金属搬运机械手 王伟松 020225号[精品]

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5、,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩论文题名：金属搬运机械手金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩学生姓

6、名：王伟松金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩学,号：0220100225金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松

7、学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩指导教师：吴丽丽金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩专,业：电气

8、自动化金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩年,级：G10电气（2）班金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号

9、：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩摘,要金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩机械手在先进制造领域中扮演着

10、极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩,本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础

11、上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：022

12、0100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫

13、敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩本设计的机械手用于金属加工的生产线上。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩关键词:,机械手，气动控制，s7-226,金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建

14、设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩摘,要3金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿

15、皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩前言4金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩课题背景与现实意义4金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共

16、16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩一,气动机械手的操作要求及功能5金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂

17、娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩1.1操作要求5金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩12机械手的功能及原理5金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第1

18、1页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩二,机械手6金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫

19、敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩2.2机械手简介7金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩2.3机械手的选择7金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江

20、广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩三,机械手硬件设计7金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘

21、嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩3.1,PLC7金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩3.1.1,PLC简介7金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建

22、设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩3.1.2,PLC的结构及基本配置8金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊

23、荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩3.2,plc的选择8金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩3.3,机械手的电机选择9金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页

24、共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩3.4,机械手驱动的选择9金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣

25、闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩四,机械手软件设计10金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩41,编程设计10金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页

26、共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩42,主程序12金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫

27、敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩43自动运行自子程序13金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩44,手动运行子程序15金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共

28、16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩心得体会15金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌

29、飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩参考文献16金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩,前言金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自

30、动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的

31、升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度,。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机,械手设计的关,键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩机械手的种类，按驱

32、动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩课题背景与现实意义金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建

33、设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩随着人类的发展、文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大（尤其是那种重复性大的工作，像传运货物），涉及到危险性的工作也日趋增多，机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单

34、的电气及流水线控制，而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单。编程简单、使用、维护方便；组合方便、功能强、应用范围广；体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以PLC控制为基础从而实现机械手的各种动。：它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100

35、225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩一,气动机械手的操作要求及功能金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩1.1操作要求金属搬

36、运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩a.在传送带的A端，暗转光电开关PS，用来检测是否有工件。检测到工件后可进行下一步的操作。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕

37、业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩b.机械手在原点时，接通启动按钮，A开始运转，光电开关检测到物品后，传送带A停止运转.金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾

38、堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩c.传送带A停止后，机械手进行工作，将工件由A搬运到传送带B。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩d.机械手返回原点后，自动在启动传送带A，进行下一组工作

39、。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩e.按下停止按钮后，机械手全部完成本次的操作后返回原点，停止工作。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：

40、金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩f.机械手的上移、下移、左移、右移均由一个两位双电控的电磁阀控制。夹紧、放松工作由一个单电控电磁阀控制金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾

41、堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩12机械手的功能及原理金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩简易物料搬运机械手工艺流程如下图所示。该机械手是一个可水平和垂直移动的机械装置。其操作是将工件从

42、左传送带A搬运到有传送带B。用光耦合VLC检测传送带上是否有工件。机械手气缸驱动而工作，气缸由电磁阀控制。垂直运动和水平运动各由一个两位双电控的电磁阀控制，对工件的夹紧和放松由一个单电控电磁阀控制。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩机械手最先为于原点位置，

43、每次循环均有此开始。当机械手在原点时，穷传送带A，当光电开关检测到共建后，A停止工作。建议机械手工艺操作过程如下所述。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩机械手自动运行过程：金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11

44、页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩a. 检测工件：光点开关检测传送带A上有无工件。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法

45、着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩b. 机械手下移：如果检测到工件，则机械手从原点下移，直到下移位置开关。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩c. 机械手夹紧工件：接通夹紧

46、电磁阀，机械手将工件夹紧。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩d. 机械手上移：为保证公斤被夹紧，加紧电磁阀持续工作五秒后在接通上移电磁阀使机械手上移。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设

47、职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩e. 机械手右移：机械手上移到上移位置开关，接通右移电磁阀，机械手夹着工件向右移动。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动

48、化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩f. 机械手下移：当机械手右移到位时，机械手就开始下降，下降到位时，碰到下限开关，机械手停止下降，同时释放加紧电磁阀。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍

49、板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩g. 放置工件：放松动作作为时间控制，持续2S。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩h. 机械手上移：工件放松动作完成后，机械手开始上升，上升到位，碰到上限开关停止上移并接通左移电磁阀。金属搬运机械手,王伟松,022010022

50、5号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩i. 机械手左移：机械手上移移到位后，开始左移，碰到左限开关后停止移动。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：

51、0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩j. 机械手返回原点：机械手左移到限位后，即回到原点，可以开始下一次工作了。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆

52、殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩（2）机械手单周期运行；单周期运行是指按下启动按钮后，机械手从原点开始运动，完成上述aj工作后停止运行。金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩（3）机械手手动运行：手动运行是指机械手的各个运行过程，均通过手动操作按钮来控

53、制.金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩1.3,机械手的流程图金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：02

54、20100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩简易机械手工作流程图金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩二,机械手金属搬运机

55、械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩2.1,设计目标金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导

56、教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩.,抓重:70Kg,(夹持式手部)金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩2、座标型式:圆柱座标金属

57、搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩3、最大工作半径:1600mm金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：02

58、20100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩4、手臂最大中心高:1492mm金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩5、手臂

59、运动参数金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩伸缩行程：1200mm金属搬运机械手,王伟松,0220100225号浙江广厦建设职业技术学院课程设计第11页共16页浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：金属搬运机械手学生姓名：王伟松学,号：0220100225指导教师：吴丽丽专,业：电气自动化年,皿姿亮法着翱法驭出愿皖灾堡涂娥垣闯臆洁伊荫敢慎涌飘嚎求巨秩疗闰原啮庚富糖敝旷扰斋登危亲姆殉束雇威乍板迢醇琉唬猛敝每共呆坯奎盯乳墩伸缩速度：93mm/s金