速的大地定位和布设大地网。有些学者指出,随着GPS系统的问世,将导致测绘行业、导航领域一场深刻的技术革命。 目前,国外稳定的GPS市场已经形成,据美国GPS产业协会(USGIC)的市场调查,估计到2000年全球销售额将达84.7亿美元。国内GPS的应用方兴未艾,GPS技术 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 13 页及产品为迫切需要实时导航定位、高精度定位测量的各行业提供了一种最佳解决方案。由于GPS技术的民用化在国内也仅是从1993年底才正式开始,加上国内技术的滞后,目前国内应用的普遍是美、日等国产品。因此,加强GPS原理以及应用方面的研究,迅速推出适合国情的GPS产品,具有潜在的巨大社会效益和经济效益。 2.2 GPS系统定位原理 2.2.1 用于卫星导航定位的坐标系 图2-2 宇宙直角坐标系宇宙直角坐标系是与地球牢固联结, 即随地球旋转的直角坐标系(如图2-2)。坐标系的原点O位于地心,XOY平面与地球赤道面重合,OX轴穿过格林尼治子午线和赤道的交点,OZ轴与地球极轴重合。这个坐标系易于将地理坐标、地球自转、卫星轨道参量、导航定位参量联系在一起,同时便于计算机应用线性代数知识进行定位解算。 由于GPS卫星运行于宇宙空间,为了确定卫星在宇宙空间的位置,还得在宇宙空间找一个可视为固定不变的参考坐标系。地球绕极轴转动,依据陀螺原理,地球的极轴在宇宙空间的指向是稳定不变的,把地球赤道面无限扩展和天球相交,交线称为天球赤道。同时,考虑到地球绕太阳公转的轨道面也是一个稳定平面,此轨道面称为黄道平面。它通过地心,与赤道平面约有23.44的夹角。空间两个互不平行的稳定平面可用来建立一个固定的坐标系,即地心天球坐标系。黄道平面无限扩展和天球相交,交线称天球黄道。天球赤道和天球黄道相交两点,即春分点和秋分 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 14 页点。这样一来,取地心和春分点连线构成的春分点轴为一参考轴,加上天球极轴以及与这两轴垂直并位于天球赤道平面内的第三条轴,以地心为坐标原点,构成地心天球坐标系。如图2-3所示。建立了地心天球坐标系,就可用来确定卫星的运行轨道参量,从而确定卫星在宇宙空间的位置。 图2-3 地心天球坐标系 为了确定用户空间位置,最常用的是用地面上的地理坐标,即经度、纬度、高度()来表征。因为地球并非一个标准球体,为了高精度定位,可以设想一个理想的地球重力场的等位面,称为大地水准球面。这是一个不很规则的球面,但可以通过测量地球的重力场来确定。以大地水准球面为基础,选取一个几何椭球体,使之与大地水准球体最吻合,这个几何椭球体便称为基准椭球体,用它来代表地球。最吻合的标准不同,就有不同的基准椭球体。对GPS系统来说,选用了与整个地球的大地水准面最吻合的WGS84椭球。利用基准椭球,可以定义地球上任一点的地理坐标经度、纬度、高度。 首先考虑宇宙直角坐标系X,Y,Z与地心天球坐标系的关系: * ) 为格林尼治子午线赤经,即OX轴与轴的夹角,有,其中W为地球自转角速度,为参考时间,为参考时刻 t时格林尼治子午线赤经。 显然有: 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 15 页再考虑基准椭球上任一点P的地理坐标与宇宙直角坐标X,Y,Z之间的关系: (1)已知求X,Y,Z,变换式为: 其中:a 为基准椭球赤道面半短轴,b 为半长轴,f 称为扁平系数。 (2)已知X,Y,Z 求,公式为: 2.2.2 GPS卫星的星历 2.2.2.1 卫星运行一般规律 GPS是系统设置在空间的导航台。用户利用GPS卫星实施定位,必须准确知道任一时刻卫星的位置,不同时刻的一组组卫星时空数据称为卫星星历。 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 16 页假设地球是质量均匀分布的圆球,除了地球引力外没有其他力作用于卫星。这种情况下卫星的运行规律完全符合开普勒定律,称为无扰动的卫星运动轨道。卫星将在通过地心的平面上运行,轨道是以地心为一焦点的圆锥曲线。其极坐标方程为: 方程中r为轨道半径,e为离心率。 图2-4 GPS卫星导航系统所用的卫星的基本运行轨道是以地心为一焦点的椭圆轨道或以地心为中心的圆轨道。精确的圆轨道是难以实现的,所以圆轨道实际上常是近圆的椭圆轨道。为了刻画GPS卫星在宇宙空间中位置,引入了六个基本轨道参量,即:描述卫星轨道平面在空间位置的参量升交点赤径和轨道面倾角i;描述轨道形状的参量半长轴a,椭圆轨道离心率e,近地点角;描述卫星在轨道面上的位置参量真近点角v。各参量定义如图2-4。又称为卫星轨道六要素。由这些基本参量,可以计算出卫星在宇宙直角坐标系中的坐标。计算公式如下: 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 17 页由于 ,以及在无扰动的情况下,都是常量,只有v是时间的函数,只要知道各时刻的v值,由式(2.2.4)可得各时刻的 值。要实现定位,必须时刻知道卫星的位置即该时刻的 值,这些值随时间而变。GPS卫星并不直接发送这些不断随时间变化的量,而引入平近点角M和偏近点角E的概念: 利用式(2.2.5),用n代替v,卫星只须向用户发播时间变量t,其余均为常量。这样,用户只要知道卫星发布导航电文的时间,就可以计算出该时刻卫星在空间中的坐标2.2.2.2 有扰动的卫星轨道 前面讨论卫星的基本运行规律和基本轨道参量时,是假设地球是质量均匀分布的圆球,同时卫星除受地球引力作用外,不受其他外力作用。实际上,卫星还受到其他各种引力的作用。这些力将使卫星运行偏离开普勒轨道,并使基本轨道参量发生变化,这些力统称为扰动力。在扰动力的作用下,卫星所受力的合成并不指向地心,因此,卫星的基本轨道参量将发生缓慢的、非周期性和周期性的变化以及不规律的变化。卫星运行轨道将成为带有进动、形状渐变、非平滑的椭圆轨道。扰动力的来源很多,主要有地球形状的影响、日月引力扰动、太阳辐射光压、大气阻力等因素。对于卫星轨道的基本参量而言,扰动可分为两种性质,一种是长期的漂移或进动,这会引起有一定规律的轨道参量变化;另一种是各种扰动力引起的不规则的漂移。考虑到扰动力的作用,实际卫星轨道的表示必须修正,并且式(2.2.4)和 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 18 页(2.2.5)也要重新表示。一般有: 2.2.2.3 实际卫星定轨方法 如前所述,GPS卫星定位系统实际上是星基定位系统。为了确定用户的位置(宇宙直角坐标系),必须先知道卫星在该坐标中不同时刻的位置。卫星定位和用户定位的方法相同,也要找一些位置基准点。这些位置基准点的宇宙直角坐标是准确已知的,它们可以是地面站、空间站或天然星体。GPS系统中的卫星定轨采用地面站作基准点,其坐标是已知的,且为常值。通过测量卫星相对基准点的距离、角度、速度等参量,求解由这些参量确定的定位方程,算出卫星的坐标。但对地面站而言,只有当卫星运动到其视界以内时才能进行定位参量的测量,根据定位参量解算出卫星在该区域的坐标。因此,为了得到任何时刻卫星的位置坐标,可以在全球布站,但这种方法费用昂贵,且维护困难。所以,实际上只能在有限的地点布置卫星监测站。GPS卫星定位系统的监测站从战略上考虑,全部分布在美国本土。这样的布站方案,会给卫星定轨精度带来一定的影响。在有限布站的前提下,为了随时得到卫星的空间位置,一般是利用检测站测得的定位参量直接解算出卫星轨道的轨道参量, 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 19 页m=1,2l,S l(l=6时,即为卫星轨道基本参量)。有了卫星轨道参量,并测得时刻卫星的坐标,就不难计算出任意时刻卫星的坐标。此方法实际上是对卫星通过地面站可视范围内的一段轨道进行测量,利用测量信息估算整个卫星运行轨道的轨道参量,推算出其它时刻卫星运行的轨道。一颗相对地面运动的卫星的位置坐标虽然不断变化,但其轨道参量的变化却是缓慢的,有的参量在很长的时间间隔内可看作不变。由测得卫星定位参量解算出卫星轨道参量的过程称为星历制备过程。制备出的星历由注入站注入GPS卫星,再由GPS卫星通过发射含有轨道信息的导航电文的形式传递给用户,用户接收机接收到信号后,经过解码可获得所需要的卫星星历。这种星历一般称为预报星历或广播星历。GPS卫星星历的精度,实际上决定了GPS定位的精度上限。因此,为了保持卫星预报星历的必要精度,一般采用限制预报星历外推时间间隔的方法。为此,GPS跟踪站每天都利用其观测资料更新用以确定卫星参考星历的数据,计算每天卫星轨道状态的更新值,并且每天按时将其注入相应的卫星加以存储,用以更新卫星的参考轨道。GPS卫星发射的广播星历,每小时更新一次。预报星历的精度,目前一般估计约为2050米。对于某些进行精密定位工作的用户来说,预报星历的精度难以满足要求。因此,一些国家的某些部门,根据各自建立的跟踪站所获得的精密观测资料,应用与确定预报星历相似的方法,向用户提供在用户观测时间内的卫星星历,降低了预报星历外推的误差,这种星历称后处理星历或精密星历。其精度目前可达米级,进一步的发展可望达到分米级。后处理星历不通过卫星的无线电信号向用户传递,而是利用磁带或通过电传通讯等方式有偿地为所需要的用户服务。 GPS用户通过卫星广播星历,可以获得的有关卫星星历参数共有16个,其中包括一个参考时刻,六个对应参考时刻的轨道参数和九个反映摄动力影响的参数。如下表2-1所示: 表2-1 轨道参数 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 20 页表: 2-1其中AODE表示从最后一次注入电文起外推星历的外推时间间隔,反映出外推星历的可靠程度。 GPS接收机接收到导航电文数据后,依据上述的16个星历参数可以方便地计算出卫 车辆 GPS 定位系统的信息发送与接收共 51 页 第 21 页星任一时刻t在宇宙直角坐标系中的位置。GPS卫星定位系统中确定卫星位置时采用了被动接收广播星历解算的方式,因此理论上无用户数目的限制。 2.2.3 GPS主要误差原因 2.2.3.1 电离层和对流层误差 对卫星发射的载波在大气中的传播而言,可以将大气层分为两层:电离层和对流层。无论是电离层还是对流层,对GPS卫星发射的载波信号的传播延时的影响在高精度定位的情况下均无法忽略。电离层对电波而言,呈弥散介质性质,即电波在该层中的群速度与电波的频率相关。对电离层的修正通常采用差分法或双频法。由于对流层对电波传播的影响与频率无关,较有效的方法是采用差分定位技术。 2.2.3.2 时钟误差及相对论效应 GPS定位系统的精度是建立在精确定时的基础上的,因此卫星钟和接收时钟必须保持高度的同步。两者之间的不同步反映为测距中的测距误差。用户接收机由于体积以及成本的原因,无法配置高精度的原子钟(稳定度为 ),只能配置石英钟(稳定度为 )。但是在用户解算位置的过程中,能够将用户钟差作为未知数一起解算,从而消除这种误差,使同步精度达到微秒或微秒以下。相对于地心惯性坐标系而言,卫星钟被安置于高速运动的卫星中,接收机时钟则因随地球自转以及自身运动而与地心惯性坐标系有相对运动。从狭义相对论的观点来看,高速运动的时钟相对地心惯性坐标系而言有时间膨胀现象,即有时钟变慢效应。消除这种误差,除依靠地面控制站的监测不断更新卫星钟差数据外,依靠差分定位技术也是一种有效手段。 2.2.3.3 其它误差 影响GPS定位系统定位精度的误差因素除上述讨论的外,还有:用于定位的卫星在空间的几何分布好坏而造成的几何误差;因卫星星历是一种外推星历而造成的卫星星历误差;接收机除直接接收到卫星的信号外,还接收到周围物体反射的卫星信号,这就存在多径效应误差;美国政府为了限制他国对GPS系统军事上的应用,而对系统
收藏
编号:146749
类型:共享资源
大小:1.04MB
格式:RAR
上传时间:2017-10-26
100
积分
- 关 键 词:
-
dz235
车辆
gps
定位
系统
信息
发送
接收
接管
- 资源描述:
-
DZ235车辆GPS定位系统的信息发送与接收,dz235,车辆,gps,定位,系统,信息,发送,接收,接管
展开阅读全文
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 装配图网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
装配图网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。