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1、本文格式为Word版，下载可任意编辑六轴工业机器人的关节 人类手臂的作用是将手移动到不同的位置。类似地，机器臂的作用则是移动末端执行器。您可以在机器臂上安装适用于特定应用场景的各种末端执行器。有一种常见的末端执行器能抓握并移动不同的物品，它是人手的简化版本。 机器手往往有内置的压力传感器，用来将机器人抓握某一特定物体时的力度告知计算机。这使机器人手中的物体不致掉落或被挤破。其他末端执行器还包括喷灯、钻头和喷漆器。 工业机器人特地用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。例如，某部机器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这项工作，程序员会用一只手持掌握器来引导机器臂完
2、成整套动作。机器人将动作序列精确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反复地做这套动作。 大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的此类工作时，机器人的效率比人类高得多，由于它们特别精确。无论它们已经工作了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，用相同的力度拧螺钉。制造类机器人在计算机产业中也发挥着非常重要的作用。它们无比精确的巧手可以将一块微小的微型芯片组装起来。 机器臂的制造和编程难度相对较低，由于它们只在一个有限的区域内工作。假如您要把机器人送到宽阔的外部世界，事情就变得有些简单了。 首要的难题是为机器人供应一个可行的运动系统。假如机器人只需要在平地
3、上移动，轮子或轨道往往是最好的选择。假如轮子和轨道足够宽，它们还适用于较为坎坷的地形。但是机器人的设计者往往盼望使用腿状结构，由于它们的适应性更强。制造有腿的机器人还有助于使讨论人员了解自然运动学的学问，这在生物讨论领域是有益的实践。 机器人的腿通常是在液压或气动活塞的驱动下前后移动的。各个活塞连接在不同的腿部部件上，就像不同骨骼上附着的肌肉。若要使全部这些活塞都能以正确的方式协同工作，这无疑是一个难题。在婴儿阶段，人的大脑必需弄清哪些肌肉需要同时收缩才能使得在直立行走时不致摔倒。同理，机器人的设计师必需弄清与行走有关的正确活塞运动组合，并将这一信息编入机器人的计算机中。很多移动型机器人都有一个内置平衡系统（如一组陀螺仪），该系统会告知计算机何时需要校正机器人的动作。 第 2 页 共 2 页
六轴工业机器人的关节
