汽车防碰撞系统研究文献综述

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1、汽车防碰撞系统研究文献综述1. 引言汽车碰撞有汽车碰撞到固定的物体或与行驶中的汽车相撞两种类型。为了防止汽车在行驶中，特别在高速行驶时发生碰撞，一些现代汽车已装备了自动控制 防碰撞系统，这是一种主动安全系统。汽车行驶时，防碰撞系统处于监测状态，当汽车接近前车车尾或超越前车时， 该系统将发出警告信号。在发出警告后，如果驾驶员没有采取减速制动措施， 该 系统便启动紧急制动装置，以避免发生碰撞事故。2. 概述防碰撞控制系统装有测距传感器，它们利用激光、超声波或红外线，测得汽 车与障碍物问的距离，这个距离信号，加上车速传感器和车轮转角传感器的信号 送入电子控制器，通过计算求出行驶汽车与前方物体的实际距

2、离以及相互接近的 相对速度，并向驾驶员发出预告信号或显示前方物体的距离。 当将要碰撞时，控 制器向制动装置和节气门控制电路发出控制指令，使汽车发动机降速并及时制 动，从而有效地避免碰撞。3. 测距传感器(1)防碰撞传感器CCD照相机CCD (电荷耦合器件)摄像元件可以读取受光元件接收的光通量放出的电流 值，并作为图像信号输出。在夜间，由于照相机处于低照度的环境，只有在汽车 前、后照灯打开时才能确认障碍物。汽车装设的CCD照相机如上图所示，当点火开关接通时，变速器换档杆换 到前进档或倒档，多功能显示板上就能显示出车辆前方或后方的图像。 激光雷达激光雷达是从激光发送至被测物体， 然后反射回来被接收

3、，其间的时间差即 用来计算至障碍物的距离。早期的车用激光雷达都是发送多股激光光束，并依靠 前车反射镜的反射时间来测定距离。现代汽车除了测定前方车的距离外还要对前方多辆车的位置进行辨识，因而开始采用扫描式激光雷达。川顷川mnnif础根据物体的反射特性，激光的反射光亮变化很大，因此可能检测出的距离也 是变化的。由丁车辆后部的反射镜等容易反射，故可以检测出稳定的较长距离。有少许凹凸的铁板等因不能得到充足的反射光量， 故测出的距离较短。另外，在 检测侧面方向及后方的障碍物时，与检测前方障碍物的情况不同，如果障碍物上 没有反射镜，那么由丁各种障碍物的反射特性变化很大， 故可能稳定测出的距离 变短。 超声

4、波传感器所谓超声波，即通常指人的耳朵无法听到的高频声波。超声波（距离）传感器的主要功用是车辆后退时，利用超声波检测车辆后方 的障碍物，并利用指示灯及蜂鸣器等把车辆到障碍物的距离及位置等通知驾驶人 员，起到确保安全的作用。超声波（距离）传感器采用的是压电元件皓钛化铝，一般称为 PZT。这种传 感器的特点在丁它具有方向性，传感器用蜂鸣器的纸盆为椭圆形，其目的就是传 感器的水平方向特性宽，而垂直方向受到限制。超声波（距离）传感器的工作原理犹如有人对着大山呼喊所产生的回声， 利 用这种现象制成汽车所用的倒车声纳系统， 如图所示，主要由反射传感器、接收 传感器、微机及显示装置组成。主开关倒车声纳装置向车

5、辆后方反射超声波，当车后无障碍物时，随着距离的增加， 超声波逐渐减弱，就是说，根据向车后反射的超声波是否返回， 可以判断检测范 围内是否有障碍物。如向车后反射的超声波遇有障碍物返回时， 测定所用的时间， 再根据时间与距离的正比例关系，就可判断并显示出汽车到障碍物的距离。此外, 将车辆后方划分为左、中、右三个区域，可以判断出障碍物在何处。这种系统还 具有自我检验功能，用以检验本系统工作状况。 电磁波传感器电磁波传感器采用的是振荡检测原理，电路中的电磁波发射部分设有一个振 荡线圈，当这一部分产生高频(如：2.45 GHz)的电磁波时，振荡线圈象一个天 线一样，将电磁波发射到其周围的区域。通过发射电

6、磁波信号可以来检测车辆周 围是否有物体出现。如果有一个人在电磁波检测范围内活动，那么就会在高频电磁波上叠加一个 低频十扰信号。电路中与电磁波发射部分相连的是一个十扰信号分离部分，其中的低通滤波器将信号中的低频十扰信号送入到其后的十扰程度比较部分中。十扰程度比较部分将十扰信号与预定的参考值加以比较，如果在一段时间内，十扰信号超过了参考信号，则它向输入/输出连接器输出一个警示信号，告知驾驶人员 其车辆周围环境内有障碍物。 红外线测距传感器红外线作为一种特殊的光波，具有光波的基本物理传输特性一反射、折射、 散射等，且由于其技术难度相对不太大，构成的测距系统成本低廉，性能优良，便 于民用推广。当前测距

7、系统所用的测距基本原理都是建立在测量时间差的基础上 而测量时间的方法主要有“脉冲方式”和“调频 2连续波方式”。红外线发射器不断发射出频率为40 kHz的红外线，经障碍物反射，红外线接 收器接收到反射波信号，并将其转变为电信号。测出发射波与接收到反射波的时 间差t，即可求出距离s :s = 1/2 ct ( 1)式中，c为光速度，一般取3 X 108 m/ s。4、防碰撞控制系统(1)系统组成防碰撞控制系统主要由行车环境监测、防碰撞预测和车辆控制三部分组成。 行车环境监测行车环境监测系统由测量车间距离和前面车辆方位的测距传感器及能判定 路面状况的道路传感器所组成。测距传感器安装在车辆前端的中央

8、位置，主要功能是测量车距离和前面车辆 的方位，并将所测数据传输到防碰撞判定系统。 防碰撞判断防碰撞判断分为两步，第一步是进行路径估计，即从测距传感器所获”距离和方位的大量数据组中抽取有用数据；第二步是进行安全危险判定，即判断碰 撞的危险程度。 车辆控制系统由安全/危险预警信号控制的自动制动操作机构，制动防抱死系统(ABS),并采用高速电磁阀进行纵向加速度反馈控制。自动制动操作机构的优 点是当自动操作机构处于工作状态时，如果驾驶员的脚制动力大于自动制动控制 的前动力时，那么驾驶员的脚制动力有效。一旦自动制动操作机构失灵，脚制动 系统并不受影响。(2)控制原理系统采用测距传感器在水平面上呈扇形快速

9、扫描，提高激光束的能量密度，可延长测距传感器的监测距离，消除因车辆颠簸引起的误差，并能监测弯道上的 障碍物。最小的传感器监测范围(一般在120m以上)是由实际车间距离确定的。该 车间距离是指在潮湿路面状况下， 保证在后面车辆减速制动后，不致于碰撞到前 面的暂停车辆的距离。根据路面状况(湿/十)、后面车速及相对车速，计算出”临界车间距离”，该 值是根据路径估算方法确定的车间距离。判断安全 /危险的方法,就是将实际测 量的车间距离等于或小于临界车间距离时，自动制动控制系统启动。5. 发展状况汽车防碰撞系统对提高汽车行驶安全性十分重要，该系统的研究一直倍受 重视。从1971年开始，相继出现过超声波、

10、激光、红外、微波等多种方式的主 动汽车防碰撞系统，但是以上系统均存在一些不足，未能在汽车上大量推广应用。 随着各国高速公路网的快速发展， 恶性交通事故不断增加，为减少事故，先后采 用行驶安全带、安全气囊等保护措施，但这些技术均为被动防护，不能从根本上 解决问题。毫米波是指波长介于110mm之间的电磁波，其RF带宽大，分辨率 高，天线部件尺寸小，能适应恶劣环境，所以毫米波雷达系统具有重量轻、体积 小和全天候等特点，“主动汽车毫米波防碰撞雷达系统”成为近年来国际研究与 开发的热点，并已有产品开始投入市场，前景十分看好。6. 小结（开发的意义）车辆主动防碰撞控制系统所能达到的技术指标包括能在线实时采

11、集数据， 并完成目标识别和多传感信息的融合处理；目标识别精度达到工业应用标准； 能根据车辆目前的状态和障碍物的状态，进行防碰撞判断；特别能对危险情况 进行预警，当接近目标时发出报警信号，提醒司机注意。车辆主动防碰撞控制系 统的实施可以大大提高车辆运行的安全性，最大限度地减少交通事故的发生。 特别是若把此方法应用于自动车辆系统 （AVS）,可以为车辆安全性带来非常大 的改善。参考文献1 张建辉 刘国岁等.多斜率步进调频连续波信号在汽车防撞雷达中的应用.电子与信息学报 2002,24(2).-232-2372 基于多传感器信息融合的车辆主动防碰撞控制系统3 盛怀茂，夏冠群，孙晓玮，李洪芹，李玉芳。

12、FMC座米波防撞雷达系统，电子产品世界 2001-2-14 , 4 M. Breakstone, M. McDonald, Car-following: a historical reviewJ, Transportation Research Part F2, 1999, PP.181-196.5 Kay C. Check, G .E. Mid, Multi-Sensor based Collision Warning SystemC. Proc. Of the 32 nd ISATA, Vienna, Austria, 14-18 June 1999.6 C. Stiller, J. Hi

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