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4、机械手手部结构设计0801013319 秦宇1.夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。图1 机械手手部结构简图2.手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，。
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