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1、YAMAHA网络简介网络简介RS232C YC-LINK CC-LINK等等1学习课件主 要 内 容 1、RS23C串口通信 2、Yc-link 3、Cc-link/DeviceNet 4、Profibus 5、Ethernet2学习课件1、RS232C串口通信3学习课件 用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏，经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对机器人的控制；4学习课件 YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD注意注意: 通讯时，二者的通讯格式一定要完全通讯时，二者的通讯格式一定
2、要完全设置一致才能顺利实现通讯；设置一致才能顺利实现通讯；5学习课件YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号6学习课件ASCII 码7学习课件通讯控制的命令通讯控制的命令1.程序启动:RUNCRLF2.程序停止:STOPCRLF3.程序复位:RESETCRLF4.程序自动模态:AUTOCRLF5.修改程序号:SWI 1CRLF6.修改点位:P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:MOVE P,P1CRLF8学习课件程序例子程序例子例一：以松下例一：以松下PLC为例：松下为例：松下PLC中，需要在系统寄存器中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下
3、图所示；中设置串口通信信息，如下图所示；9学习课件10学习课件11学习课件12学习课件13学习课件例二：例二：用通讯方式按人机上的一点就移动用通讯方式按人机上的一点就移动 到到P1点点.并在人机上任意设定并在人机上任意设定P1点点 的数据的数据. 人机上的设定人机上的设定P1的的4轴数据为轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到设定移动到P1点的按扭为点的按扭为M110.14学习课件 15学习课件 16学习课件 17学习课件 18学习课件 19学习课件 20学习课件 21学习课件 22学习课件 23学习课件2、Yc-li
4、nk24学习课件 一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中RCX系列为主站，SR1系列为从站； 此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴；25学习课件Yc-link通讯板说明通讯板说明26学习课件 、：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器； ：站号设置；对RCX系列，固定设置为0；对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器； ：LED指示灯； ：FG端子； ：Dip 开关：仅RCX系列上有，全打到ON位置；27学习课件3、Cc-link/DeviceNet28学习课件
5、 YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化： CC-LINK：1根4线专用电缆； DeviceNet：1根5线专用电缆；29学习课件 cc-link 分为如下两种： SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series30学习课件单多轴cc-link 连接31学习课件RCX系列32学习课件4、Profibus33学习课件 YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实现省线化；34学习课件5、Ethernet35学习课件 用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简单实现操作机器人，命令格式与串口通信一样； 很多控制器组成网络，可实现远距离管理机器人；36学习课件
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