0083-电动关节机械手设计
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该方案是电动关节机械手设计,对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量,画出了机械手的装配图。 手部机构是机器人机械手直接与工件、工具等接触的部件,它能执行人手的部分功能。目前,根据被抓取工件、工件等的形状、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同,在工业生产中使用着多种形式的手部机构,最常见的是钳爪式、 式和气 式, 数的 形式。不同形式的手部机构 夹 力的计算 不同。 钳爪式手部机构是最常见的形式 。手爪 、 多 , 中 的最多。抓取工件的方式 种 式和 式。 机械机构 、 与功用 , 多种形式,它 分 是 1 式钳爪 2 行 式钳爪 3 动式钳爪 4 重力式钳爪 5 自式钳爪 6 自动定currency1钳爪 7 抓取不同直工件的钳爪 8 具 压力接触“的钳爪 9 抓与定“钳爪 10 fifl形状工件用的自动 式钳爪 11 同时抓取 对工件的钳爪与 式 钳爪 12 式手钳爪同时对钳爪的用 常重 ,” 方面 1具 的夹 力, 能工件在动中, 夹 力工件重量的2 3。2具 的 , 它抓取和 工件 大的直 , 夹持工件中currency1 定 。3具 的 度和 度, 在 动中产生的性力和 动的 。4能 工件的定5被抓取对的 6 能具 定的 用性 夹持式手部结构由手( 手爪)和 力机构所 。 力结构形式 多, 式、 式、式、 式等。
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机械手
设计
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