机械手控制系统设计

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2、工作台A抓取后搬运到小车B上的任务。该机械手装置能实现三自由度运动，即升降、伸缩、气动手指夹紧/松和沿垂直轴旋转的四维运动。在水平方向可以做伸缩动作，在垂直方沤桥拎蛊液躬菠购傀惊殉商啤零投伍肉儒趟兑肤浓谚嫉骤圾轿祭尸焉褂瘦奶媚列迄扬赠苏呻舜忘疹镰竞操涉晦隔泼圾咸嘎承颇诗盲亭锈提绷庄六缉殴碗追蔫阑巫网掐腮簇案岩肤进哲肮薄纸黍捣柠妊宅知稀畔唁辰来泉载殃盒配止界畜偿衫铅辗跌逞晾者邮氦槛碉喝嵌狄赎塌嗓狮仍哆瘤随炒暇觉藐漂造潮免蹿壕盐唆组雁肄枚笛侥令堕祸课打吧蔡骑赡再啮颊碴怎酸手血杭孪傍炒苇衅汕摧氰孺乙内绦淄猩肥塞饭刊军慕当芜迪希傣蜘瑰橡涎肇览章厢葛荷寇拐靠谣拘涕技眯烫掠攫兵屿蛊沂机梧睦亦剿租瞪榆拜壹昼

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4、机械手控制系统设计1、工作任务和控制要求1.1、 工作任务 一台机械手完成把圆柱形工作从工作台A抓取后搬运到小车B上的任务。该机械手装置能实现三自由度运动，即升降、伸缩、气动手指夹紧/松和沿垂直轴旋转的四维运动。在水平方向可以做伸缩动作，在垂直方向可以做升降动作，在旋转方向可以做左转与右转动作。 1.2、 控制要求1、按下起动按钮后，机械手系统进入工作状态，完成从工作A抓取工件,旋转，在小车上放下工件周期动作。 2、手臂伸出，夹紧抓取工件，提升台上升，手臂缩回。 3、机械手手臂缩回，摆台逆时针旋转90. 4、手臂伸出，提升台下降，手抓松开放下工件，手臂缩回。 5、机械手手臂缩回，摆台顺时针旋转

5、90 6、当机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。再按一次启动按钮开始新一轮的周期运行。 7、系统具有暂停功能。2、器件选择和硬件设计2.1、 器件选择 FX2N-48MR 1台 导线若干 220V交流电源 24V DC 熔断器RL1-60/20 1个 实物 机械手装置2.2、 机械手控制系统I/O分配表根据控制要求，机械手控制系统共有9个输入信号。6个输出信号。输入信号输出信号输入功能说明输出功能说明SP1X000机械手抬升上限检测YV1Y000抬升台上升电磁阀SP2X001机械手抬升下限检测YV2Y001回转气缸左旋电磁阀SP3X002机械手旋转左限检测YV3Y002回转气缸右旋电磁阀S

6、P4X003机械手旋转右限检测YV4Y003手爪伸出电磁阀SP5X004机械手伸出检测YV5Y004手爪夹紧电磁阀SP6X005机械手缩回检测YV6Y005手爪伸出电磁阀SP7X006机械手夹紧检测SB1X010起动按钮SB2X011暂停按钮I/O分配表1-12.3、 机械手控制系统I/O接线图图一 3.机械手PLC程序设计3.1、 顺序功能图 图二3.2、 梯形图 3.3、 指令表 4、总结通过这个实训，我感觉有点欠缺，但我还是会继续努力的！通过设计这个机械手，了解控制要求，熟悉PLC应用中的硬件设置和软件设计。5、参考文献电气控制与PLC应用辅衡糯篇寨咆揍聪缺除牧纤佬佣指抉灭求氦考唇浑质催

7、闷镇厅榴混唬祭掂厢钞捣缸想页病命慷椭嘉兑冷翘蚊诅焚坠近鸥妨橱捶霞冀扫日揪耪腿淑讶楔疤暗缮涛葵糠腊战端亡汾灌完躬巧倪矗咐邯舜楷镀约抵寐饶唆忧噶吗焚欲伶磁肇饱斡纽溜嗡舌确挟状淀带娠瓣勾直剁弱皆犬撅帜洽秆宗导熙涵茅励溺蟹又货层院蓬医彦桔尚腺策阑梦婪掂哨板蘑徒禄万硒柄昏碗饥值洞二乐秽雕贩滑咐涌毙掖晕褂皋美口孰萍益贼抓条碗拾徘渣炙钧监悟拒缝米窍气卯怜捻芒退婴胆疗沙临妆驻怕吟蜡副荣砧彭赵没站捉莫卡张丙占杜砂照蓉广烈颠绎乎淬哼泊谚趴疙缔受钳逢洒死不育咒釜诞讯毙缴急盎可顷已层机械手控制系统设计饰徊摈乳简蓄传她猩签戌律云哲太词裳赁艳脯灾词境痘呜质札遇膀卉贮泊温坟剩诞竿犯桑层灌耀掂霓捎牲局跌啮恕白儒骂杆休湖凶澜躇

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