电机转速PID控制

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1、智能仪器综合设计用纸目录目录1前言2第一章 总体方案设计31.1 PID原理31.2 PWM原理31.3模块选择方案4第二章 硬件电路设计82.1直流电机控制系统的整体电路结构82.2 硬件原理图92.3显示模块10第三章 LabVIEW部分的设计133.1 LabVIEW通讯资源VISA简介133.2 VISA库中的串口通讯函数133.3LabVIEW设计的显示界面16第四章 软件设计部分194.1 流程图194.2 主函数194.3 定时中断224.4 显示函数234.5 PID子函数244.6 串口通信子函数25第五章 个人总结26参考文献31 前言单片机作为嵌入式微控制器在工业测控系统

2、，智能仪器和家用电气中得到广泛应用。虽然单片机的品种很多，但80C51系列单片机仍不失为单片机中的主流机型。本课程80C51系列以及派生系列单片机芯片为主介绍单片机的原理与应用，与其特点是由浅入深，注重接口技术和应用。LabVIEW提供很多外观与传统仪器如示波器、万用表类似的控件可用来方便地创建用户界面。用户界面在 LabWIEW中被称为前面板。使用图标和连线可以通过编程对前面板上的对象进行控制。它广泛地被工业界、学术界和研究实验室所接受视为一个标准的数据采集和仪器控制软件。LabVIEW集成了与满足 GPIB、VXI、RS-232和 RS-485 协议的硬件及数据采集卡通讯的全部功能。它还内

3、置了便于应用TCP/IP、ActiveX等软件标准的库函数。这是一个功能强大且灵活的软件。利用它可以方便地建立自己的虚拟仪器，其图形化的界面使得编程及使用过程都生动有趣。近年来，微型计算机的发展速度足以让世人惊叹，以计算机为主导的信息技术作为一种崭新的生产力，正在向社会的各个领域渗透，也使机电一体化的进程大大加快。第一章 总体方案设计 1.1 PID原理pid是一种经典的控制算法，实现起来容易，成熟。比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

4、对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用

5、，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 1.2 PWM原理直流电动机直流脉宽调速系统PWM简介：为了获得可调的直流电压，利用电力电子器件的完全可控性，采用脉宽调制技术，直接将恒定的直流

6、电压调制成可变大小和极性的直流电压作为电动机的电枢端电压，实现系统的平滑调速，这种调速系统就称为直流脉宽调速系统。 脉宽调制的基本原理：脉宽调制（Pulse Width Modulation），是利用电力电子开关器件的导通与关断，将直流电压变成连续的直流脉冲序列，并通过控制脉冲的宽度或周期达到变压的目的。所采用的电力电子器件都为全控型器件，如电力晶体管（GTR）、功率MOSFET、IGBT等。 通常PWM变换器是用定频调宽来达到调压的目的。 PWM变换器调压与晶闸管相控调压相比有许多优点，如需要的滤波装置很小甚至只利用电枢电感已经足够，不需要外加滤波装置；电动机的损耗和发热较小、动态响应快、开

7、关频率高、控制线路简单等。 为达到更好的机械特性要求，一般直流电动机都是在闭环控制下运行。经常采用的闭环系统有转速负反馈和电流截止负反馈。 1.3模块选择方案霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。霍尔效应是磁电效应的一种，这一现象是霍尔（A.H.Hall，18551938）于1879年在研究金属的导电机构时发现的。后来发现半导体、导电流体等也有这种效应，而半导体的霍尔效应比金属强得多，利用这现象制成的各种霍尔元件，广泛地应用于工业自动化技术、检测技术及信息处理等方面。霍尔效应是研究半导体材料性能的基本方法。通过霍尔效应实验测定的霍尔系数，能够判断半导体材料的导电类型、载流子浓度及载流子

8、迁移率等重要参数。分类 霍尔传感器分为线性型霍尔传感器和开关型霍尔传感器两种。（一）线性型霍尔传感器由霍尔元件、线性放大器和射极跟随器组成，它输出模拟量。（二）开关型霍尔传感器由稳压器、霍尔元件、差分放大器，斯密特触发器和输出级组成，它输出数字量。1.3.1理论基础 流体中的霍尔效应是研究“磁流体发电”的理论基础。1）电流传感器必须根据被测电流的额定有效值适当选用不同的规格的产品。被测电流长时间超额，会损坏末极功放管（指磁补偿式），一般情况下，2倍的过载电流持续时间不得超过1分钟。（2）电压传感器必须按产品说明在原边串入一个限流电阻R1，以使原边得到额定电流，在一般情况下，2倍的过压持续时间不

9、得超过1分钟。（3）电流电压传感器的最佳精度是在原边额定值条件下得到的，所以当被测电流高于电流传感器的额定值时，应选用相应大的传感器；当被测电压高于电压传感器的额定值时，应重新调整限流电阻。当被测电流低于额定值1/2以下时，为了得到最佳精度，可以使用多绕圈数的办法。（4）绝缘耐压为3KV的传感器可以长期正常工作在1KV及以下交流系统和1.5KV及以下直流系统中，6KV的传感器可以长期正常工作在2KV及以下交流系统和2.5KV及以下直流系统中，注意不要超压使用。（5）在要求得到良好动态特性的装置上使用时，最好用单根铜铝母排并与孔径吻合，以大代小或多绕圈数，均会影响动态特性。（6）在大电流直流系统

10、中使用时，因某种原因造成工作电源开路或故障，则铁心产生较大剩磁，是值得注意的。剩磁影响精度。退磁的方法是不加工作电源，在原边通一交流并逐渐减小其值。（7）传感器抗外磁场能力为：距离传感器510cm一个超过传感器原边电流值2倍的电流，所产生的磁场干扰可以抵抗。三相大电流布线时，相间距离应大于510cm。（8）为了使传感器工作在最佳测量状态，应使用图110介绍的简易典型稳压电源。（9）传感器的磁饱和点和电路饱和点，使其有很强的过载能力，但过载能力是有时间限制的，试验过载能力时，2倍以上的过载电流不得超过1分钟。（10）原边电流母线温度不得超过85，这是ABS工程塑料的特性决定的，用户有特殊要求，可

11、选高温塑料做外壳。光电传感器是各种光电检测系统中实现光电转换的关键元件，它是把光信号（红外、可见及紫外光辐射）转变成为电信号的器件。 光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器。它可用于检测直接引起光量变化的非电量，如光强、光照度、辐射测温、气体成分分析等；也可用来检测能转换成光量变化的其他非电量，如零件直径、表面粗糙度、应变、位移、振动、速度、加速度，以及物体的形状、工作状态的识别等。光电式传感器具有非接触、响应快、性能可靠等特点，因此在工业自动化装置和机器人中获得广泛应用。近年来，新的光电器件不断涌现，特别是CCD图像传感器的诞生，为光电传感器的进一步应用开创了新的一页。或腐蚀。由光通量

12、对光电元件的作用原理1不同所制成的光学测控系统是多种多样的,按光电元件(光学测控系统)输出量性质可分二类,即模拟式光电传感器和脉冲(开关)式光电传感器.模拟式光电传感器是将被测量转换 光电传感器成连续变化的光电流,它与被测量间呈单值关系.模拟式光电传感器按被测量(检测目标物体)方法可分为透射(吸收)式,漫反射式,遮光式(光束阻档)三大类.所谓透射式是指被测物体放在光路中,恒光源发出的光能量穿过被测物,部份被吸收后,透射光投射到光电元件上;所谓漫反射式是指恒光源发出的光投射到被测物上,再从被测物体表面反射后投射到光电元件上;所谓遮光式是指当光源发出的光通量经被测物光遮其中一部份,使投射刭光电元件

13、上的光通量改变,改变的程度与被测物体在光路位置有关. 光敏二极管是最常见的光传感器。光敏二极管的外型与一般二极管一样，只是它的管壳上开有一个嵌着玻璃的窗口，以便于光线射入，为增加受光面积，PN结的面积做得较大，光敏二极管工作在反向偏置的工作状态下，并与负载电阻相串联，当无光照时，它与普通二极管一样，反向电流很小，称为光敏二极管的暗电流；当有光照时，载流子被激发，产生电子-空穴，称为光电 光电传感器载流子。在外电场的作用下，光电载流子参于导电，形成比暗电流大得多的反向电流，该反向电流称为光电流。光电流的大小与光照强度成正比，于是在负载电阻上就能得到随光照强度变化而变化的电信号。 光敏三极管除了具

14、有光敏二极管能将光信号转换成电信号的功能外，还有对电信号放大的功能。光敏三级管的外型与一般三极管相差不大，一般光敏三极管只引出两个极发射极和集电极，基极不引出，管壳同样开窗口，以便光线射入。为增大光照，基区面积做得很大，发射区较小，入射光主要被基区吸收。工作时集电结反偏，发射结正偏。在无光照时管子流过的电流为暗电流Iceo=（1+）Icbo（很小），比一般三极管的穿透电流还小；当有光照时，激发大量的电子-空穴对，使得基极产生的电流Ib增大，此刻流过管子的电流称为光电流，集电极电流Ic=（1+）Ib，可见光电三极管要比光电二极管具有更高的灵敏度。1.3.2霍尔传感器与光电传感器两者的优缺点： 霍

15、尔器件具有许多优点，它们的结构牢固，体积小，重量轻，寿命长，安装方便，功耗小，频率高（可达1MHZ），耐震动，不怕灰尘、油污、水汽及盐雾等的污染。光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多，传感器的结构简单，形式灵活多样，但存在输出信号信噪比较大、光源灯泡寿命短、使用环境要求较高等缺陷，若采用新型光电器件可克服这些不足之处。第二章 硬件电路设计2.1直流电机控制系统的整体电路结构直流电机的控制系统共分为五个模块：单片机最小系统模块、数码显示模块、直流电机驱动模块及转速测量传感器、电源模块和labview通信模块。1 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，具

16、有8K 在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash，使得AT89S52在众多嵌入式控制应用系统中得到广泛应用。单片机最小系统主要由复位电路和时钟电路组成。复位电路为单片机系统提供可靠复位，使单片机能正常启动。时钟电路采用外部时钟方式，保证单片机功能部件都是以时钟频率为基准，有条不紊地一拍一拍地工作。2 键盘控制模块包括加速键和减速键、启停键，分别与单片机的P1.1、P1.2和P1.0相连。3 单

17、片机产生的PWM信号驱动直流电机转动。该模块与单片机的P1.7相连。光电传感器调理输出的信号来驱动单片机外部中断P3.2引脚。本系统采用光电传感器来测量电机的转速。由于光电测量方法灵活多样可测参数众多，一般情况下又具有非接触、高精度、高分辨率、高可靠性等优点。光电传感器由开孔圆盘、光源、光敏原件等原件组成。开孔圆盘的输入轴与被测轴相连接，光源发出的光，通过开孔圆盘和缝隙板照射到光敏原件所接收，将光信号转为电信号输出。直流电机转轴上接个6孔光电编码盘，这样电机每转一周就输出6个脉冲信号；为了提高测量速度，此信号经过由两个LM358组成倍频电路为计数处理电路可以方便计数脉冲信号。因此，可通过测量光

18、敏原件输出的脉冲频率，得知被测转速，即n=f/N,式中：n-转速 f-脉冲频率 N-圆盘开孔数。4 数码显示模块采用2个共阳极数码管来显示直流电机的实际转速。单片机的P0和P2两个八位端口分别作为数码显示管的段数据线和位选线，P2口作为位选时还要加上8个三级管以增加驱动能力。5 Labview通过串口接收电机速度数据并显示速度。利用labview，可以和数据采集设备、图像设备、运动控制设备等硬件进行通信，也可以和GPID、PXI、RS_232、RS_485、VXI仪器通信。Labview具有以下特点：u 图形化的编程方式，设计者无需写任何文本格式的代码，使用“所见即所得”的可视化技术建立人机界

19、面。u 提供丰富的数据采集、分析及存储的库函数。u 32bit的编译器编译生成32bit的编译程序，保证用户数据擦采集、测试和测量方案的高速执行。u 从底层VXI仪器数据采集板到总线接口硬件和GPID的驱动程序，包括了DAQ、GPID、RS232/485在内的各种仪器通信总线标准的所有功能函数，使得不同总线标准开发者也能够驱动不同总线标准接口设备和仪器。2.2 硬件原理图主机模块集成一片AT89S52单片机，主机模块还提供串行RS232通信接口实现和上位机的通信，其他组成部分包括复位按钮，ISP下载接口，电源指示灯，程序执行位置开关EA，晶振和各种连线用插孔。u 2.3显示模块图中k1按下为速

20、度设定, k2按下为加设定速度, k3按下为设定速度, k4按下为运行。数码显示模块采用2个共阳极数码管来显示直流电机的实际转速。单片机的P0和P2两个八位端口分别作为数码显示管的段数据线和位选线，P2口作为位选时还要加上8个三级管以增加驱动能力。 2.4电机驱动模块直流电机驱动以互补放大为多数、将单片机编程脉宽变化小信号电压提高到能使电机有一定的力N驱动直流电机负载。如果是直流有刷的电机应该有7条线：电机线两个（无正负之分），编码器线5个：脉冲A,脉冲B,脉冲Z，电源，地，是电压控制转速，驱动器输入24V的电压，它通过逆变可以得到低于24的各种电压，来控制转速 转动角度是通过脉冲数控制的（有

21、点像步进），频率高低能控制速度。参数上说的24V与脉冲信号没有关系。脉冲信号多是5V的，你可以看驱动器的说明。交流放大电路中，输入的交流信号是通过耦合电容叠加到输入端的静态工作电压和电流上的，叠加后的输入电压和电流是含有交流成分的直流信号（虽然大小随信号而变化而方向是不变的），这里使工作点随输入信号的变化而变化，输出是放大后的变化的直流信号，通过输出耦合电容分离出交流成分。 可见，交流放大电路是建立在直流放大电路的基础上的，实际上的放大电路都是直流放大电路，只是通过耦合电容才能将交流信号输入和输出。直流放大电路不能有耦合电容，因为电容不能通过直流信号。 对于一个单管放大电路来说，它有静态工作点

22、，而静态工作点以不能是零度，因此它虽然可以放大直流，但它的输入和输出都叠加了静态工作电压和电流，因此放大不是线性的。如果用两个完全相同的单管放大电路，用这两个放大电路的两个输入端作为一个信号的输入，两个输出端作为这个信号放大后的输出，那么这两个放大器的静态工作点就可以抵消，当输入零时输出也是零，当输入一个直流电压时，输出则是放大后的直流电压。这就是直流放大器。当然这个放大器也可以放大交流信号。实际上这就是差动放大。现在的运放就是交直流放大器。只通过改变触发或驱动电路的控制电压来改变功率变换电路的输出平均电压，达到调节电动机转速的目的，称为开环调速系统。但开环直流调速系统具有局限性：（1）、通过

23、控制可调直流电源的输入信号，可以连续调节直流电动机的电枢电压，实现直流电动机的平滑无极调速，但是，在启动或大范围阶跃升速时，电枢电流可能远远超过电机额定电流，可能会损坏电动机，也会使直流可调电源因过流而烧毁。因此必须设法限制电枢动态电流的幅值。（2）开环系统的额定速降一般都比较大，使得开环系统的调速范围D都很小，对于大部分需要调速的生产机械都无法满足要求。因此必须采用闭环反馈控制的方法减小额定动态速降，以增大调速范围。（3）开环系统对于负载扰动是有静差的。必须采用闭环反馈控制消除扰动静差为克服其缺点，提高系统的控制质量，必须采用带有负反馈的闭环系统，方框图如图2-3所示。在闭环系统中，把系统输

24、出量通过检测装置（传感器）引向系统的输入端，与系统的输入量进行比较，从而得到反馈量与输入量之间的偏差信号。利用此偏差信号通过控制器（调节器）产生控制作用，自动纠正偏差。因此，带输出量负反馈的闭环控制系统能提高系统抗扰性，改善控制精度的性能，广泛用于各类自动调节系统中。第三章 LabVIEW部分的设计在LabVIEW中编制的程序叫做虚拟仪器程序，简称VI。一个VI包括前面板和程序框图面板。前面板类似实际仪表面板，可以放置诸如旋钮，按钮，显示元件和文本框等。框图程序是实现程序功能的核心部分，包括以图标为代表的常数、函数和VI程序等，并通过连接引线引导数据流，编写和调试程序都很直观方便。 3.1 L

25、abVIEW通讯资源VISA简介VISA是虚拟仪器软件结构框架（virtual instrumentation software architecture ）的简称。它本身不提供仪器编程能力，是一个调用底层代码来控制硬件的高层API（应用程序接口），为高级仪器驱动程序和低级I/O驱动程序之间提供了一个层，使得高级仪器驱动程序和硬件无关，更大大提高了仪器（目前主要是VXI仪器，CPIB仪器，RS232仪器）的互换性。 3.2 VISA库中的串口通讯函数 在LabVIEW里使用VISA，必须安装NI-VISA程序包，安装后与串口通信相关的VISA函数位于serial子模板上，如下图： 其中共有8个

26、操作函数，下面分别介绍在串口通讯中常用到的4个函数。 3.2.1 VISA配置串口 功能：设定波特率，数据位，停止位，奇偶校验位，流控制，超时处理，终止符和终止符使能等参数，将VISA资源名称指定的串口按特定设置初始化。 3.2.2.VISA写入 功能：将“写入缓冲区”的数据写入VISA资源名称指定的串口。 3.2.3 VISA读取 功能：从VISA资源名称所指定的串口中读取指定字节的数据，并将数据返回至读取缓冲区。 3.2.4 VISA关闭 功能：关闭VISA资源名称指定的串口会话或事件对象。3.3LabVIEW设计的显示界面 前面板：本文主要利用LabVIEW软件创建一个上位机窗口，作为显

27、示软件。前面板主要由串口选择、波特率、打开串口以及布尔显示、接收数据和实时转速、和转速测量图像显示组成。注释： 1.调试时串口号是变化的，点击“请选择串口号”右边的下拉按钮会出现刷新提示，单击刷新，可以连接到当前工作的串口上。 2.所用LabVIEW串口通讯程序的波特率设置，无奇偶校验，8位数据位，一位停止位。程序框图如下：转速实时图像显示：由图像显示，在前段很短时间内转速快速上升，在之后转速基本控制在一个稳定值。超调量是控制系统动态性能指标中的一个，是线性控系统在阶跃信号输入下的响应过程曲线也就是阶跃响应曲线分析动态性能的一个指标值。偏差是指被调参数与给定值的差。对于稳定的定值调节系统来说，

28、过渡过程的最大偏差就是被调参数第一个波峰值与给定值的差A。随动调节系统中常采用超调量这个指标B。在y()不等于给定值时：超调量=Y(tp)Y()/Y()100%最大偏差与超调量A最大偏差；B超调量控制系统品质指标最大偏差(或超调量)表示被调参数动态偏离给定值的最大程度。最大偏差或超调量愈大，系统偏离生产规定的状态愈远，对一些有危险限制的控制系统是不允许的。如反应器中的化合物混合浓度在接近爆炸极限区反应、触媒工作在接近烧结温度等场合，都应严格禁止操作，控制过速造成工艺指标超出允许的最大偏差，哪怕是最短暂的超过界限，也可能酿成惨重的灾祸。则可以计算出此次图像超调：峰值：4910 稳态值：4830M

29、P=（4910-4830）/4830*100%=1.66%第四章 软件设计部分 4.1 流程图下位机单片机程序主要包括六个模块，分别为：主函数、定时中断、串口函数、显示函数、按键部分，主要流程图如下：开始PID算法输出新的速度指令结束中止光电传感器数据采集脉冲计数计算电机转速否是否4.2 主函数以下为主函数的内容以及相应的注释：void main() PWM=0;led=0; TMOD=0x21;/定时器0工作早模式1和定时器1工作在模式2 SCON=0x40;/设置串口工作在方式2 PCON=0x80;/设置波特率倍增 TL1=0xfa;/设置定时器1的初始值，用于串口波特率发生 TH1=0

30、xfa;/定时时间为250s TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256;/100us IT0=1;PT0=0;PX0=1; ET0=1;ET1=0;EX0=1; TR0=0;TR1=1; while(1) display_num4(set_count); /显示设置的转速 while(state_flag=0) /表示在设置状态，可以改变初始值 display_num4(set_count); if(key1=0&key2=1&key3=1&key4=1) /判断系统的运行模式，如果KEY1键按下，且state_flag为1则系统处于运行模式，如果sta

31、te_flag为0则为设置模式 while(key1=0);/等待key1松开EA=0;TR0=0;PWM=0;/设置设置状态时，输出为0，关闭中断state_flag=0;/运行标志位为0 if(key1=1&key2=0&key3=1&state_flag=0&key4=1) /KEY2为按键加while(key2=0);/等待按键加松开delay1(20);set_count+=1;if(set_count500) set_count=10;/范围为10-500,超过500则返回10重新开始if(key1=1&key2=1&key3=0&state_flag=0&key4=1) /KEY

32、3为按键减while(key3=0);/等待按键加松开delay1(20);set_count-=1;if(set_count98)wide=98;/防止占空比过大，限制占空比else if(wide=0;i-) SBUF=ai+0x30; /将十进制数值转换为字符串 while(TI=0); TI=0; /等待发送完成 第五章 个人总结个人小结 王晓威 160509223“直流电机转速测量与控制系统的设计”当我知道这个课题的时候，我感觉我真的很幸运。应为我的毕业设计也是关于电动机的！通过这次三周的课程设计我学到了许多。不仅巩固许多所学的专业课知识，也了解了许多我未知但需要了解的知识；尤其是对

33、电动机工作原理以及内部结构。比如电动机内部的位置传感器可分为电磁式传感器、光电传感器和磁敏式传感器；当然了解到目前的电动机正在向无位置传感器方面发展。这正是我毕业设计所需要学习的知识！直流电动机是最早出现的电动机，它的原理可以简单理解为电动机中的绕组线圈借助电刷和换向器的作用实现的。除了对新的知识的了解，也更加巩固了我们所学的知识。尤其是传感器检测技术，protues仿真，以及自动控制原理中的PID原理！ 其实这次的课题相对而言比较大，不过我们5个人一组，大家同心协力！团结的力量是强大的！我们在一起交流学习，共通为一个课题而努力，不仅学到了知识，也增进了友谊！总的而言很感谢这次的课程设计！个人

34、小结 王青 160509231通过本次学习，深入了解单片机，学会了不少关于串口的知识，然后在计算机上进行串口的设置以及连接，单片机与PC的串口线连接，串口驱动的安装，并且知道了如何进行电动机转速控制：对直流电机的调速主要是依靠提高线圈的电流,也可以提高电压来提速.但很容易烧毁电动机。如何进行信号放大：直流电机驱动以互补放大为多数、将单片机编程脉宽变化小信号电压提高到能使电机有一定的力N驱动直流电机负载。 个人小结 陈林 160509227经过3个星期的课程设计，留给我印象最深的是要设计一个成功的电路，必须要有要有扎实的理论基础，还要有坚持不懈的精神。 本次课程设计为直流电机转速测量与控制系统设

35、计，由于项目巨大，由小组来负责完成这次课程设计的全部内容。我在小组中主要负责用labview的图像显示功能来显示转速值。由于在学习labview课程的时候都是分块vi的逐步学习，只是对主要功能vi有个初步的认识和了解，而这次课程设计却是对各功能块的组合设计，可以说这是对我labview课程学习成果的反馈，更是对我知识理解、掌握和运用的一次综合性考验。一开始我在visa这个函数的运用上犯了难，平时对这个函数不太常用，我就从网上找了关于这个函数的介绍和运用方式，终于对visa的运用有了更深的认识。同学的帮助在这次设计中必不可少，很多知识忘记了，我就去向同学请求帮助，通过同学的一番介绍和示范后我对不

36、清楚的地方又有了一定的了解。耐心不可或缺，光有一定的基础知识没有耐心是干不好事情的。经过很多次的试验后，最终的结果才能有一定的可信度。实验过程中，大家在一起交流学习，共同为一个课题而努力，这是平时很难得的机会。增进了友谊，促进了学习。很希望大学期间可以多有一些这样的课程设计！ 个人小结 栾旭 160509225在本次课程设计中，我主要承担的是下位机单片机C语言的设计，通过程序来实现转速的控制，然后通过串口通信将当时的数据在上位机LabView的显示，在上位机中，可以观察曲线从而得到电机的性能数据，再通过曲线，可以设置PID函数中的参数。在函数中，通过定时器中断来实现PWM波的输出，而占空比则是

37、通过PID函数计算的出，为了防止超限，还需设计最大值。外部中断、PWM输出、计时计算、串口中断三个函数需要使用到三个定时器，而AT89C51内部只有两个定时器，难点就在于三者的协调，后在主函数在处理时，在每秒累计一次脉冲，从而得到转速值，再通过串口发送数据。在本次课程设计中，我学到了更多的关于单片机C语言的知识，发现学习的知识更多的要在实践中运用才能更好的理解学习的知识，同时还要更多的和同学以及老师交流才能有一个更好的思路和方法解决问题。还有我觉得在现代电气应用中，通信是很重要的一部分，因此，需要更深入的探讨和研究。 个人小结 钱俊 160509226这次实验的课题相对而言比较大，做起来相对困

38、难，不过5个人一组，大家齐心协力，团体的智慧是非常强大的！ 拿到这个题目，我们首先读懂实验要求，分析8255，8253等器件的用处以及电路的连接方法，然后呢，选择实验箱，测试重要器件的好坏，确保器件是可用的。之后大部分时间是软件的改写，因为这个实验的软件实在难写，甚至看懂都比较困难。我们仿照计算机上原有的程序，把我们的想法加进去，完善了一些细节，美化了界面。最后综合在一起进行测试，因为我们采取电脑计数的方式，实验前害怕误差有点大，最后的实验结果挺准的。 实验过程中，我负责的是资料的收集整理、与其他小组交换资源、以及论文的编辑。我从中学到很多知识，能够合理的采集各方面资源、资料。 实验过程中，大家在一起交流学习，共同为一个课题而努力，这是平时很难得的机会。不仅增进了友谊，而且促进了学习。很希望大学期间可以多有一些这样的课程设计！同时谢谢老师的指导和关心，谢谢学校给我们这样的机会！参考文献1、陈伯石。电力拖动自动控制系统M。北京：机械工业出版社，2003。2、徐维祥。单片机原理及应用M。大连：大连理工大学出版社，1996。3、孙虎章。自动控制系统M。北京：中央广播电视大学出版社，19844、杨兴姚。电动机调速的原理及系统M。北京：水利电力出版社，1979 5、余永权，汪明慧，黄英。单片机在控制系统中的应用M。北京：电子工业出版社，2003。31