ABB机器人系统和出错信息

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1、系统和出错信息目录1 概述11 确认出错信息12 调用纠正错误的建议13 封锁出错信息14 认可警告信息15 登录信息使用的符号2 操作登记信息3 系统登记信息4 硬件登记信息5 程序登记信息6 活动登记信息7 操作员登记信息8 输入输出和通信登记信息9 弧焊登记信息10 点焊登记信息11 油漆登记信息出错管理1 概述如果发生错误，将在悬置教育操纵台见图1明确显示出错信息。如果同时发生几个错误，那么将选择最早发生的那个错误。图1：错误一发生即明确地显示出错信息所有的错误和状态变化也登记在登记簿中，注明时间。有关这些登记的详细情况，见本手册第12章，效劳 登记簿。11 确认出错信息 按OK将再次

2、显示错误发生前显示的窗口。如果你以后想观看出错信息，你可在登记簿中找到它，见本手册第12章：效劳 登记簿。12 调用纠正错误的建议 按OK显示有关可能纠正的措施信息，及错误原因见图2。图2：纠正错误的建议 按LOG显示登记簿而不显示核查单。13 封锁出错信息能以手动模式，封锁出错信息不让它弹出。按SLEEP按钮即可实现。例如如果存在许多有关输入输出处理的错误和需要程序中的改变，这是很有用的。通过VIEW/LOG和SPECIAL/SLEEP BUTTON VISIBLE，启动SLEEP按钮。休眠的解除通过效劳窗口完成。VIEW/LOG和SPECIAL/ERROR FOCUS ON，它也能通过模式

3、转换到AUTO来完成。14 认可警告信息有时会显示出警告或信息文字。这种信息的显示形式为最小化的看门狗画幅，仅隐藏上一窗口的一局部。按ENTER键，认可该信息。15 登记信息用的符号状态变化信息状态变化信息是登记簿中对应系统正常事件的一个输入项，如程序启动和停止、操作模式改变、马达的开关等。警告信息警告是你需要意识的事件，这种事件并不严重到需要停止过程或RAPID程序的程度。出错信息错误是阻止机械手继续工作的事件。运行过程或RAPID程序不能继续，被停止。2操作登记信息10008：重启动的程序 %！%！%的任务已重新开始执行 %的- 程序窗口所启动- 生产窗口所启动- 不明原因启动- 外部客户

4、启动10002：复位的程序%！%！%的任务已回复到其出发点。10009：工作内存满已无内存存放新的RAPID指令或数据。任务为%！%！%检查：保存程序，然后重新启动系统10005：停止的程序%！%！%的任务已停止。该%的原因是：- 当前指令发生后内部或外部停止。- 任务已进行到退出指令- 任务已做好准备- 这一步任务已做好准备- 任务已执行到暂停指令- 已发生外部或内部停止- 已发生错误- 不能过指令清单起点向后执行- RESET或POWER-ON事件例行程序已做好准备- 任务的这一移动步骤已做好准备10010：马达关状态10011：马达开状态10007 启动的程序%！%！%的任务已开始执行%

5、的- 程序窗口所启动- 生产窗口所启动- 不明原因启动外部客户启动10012：平安防护罩停止状态 运转链被平安防护罩断开 检查： 闭合运转链，它能被下述如果使用的设备断开： 通道门、光屏、伺服断路器或连接运转链的任何其他平安设备。10013：紧急停止状态 运转链被紧停断开 需要紧停复位。 使用马达开按钮 见本手册中的根本操作 紧停10014：系统故障状态不可恢复的系统致命错误需要预热启动10015：选择了人工模式10016：请求了自动模式10017：确认了自动模式10018：请求了FS人工模式请求了全速人工模式10019：确认了FS人工模式确认了全速人工模式10020：执行错误状态程序执行已到

6、达自发错误状态10021：执行错误复位程序执行已脱离自发错误状态10022：保持运转等待等待运行按钮在编程单位上按动10023：编程单位上保持运载按钮必须在时限内按动10024：碰撞被触发 检测到碰撞10025：确认碰撞 已确认检测到碰撞10026：碰撞退缩 检测到碰撞后，退回路径10027：碰撞退缩失效检测到碰撞后，系统未退回到路径10030：所有的轴换向10031：所有的轴校准10032：所有的转数计算器更新10033：所有的轴同步10034：所有的轴不换向10035：轴不校准10036：转数计算器不更新10037：轴不同步10040：程序装载 %！%！%任务已装载了一个程序或程序模块。本

7、操作前不占用的用户空间为%I字节，操作后为为%I字节。检查：注意！1千字节 = 1024个字节10041：程序去除%！%！%任务已去除了一个程序10043：重启动失败%！%！%任务不能重启动10044：程序指针更新%！%！%任务可能已改变了程序指针位置。10045：系统重启动一个已经安装的系统被重新启动10046：系统以冷启动模式重启动安装后的第一次启动10048：后台任务停止%s任务不明原因停止10049：受保护区不完成%！% s%s任务的受保护区中间断电。10051：事件例行程序错误%！% s任务不能启动规定的%s系统事件例行程序。例行程序或者不为系统所了解或者不能连接。检查：将例行程序插

8、入系统模块或纠正程序。10052：恢复开始恢复移动已开始10053：恢复就绪恢复移动已就绪10054：恢复被拒绝路径上恢复不可能，某客户已命令恢复。检查：已经开始的恢复移动期间命令一次新的恢复移动。减少从例如系统I的启动命令数量。10060：允许链测试允许链始终在启动时测试。如果测试失败，将跟随一个有关允许的出错信息。检查：如果启动时的允许链失败，有关的出错信息将是“允许链超时10074：NFS效劳器运行与% s NFS效劳器的连接正在工作。所有该效劳器远距离安装的设备此时可供使用。10075：NFS效劳器停用与% s NFS效劳器的连接中断。所有该效劳器远距离安装的设备此时不可使用。检查：检

9、查电缆和NFS效劳器设置。10076：FTP效劳器运行与% s FTP效劳器的连接正在工作。10077：FTP效劳器停用与% s FTP效劳器的连接中断。检查：检查电缆和FTP效劳器设置。10080：% s后台任务具有比源任务% s更早的安装模快版本。检查：用P-START重新启动系统，安装新的版本。10081：% s后台任务未能成功安装较新的模块版本。模块源是% s。检查：见前面的原因信息或用P-START重新启动系统，安装新版本。10082：RAPID任务监督% s任务不运行。系统将被设置为SysFail状态。此时不可能改变到马达运行状态。见前面的原因信息重新启动系统，使错误状态复位。10

10、083：RAPID任务监督% s任务不运行。系统将被设置为马达停止状态。% s检查：见前面的原因信息10084：RAPID任务监督% s任务不运行。主任务也将停止% s检查：见前面的原因信息10085：RAPID任务监督%s任务不能制止。信任级别设置为平安级。检查：如果任务停止不了，在系统参数菜单中改变信任级别或任务类型。10086：机械手去除为正常去除故障后恢复去除压力。10087：去除状态：%s状态改变。10088：不能重新启动不能在当前程序位置重新启动。系统已处于系统故障状态或程序执行被封锁。检查：重新启动前必须移动程序指针。10090：P-启动完成命令的P-启动完成。所有任务复位，所有

11、用户程序丧失。10091：不能重新启动认可出错对话前不能在检测到冲撞后的重新启动。10092：不能启动重启动由于以信任级别3配置的IO模块%s失去接触而不能启动重启动10093：不能启动重启动进行热启动前不能启动重启动%s任务。检查：后台任务的配置以信任级别设置为SysHalt10094：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动检查：电源线：10095：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象在模块%。16s之前。检查：电源线：10096：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的数据说明局部。检查：电源线：10097：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象

12、处于%。16s模块的例行程序说明局部。检查：电源线：10098：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的块尾。检查：电源线：10099：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序。检查：电源线：10100：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序头部。检查：电源线：10101：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序数据说明局部。检查：电源线：10102：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序的

13、错误处理器。检查：电源线：10103：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的%。16s例行程序的主体内。检查：电源线：10104：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动检查：电源线：10105：任务拒绝启动后台任务%。16s拒绝启动错误对象处于%。16s模块的类型说明局部。检查：电源线：10106：效劳信息已到效劳时间！上次效劳迄今已有%s个日历日。10107：效劳信息已到效劳时间！距下次效劳时间为%s个日历日。10108：效劳信息已到效劳时间！上次效劳迄今已运行%s小时。10109：效劳信息已到效劳时间！到下次效劳开始前将运行%s小时。10110：效劳信息%s齿轮

14、箱需要维修。10111：效劳信息%s齿轮箱维修间隔期已过%s10120：程序停止%！%！%任务已停止。原因是当前指令发生后产生外部或内部停止。10121：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务已到达退出指令。10122：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务处于准备状态。10123：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务做好这一步的准备。10124：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务到达暂停指令。10125：程序停止%！%！%任务已停止。原因是发生内部或外部停止。10126：程序停止%！%！%任务已停止。原因是发生错误。10127：程序停止%！%！%任务已停止。原因是不能在超过指令

15、表开端后倒退执行。10128：程序停止%！%！%任务已停止。原因是不能在超过本指令后倒退执行。10129：程序停止%！%！%任务已停止。原因是RESET或POWER_ON的事件例行程序就绪。10130：程序停止%！%！%任务已停止。原因是任务做好这一移动步的准备。10131：程序停止%！%！%任务已停止。原因不能确定。10150：程序启动%！%！%任务已开始执行。启动者不明。10151：程序启动%！%！%任务已开始执行。启动者是外部客户。10170：后台任务%s拒绝启动。任务空白。10171：后台任务%s拒绝启动。状态不正确。10172：后台任务%s拒绝启动。不能将PC设定到主例行程序。101

16、73：后台任务%s拒绝启动。不能将PC设定到主例行程序。10174：后台任务%s拒绝启动。启动命令失效。10175：后台任务%s拒绝启动。句法错误。10176：后台任务%s拒绝启动。不能装模块。10190：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。系统试图自我修复。10191：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。将未决错误从队列中去除。10192：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。将未决退出从队列中去除。10193：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。它可能造成额外的程序循环。10194：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源

17、故障。任务将从主例行程序重新启动。10195：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。所有任务复位，所有用户程序丧失。检查：设法保存用户程序，进行系统热启动。10196：保护区域不执行%！%s任务的保护区域中发生电源故障。10210：执行撤消重新启动将去除POWER ON系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10211：执行撤消重新启动将去除STOP系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10212：执行撤消重新启动将去除EMERGENCY STOP系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10213：执行撤消重新启动将去除START系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。

18、10214：执行撤消重新启动将去除RESTART系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10215：执行撤消重新启动将去除RESET系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10216：执行撤消重新启动将去除INTERNAL系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10217：执行撤消重新启动将去除USER系统例行程序的%！%。16s任务中的执行。10218：执行撤消重新启动将去除%！%。16s任务中的执行。10230：备份步骤就绪备份步骤准备就绪10231：备份步骤就绪备份步骤配置就绪10232：备份步骤就绪任务备份就绪10250：恢复步骤就绪恢复步骤准备就绪10251：恢复步骤就绪恢复步

19、骤配置就绪10252：恢复步骤就绪任务恢复就绪10253：恢复步骤就绪用户任务恢复就绪10300：命令P-启动 系统已发出P-启动10301：10300：命令P-启动配置期间人工或自动命令了P-启动。10302：10300：命令P-启动 I/O设备已发出P-启动10303：命令更新配置改变后已命令程序更新。10304：更新执行执行了程序配置更新10310：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块。10311：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的头部。10312：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的数据说明局部。

20、10313：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的例行程序说明局部。10314：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的块尾。10315：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s模块的例行程序。检查：模块：%。40s10316：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s例行程序头部。检查：模块：%。40s10317：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s例行程序的数据说明局部。检查：模块：%。40s10318：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s例行程序的错

21、误处理器。检查：模块：%。40s10319：任务拒绝启动后台任务%。24s拒绝启动。错误对象为%。40s例行程序的主体。检查：模块：%。40s10350：任务更新失败系统不能将任务%。24s更新为新配置。10351：任务去消因为配置改变，取消任务%。24s。10352：任务增加因为配置改变，安装任务%。24s。10353：任务重安装因为配置改变，重新安装任务%。24s。11020：备份错误备份步骤准备期间出错。不明错误检查%！%！%s。11021：备份错误备份步骤准备期间出错。一般错误检查%！%！%s。11022：备份错误备份步骤准备期间出错。目录中含有不创立的工程。检查%！%！%s。1102

22、3：备份错误备份步骤准备期间出错。目录中至少缺少一个必须的工程。检查%！%！%s。11024：备份错误备份步骤准备期间出错。目录不存在。检查%！%！%s。11025：备份错误备份步骤准备期间出错。目录不能创立。检查%！%！%s。11026：备份错误备份步骤准备期间出错。写备份过程中出错。检查%！%！%s。11027：备份错误备份步骤准备期间出错。读配置参数过程中出错。检查%！%！%s。11028：备份错误备份步骤准备期间出错。写配置参数错误。检查%！%！%s。11029：备份错误备份步骤准备期间出错。结构不深。检查%！%！%s。11030：备份错误备份步骤准备期间出错。无更多对象。检查%！%！

23、%s。11031：备份错误备份步骤准备期间出错。目录中至少缺少一个必须项。检查%！%！%s。11032：备份错误备份步骤准备期间出错。系统版本与备份不匹配。检查%！%！%s。11033：备份错误备份步骤准备期间出错。错误恢复配置参数。检查%！%！%s。11034：备份错误备份步骤准备期间出错。错误恢复配置参数。检查%！%！%s。11035：备份错误备份步骤准备期间出错。当前系统和备份不匹配。检查%！%！%s。11036：备份错误备份步骤准备期间出错。写出错。检查%！%！%s。11037：备份错误备份步骤准备期间出错。至少一个模名太长。检查%！%！%s。11038：备份错误备份步骤准备期间出错。

24、不明任务。检查%！%！%s。11039：备份错误备份步骤准备期间出错。存储媒体满。检查%！%！%s。11040：备份错误备份步骤准备期间出错。工程不能删除。检查%！%！%s。11120：备份错误备份步骤配置期间出错。不明错误11121：备份错误备份步骤配置期间出错。一般错误11122：备份错误备份步骤配置期间出错。目录中含有不要创立的工程。11123：备份错误备份步骤配置期间出错。目录中至少缺一个必须的工程。11124：备份错误备份步骤配置期间出错。目录不存在。11125：备份错误备份步骤配置期间出错。目录不能创立11126：备份错误备份步骤配置期间出错。写备份期间出错11127：备份错误备份

25、步骤配置期间出错。配置参数读错误11128：备份错误备份步骤配置期间出错。配置参数写错误11129：备份错误备份步骤配置期间出错。结构太深11130：备份错误备份步骤配置期间出错。无更多对象11131：备份错误备份步骤配置期间出错。目录中至少缺一个必须项11132：备份错误备份步骤配置期间出错。系统版本与备份不匹配。11133：备份错误备份步骤配置期间出错。配置参数恢复错误11134：备份错误备份步骤配置期间出错。配置参数恢复错误11135：备份错误备份步骤配置期间出错。当前系统与备份不匹配11136：备份错误备份步骤配置期间出错。写错误11137：备份错误备份步骤配置期间出错。至少一个模名太

26、长。11138：备份错误备份步骤配置期间出错。不明任务11139：备份错误备份步骤配置期间出错。存储媒体满11140：备份错误备份步骤配置期间出错。工程不能删除11220：备份错误任务备份期间出错。不明错误11221：备份错误任务备份期间出错。一般错误11222：备份错误任务备份期间出错。目录中含有不要创立的工程。11223：备份错误任务备份期间出错。目录中至少含有一个必须项11224：备份错误任务备份期间出错。目录不存在11225：备份错误任务备份期间出错。目录不能创立11226：备份错误任务备份期间出错。写备份过程中出错11227：备份错误任务备份期间出错。配置读错误11228：备份错误任

27、务备份期间出错。配置写错误11229：备份错误任务备份期间出错。结构太深11230：备份错误任务备份期间出错。无更多对象11231：备份错误任务备份期间出错。目录中至少含有一个必须项11232：备份错误任务备份期间出错。系统版本与备份不匹配11233：备份错误任务备份期间出错。配置参数恢复错误11234：备份错误任务备份期间出错。配置参数恢复错误11235：备份错误任务备份期间出错。当前系统与备份不匹配11236：备份错误任务备份期间出错。写错误检查：%！检查：设备上不再有空间 腐蚀的设备11237：备份错误任务备份期间出错。至少一个模名太长11238：备份错误任务备份期间出错。不明任务112

28、39：备份错误任务备份期间出错。存储媒体满11240：备份错误任务备份期间出错。工程不能删除12020：恢复错误恢复步骤准备过程中出错不明错误检查：%！%！%s12021：恢复错误恢复步骤准备过程中出错一般错误检查：%！%！%s12022：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录中含有不要创立的工程。检查：%！%！%s12023：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录中至少含一个必须项检查：%！%！%s12024：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录不存在检查：%！%！%s12025：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录不能创立检查：%！%！%s12026：恢复错误恢复步骤准备过程中出错写备份过程中的错误检

29、查：%！%！%s12027：恢复错误恢复步骤准备过程中出错配置读错误检查：%！%！%s12028：恢复错误恢复步骤准备过程中出错配置参数写错误检查：%！%！%s12029：恢复错误恢复步骤准备过程中出错结构太深检查：%！%！%s12030：恢复错误恢复步骤准备过程中出错无更多对象检查：%！%！%s12031：恢复错误恢复步骤准备过程中出错目录中至少含一个必须工程检查：%！%！%s12032：恢复错误恢复步骤准备过程中出错系统与备份不匹配检查：%！%！%s12033：恢复错误恢复步骤准备过程中出错配置恢复错误检查：%！%！%s12034：恢复错误恢复步骤准备过程中出错配置参数恢复错误检查：%！%

30、！%s12035：恢复错误恢复步骤准备过程中出错当前系统与备份不匹配检查：%！%！%s12036：恢复错误恢复步骤准备过程中出错写错误检查：%！%！%s12037：恢复错误恢复步骤准备过程中出错至少一个模名太长检查：%！%！%s12038：恢复错误恢复步骤准备过程中出错不明任务检查：%！%！%s12039：恢复错误恢复步骤准备过程中出错存储媒体满检查：%！%！%s12040：恢复错误恢复步骤准备过程中出错工程不能删除检查：%！%！%s12120：恢复错误恢复步骤配置过程中出错不明错误12121：恢复错误恢复步骤配置过程中出错一般错误12122：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录中含有不要创立的

31、工程12123：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录中至少缺一个必须工程。12124：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录不存在12125：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录不能创立12126：恢复错误恢复步骤配置过程中出错写备份过程中出错12127：恢复错误恢复步骤配置过程中出错配置参数读错误12128：恢复错误恢复步骤配置过程中出错配置参数写错误12129：恢复错误恢复步骤配置过程中出错结构太深12130：恢复错误恢复步骤配置过程中出错无更多对象12131：恢复错误恢复步骤配置过程中出错目录中至少含一个必须的工程12132：恢复错误恢复步骤配置过程中出错系统版本与备份不匹配12133：恢复错误

32、恢复步骤配置过程中出错配置参数恢复错误12134：恢复错误恢复步骤配置过程中出错配置参数恢复错误12135：恢复错误恢复步骤配置过程中出错当前系统与备份不匹配12136：恢复错误恢复步骤配置过程中出错写错误12137：恢复错误恢复步骤配置过程中出错至少一个模名太长12138：恢复错误恢复步骤配置过程中出错不明任务12139：恢复错误恢复步骤配置过程中出错存储媒体满12140：恢复错误恢复步骤配置过程中出错工程不能删除12220：恢复错误任务恢复过程中出错不明错误12221：恢复错误任务恢复过程中出错一般错误12222：恢复错误任务恢复过程中出错目录中含有不要创立的工程12223：恢复错误任务恢

33、复过程中出错目录中至少含有一个必须的工程12224：恢复错误任务恢复过程中出错目录不存在12225：恢复错误任务恢复过程中出错目录不能创立12226：恢复错误任务恢复过程中出错写备份过程中出错12227：恢复错误任务恢复过程中出错配置参数读错误12228：恢复错误任务恢复过程中出错配置参数写错误12229：恢复错误任务恢复过程中出错结构太深12230：恢复错误任务恢复过程中出错无更多对象12231：恢复错误任务恢复过程中出错目录中至少缺一个必须的工程12232：恢复错误任务恢复过程中出错系统版本与备份不匹配12233：恢复错误任务恢复过程中出错配置参数恢复错误12234：恢复错误任务恢复过程中

34、出错配置参数恢复错误12235：恢复错误任务恢复过程中出错当前系统与备份不匹配12236：恢复错误任务恢复过程中出错写错误12237：恢复错误任务恢复过程中出错至少一个模名太长12238：恢复错误任务恢复过程中出错不明任务12239：恢复错误任务恢复过程中出错存储媒体满12240：恢复错误任务恢复过程中出错工程不能删除12320：恢复错误用户任务恢复过程中出错不明错误12321：恢复错误用户任务恢复过程中出错一般错误12322：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录中含有不要创立的工程12323：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录中至少含有一个必须工程12324：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录

35、不存在12325：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录不能创立12326：恢复错误用户任务恢复过程中出错写备份过程中的错误12327：恢复错误用户任务恢复过程中出错配置参数读错误12328：恢复错误用户任务恢复过程中出错配置参数写错误12329：恢复错误用户任务恢复过程中出错结构太深12330：恢复错误用户任务恢复过程中出错无更多对象12331：恢复错误用户任务恢复过程中出错目录中至少含有一个必须工程12332：恢复错误用户任务恢复过程中出错系统版本与备份不匹配12333：恢复错误用户任务恢复过程中出错配置参数恢复错误12334：恢复错误用户任务恢复过程中出错配置参数恢复错误12335：恢复错误

36、用户任务恢复过程中出错当前系统与备份不匹配12336：恢复错误用户任务恢复过程中出错写错误12337：恢复错误用户任务恢复过程中出错至少一个模名太长12338：恢复错误用户任务恢复过程中出错不明任务12339：恢复错误用户任务恢复过程中出错存储媒体满12340：恢复错误用户任务恢复过程中出错工程不能删除3 统登记信息20010：紧停状态需要紧停复位。检查：按面板按钮。马达运行见本手册中的根本操作 紧停20011：紧停状态需要紧停复位。检查：首先释放紧停按钮，然后按面板按钮。马达运行见本手册中的根本操作 紧停20012：系统故障状态激活致命的不可复原的系统错误需要热启动检查：关闭总开关，再翻开，

37、如果无视软重启动命令或不能到达。20024：允许链超时硬件ENABLE信号状态不同于软件面镜检查：无适宜原因，至少一个HW ENABLE信号已被激活，或SW ENABLE面镜已被激活，不激活任何HW ENABLE信号。20025：停止命令超时在预期时间内为得到确认时，作为一个强制的防卫停止，执行停止命令。20030：轴不交换一个或几个内部驱动设备轴不交换20031：轴不校准一个或几个绝对或相对测量轴不校准。检查：检查未校准的轴，校准它们。20032：转数计数器不更新一个或几个绝对或相对测量轴不同步。检查：将机械手移动到同步位置，更新转数计数器。20033：轴不同步一个或几个相对测量轴不同步。检

38、查：命令马达运转，使清单中的所有机械设备同步20050：不允许的命令 客户不具有这种操作模式下需要的特权。20051：不允许的命令客户未控制资源程序/运动是不允许20052：不允许的命令本机柜状态中不允许20053：不允许的命令本操纵状态下不允许20054：不允许的命令程序执行时不允许。检查：停止程序执行20060：不允许的命令自动模式下不允许客户不具有这种操作模式下需要的特权。检查：转向手动模式20061：不允许的命令改变到自动模式时不允许。在这种操作模式下客户不具有需要的特权。20062：不允许的命令手动模式时不允许。客户不具有这种操作模式下需要的特权。20063：不允许的命令手动全速模式

39、下不允许客户不具有这种操作模式下需要的特权。20064：不允许的命令改变到手动全速模式时不允许客户不具有这种操作模式下需要的特权。20070：不允许的命令马达运转状态下不允许检查：马达转为停止状态20071：不允许的命令改变到马达运转状态是不允许。20072：不允许的命令马达处于不运转状态时不允许将马达转为运行状态20073：改变到马达停运状态时不允许 防护停止状态下不允许。20075：不允许的命令紧停状态下不允许需要紧停复位检查：按面板按钮马达运转见本手册中的根本操作 紧停20076：不允许的命令系统故障状态下不允许。致命的不可复原的系统错误。需要热启动检查：关闭总开关，在翻开，如果无视软重

40、启动命令，或不能到达。20080：不允许的命令轴不交换时不允许20081：不允许的命令轴不校准时不允许。检查：校准轴20082：不允许的命令轴转数计数器不更新时不允许。20083：不允许的命令轴不同步时不允许20092：不允许的命令 系统IO启动封锁状态下不允许20100：悬置教育操纵台控制悬置教育操纵台应用控制要求的资源程序/运动20101：TP程序控制悬置教育操纵台编程窗口重点控制程序效劳器。检查：变到生产窗口，再执行命令。20102：TP远距离操纵柄控制悬置教育操纵台远距离操纵柄控制运动效劳器。检查：释放远距离操纵柄，再执行该命令。20111：TP程序控制悬置教育操纵台编程窗口重点控制程

41、序效劳器。检查：变到生产窗口，再执行命令。20112：程序1控制程序效劳器1控制运动效劳器。检查：停止程序，在执行该命令。20113：程序2控制程序效劳器2控制运动效劳器。检查：停止程序，在执行该命令。20114：程序3控制程序效劳器3控制运动效劳器。检查：停止程序，在执行该命令。20115：程序4控制程序效劳器4控制运动效劳器。检查：停止程序，在执行该命令。20116：程序5控制程序效劳器5控制运动效劳器。检查：停止程序，在执行该命令。20120：系统IO控制20125：%s客户控制指定的客户控制要求的资源程序/运动20130：内存不够20131：不能读文件20132：参数不保存参数不能保存

42、。可能因为盘写保护，或无存储空间。检查：检查是否写保护或是否盘上的空间缺乏。20133：不能修改请求%s文件的%d行中的请求不能修改。检查请求写保护20134：错误版本文件%s中cfg域版本错。软件是为%s版本制作的。检查：改变cfg域版本。20135：行太长%d行大于%d字符检查：减少字符数量20136：属性超出范围%s属性超出%d行范围检查：改变属性上的值20137：复制指令名称复制%s文件的%d行中的名称。检查：改变名称20140：马达运转拒绝不允许通过系统IO运转马达20141：马达停拒绝 不允许通过系统IO停止马达运转20142：启动拒绝不允许通过系统IO启动/重启动程序。原因可能是

43、机械手处于回复距离之外。20143：启动主程序拒绝不允许通过系统IO启动主程序20144：拒绝停止不允许通过系统IO停止程序20145：拒绝停止循环不允许通过系统IO停止程序循环20146：人工中断拒绝不允许通过系统IO人工中断程序20147：拒绝安装和启动 不允许通过系统IO安装和启动程序20148：拒绝确认不允许通过系统IO确认紧停复位。20149：拒绝出错复位不允许通过系统IO使程序执行错误复位20150：拒绝同步 不允许通过系统IO使机械设备同步20151：故障信号名称不可能为Sysio订购信号名称Sysio的cfg文件中可能无信号名称20152：限制太多Sysio中的动作信号，不设限

44、制。Sysio的cfg文件中的动作，限制总数太高。20153：马达运转，拒绝启动马达运转，不允许通过系统IO启动/重启动程序。原因可能是机械手超出回复距离。20154：拒绝停止指令不允许通过系统IO停止程序指令20155：不明确的自变量SyncExtAx不规定机械_设备_名称20156: 不明确的自变量不规定中断例行程序_名称检查:说明中断例行程序名称或使用已经说明的中断例行程序名称20157：不明确的自变量不规定安装启动程序_名称20158: 无系统输入信号 已对不存在的信号说明了系统输入20159:无系统输出信号已对不存在的信号说明了系统输出20160: 不配置%s任务中的%!%s系统模块

45、在配置中无任务模块的相应标准.检查:观看系统参数菜单中的任务模块,为该系统模块增加一个工程.20161: 找不到路径%s任务中的%!%s系统模块在配置中具有指出不存在路径的任务模块的相应标准.检查:观看系统参数菜单中的任务模块,为该系统模块改变一个工程20162: 写错误ZAI 任务%.16中的%.37s,或文集系统满时, 系统试图保存系统模块%!%.14s时产生写错误.检查: 观看系统参数菜单中的任务模块,为该系统模块改变一个工程20163: 重新配置失败某用户模块改变,但未保存.见登记簿中存储的前面的警告.检查:将早先的警告规定的那些模块保存,再试一次系统启动20164: 重新配置失败仍然

46、存在一些未保存的系统模块.检查:- 早些时候的信息中的读出错描述- 再试一次系统启动20165: 程序指针丧失不再可能从当前位置再启动检查:程序必须从开始点启动.20166: 拒绝保存模块模块%!%.14比任务%.16ZHO DE %.37处的源更早.20167: 不保存的模块%!%.14s模块改变但不保存在%.16s任务中.20168: 名称不正确以%s名称配置的系统动作无效.20169: 名称不正确以%s名称配置的系统状态无效.20170: SYS_STOP沿路径的程序移动停止20171: SYS_HALT马达停止运转的状态下停止程序和移动20172: SYS_FAIL系统故障, 重新启动

47、系统20175: 悬置教育操纵台故障悬置教育操纵台失去联系这将强制平安防护停止20180: 系统IO限制对于其他客户如悬置教育操纵台或计算机连接启用检查:系统IO马达停止限制马达运转程序启动受系统IO停止, StopCycle或StopInstr限制.20181: 拒绝系统复位不允许通过系统IO使系统复位20182: 快速停止拒绝不允许通过系统IO快停20183: 刚性停止拒绝不允许通过系统IO作刚性停止20184: 不正确的自变量 已为系统IO说明了一个不明确的启动模式.20185: 名称不正确在当前的runchn_bool配置中,已说明了一个未定义的名称.20187: 创立系统转储文件创立

48、具有关于系统内部排错信息的文件。文件路径：%s检查：如果与ABB联系，请附本文件及错误报告。20201：限位开关开20202：紧停开关开20203：恢复正常操作设备开20204：操作键开20205：自动停止开20206：一般停止开20207：底板恢复正常操作开检查：- 检查其他出错信息寻找主要故障原因- 如果无其他出错信息，请检查线电压是否缺相20208：链开关开检查：- 设备外部接触器不响应20210：马达接触器开20211：二通道故障从底板恢复正常操作不允许被关闭。运行链二通道故障未复位。检查：首先翻开这二个通道，然后在关闭它们使运行链复位。请检查引起状态冲突的平安防护罩。20212：二通

49、道故障运行链不允许被关闭。检查：首先翻开这二个通道。然后在关闭它们使运行链复位。请检查引起状态冲突的平安防护罩。20213：二通道故障运行链二通道故障未复位。检查：首先翻开这二个通道。然后在关闭它们使运行链复位。请检查引起状态冲突的平安防护罩。20214：平安冲突ENABLE硬件信号已被撤消，但运行链仍然未触动。检查：系统将被设置为系统故障状态。20221：链冲突链中一个或多个开关状态冲突检查：请检查引起状态冲突的二通道平安防护罩。20222：限位开关冲突限位开关链状态冲突检查：请检查引起状态冲突的二通道平安防护罩。20223：紧停冲突紧停链状态冲突检查：请检查引起状态冲突的二通道平安防护罩。

50、20224：恢复正常操作装冲突恢复正常操作设备链状态冲突检查：请检查引起状态冲突的二通道平安防护罩。20225：自动停止冲突自动停止链状态冲突检查：请检查引起状态冲突的二通道平安防护罩。20226：一般停止冲突一般停止链状态冲突检查：请检查引起状态冲突的二通道平安防护罩。20227：马达接触器冲突马达接触器链状态冲突检查：请检查引起状态冲突的二通道平安防护罩。20228：命令的ES冲突紧停立即或延迟关闭的命令的类型和配置的类型之间的状态冲突。检查：更换面板。20229：命令的AS冲突自动停止立即或延迟关闭的命令的类型和配置的类型之间的状态冲突。检查：更换面板。20230：命令的GS冲突一般停止

51、立即或延迟关闭的命令的类型和配置的类型之间的状态冲突。检查：更换面板。20231：延迟的ES冲突延迟的紧停后的ES1和CH1或ES2和CH2之间的状态冲突。检查：更换面板。20232：延迟的AS冲突延迟的自动停止后的AS1和CH1或AS2和CH2之间的状态冲突。检查：更换面板。20233：延迟的GS冲突延迟的一般停止后的GS1和CH1或GS2和CH2之间的状态冲突。检查：更换面板。20234：立即的ES冲突立即的紧停后ES1和CH1或ES2和CH2之间的状态冲突。检查：更换面板。20235：立即的AS冲突立即的紧停后AS1和CH1或AS2和CH2之间的状态冲突。检查：更换面板。20236：立即

52、的GS冲突立即的紧停后GS1和CH1或GS2和CH2之间的状态冲突。检查：更换面板。20241：键速度状态故障操作模式键信号和速度信号的状态故障检查：- 检查操作模式键硬件- 更换面板20242：自动模式冲突自动操作中的操作模式键信号的状态冲突。检查：- 检查操作模式键硬件- 更换面板20243：手动模式冲突手动操作中的操作模式键信号的状态冲突。检查：- 检查操作模式键硬件- 更换面板20244：手动FS模式冲突手动全速操作中的操作模式键信号的状态冲突。检查：- 检查操作模式键硬件- 更换面板20251：变压器温度高主变压器温度过高状态激活。确保使变压器在再次命令马达运转前冷却下来。检查：观察

53、IO窗口中的平安，并等待直至TRFOTMP信号为0，然后命令马达再运转。20252：马达温度高操纵器的马达温度过高状态激活确保使马达在再次命令马达运转前冷却下来。检查：观察IO窗口中的平安，并等待直至PTC信号为0，然后命令马达再运转。20253：外部设备温度高外部设备温度过高状态激活。确保使马达在再次命令马达运转前冷却下来。检查：观察IO窗口中的平安，并等待直至PTCEXT信号为0，然后命令马达再运转。20254：电源风扇停止电源中风扇不运行时的状态激活。检查：检查电源风扇硬件20255：面板电压低面板24V故障时的状态激活。检查：检查面板电压。20260：运行控制状态故障马达接触器和运行控制之间的状态冲突。检查：更换面板。20261：串太长Elog信息数%d：总串长%d %d字符。检查：缩短总串长20270：接近错误面板单元接近错误检查：检查你的EIO配置文件20280：符号冲突IO配置中定义的信号%s与相同名称的另一个程序符号冲突。由于该事实信号不被映射到程序变量。检查：对IO配置中的信号重命名。20281：IO