AB伺服控制系统应用课件

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1、 AB伺服控制系统应用伺服控制系统应用-logix5000软件使用部门：设备三科 荣敦邦日期：2016年7月10日版 号：人资办统一编号山东金宇轮胎有限公司培训背景培训背景培训背景培训背景 科室设备40的为AB系列PLC控制系统，随着设备使用年限增长设备故障率、疑难故障出现频次增加，伺服控制系统满足不了工艺要求，这就需要了解伺服控制原理，通过伺服调试来控制电机动作提高故障处理效率，通过学习能够为科室培养技术人员，实现技术传承。山东金宇轮胎有限公司针对人群：设备三科电气保全工人群特征：ABlogix5000基础了解学员人数要求：10培训场所要求：电脑、投影仪培训时长：0.5h培训定位培训定位培训

2、定位培训定位山东金宇轮胎有限公司1、通过本次培训，使学员能够使用RSLogix 5000创建和配置运动轴。2、通过本次培训，使学员能够学会一些基本的运动控制指令并学习编写运动控制的程序。3、通过本次培训，使学员能够了解一些伺服高级运动指令并加以学习。培训目标培训目标培训目标培训目标山东金宇轮胎有限公司培训评估方式培训评估方式培训评估方式培训评估方式 培训评价等级培训评价方式培训评价证据涉及表单 1级评估满意度评估满意度评价表及物件培训满意度调查表培训师意见反馈表培训组织总结报告（一）山东金宇轮胎有限公司1、通过使用RSLogix 5000创建和配置运动轴 2、学习一些基本的运动控制指令并学习编

3、写运动控制的程序3、高级运动指令的学习。培训目录培训目录培训目录培训目录1、打开RSLogix5000。从File菜单或在快捷按钮条中选择新建New。离线离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴2、在Controller Type中选择控制器、电源板以及在电源板上的槽号，命名程序名称，以及确定程序的存储路径。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴3、点击OK后，将看到如下的窗口。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴4、打开控制器属性的窗口，选择Date/Time的页面，在Make this controller the C

4、oordinated System Time master选项处打勾。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴5、右键点击1756 Backplane，选择New Module新建驱动单元离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴6、在新建模块窗口中，下拉Motion选择1756-M0 xSE光纤通讯模块。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴8轴16轴7、点击OK后，弹出如下界面。为新建模块命名，选择模块的插槽号。点击OK确认。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴8、此时，在I/O 配置中将看

5、到1756总线下的SERCOS网络。如下离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴9、此时右键点击Motion Group，选择New Motion Group 以建立运动组。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴10、在如下窗口中建立新的运动组。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴11、右键点击新建后的运动组，按照下图新建伺服轴驱动。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴12、在如下窗口中建立新的伺服驱动轴AXIS_1。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴13、按

6、照同样步骤新建伺服驱动轴AXIS_2，之后看到在运动组中配置如下。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴14、右键点击SERCOS网络或模块，选择新建模块。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴15、弹出选择模块的窗口后，按照DEMO选择相应的伺服驱动器型号。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴16、为新建的驱动器命名，按照DEMO配置选择节点地址，按OK以确认配置。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴17、此时弹出如下窗口，选择Associated Axes页面，选择相应的运动组中的关

7、联驱动轴。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴18、点击OK以确认配置，之后按照同样步骤配置其他的伺服驱动器，完成后I/O配置如下。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴19、双击运动组中的AXIS_1打开轴的属性，弹出如下窗口。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴20、在Conversion页面中确定运动方式为旋转或直线。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴21、在Units页面中选择合适的负载坐标的单位。（注意：此单位即为该轴在程序中可以直接使用的运行单位，如直线负载可以为mm、c

8、m、或者inch，而旋转负载则为deg、rev或者rad等等。）离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴22、选择Drive/Motor页面，如下。确认合适驱动器型号。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴23、点击Change Catalog.后弹出如下窗口，选择相应的伺服电机型号，点击OK以确认。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴24、在22 步骤的页面中点击Calculate，计算实际设备中传动比例。点击计算并更新传动比的参数，之后关闭该窗口。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴2

9、5、此时看到如下窗口。若在Drive Enable Input Checking前打勾，表明该伺服驱动器必须在硬件使能触点接通的情况下，才允许使能；否则只要通过软件即可直接控制伺服驱动器的使能。点确认完成配置。离线（离线（OFF LINE）创建和配置运动轴）创建和配置运动轴1、在下载程序之前，确认RSLinx 已经打开并且在屏幕右下方功能条中有RSLinx 的图标显示，如下图。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴配置您的计算机的以太网网络的TCP/IP地址，确认其与1768-ENBT模块上显示的地址在同一个网段。单击打开RSLinx 窗口，确认网络连接配置以及RSLinx

10、的设置正确后，应该在Workstatioin中可以在RSLinx 中可以看到1768-L43的控制器以及网络中的其他模块，如下图。2、在RSLogix5000菜单中选择CommunicationWho Active，打开如下窗口，选择控制器，点击Download。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴3、按Download确认将刚才配置的程序下载到选择的控制器中。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴4、按Yes将控制器切换到Remote Run（即远程运行）状态在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴5、此时即可看到如下的窗口画面。在

11、线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴程序下传完成，在线状态6、打开运动组Motion Group，双击AXIS_1打开该轴的属性，并切换到Hookup页面，如下图。在Test Increment中填入测试所需的距离，如360度。按Test Marker在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴调试轴7、此时系统开始测试电机的Marker，按照提示手动转动测试轴。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴8、当完成的页面显示如下时，表明电机Marker反馈正确。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴9、在页面5的窗口中按Te

12、st Feedback，此时系统开始测试电机的位置反馈，按照提示和先前填入的测试距离手动转动测试轴。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴当完成页面显示如下时，表明电机的位置反馈正确。10、在页面5的窗口中按Test Command&Feedback，此时系统开始完整测试电机的给定和反馈，此时系统显示如下窗口提示电机运转并请注意轴旋转方向，按Yes确认执行此命令。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴测试开始执行，电机开始旋转，此时需注意该轴运转的方向，以及电机运转是否有异常。11、当电机停止运转，显示如下窗口，按OK以确认。在线（在线（ON LINE）

13、配置并测试各轴）配置并测试各轴按Yes或No确认轴的运转方向是否为正方向。12、系统根据选择更新并保存此设置。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴完成方向更新后按OK确认。完成以上步骤后，表明系统硬件连线是正确的，您可以进行进一步的运行测试了。13、切换到Tune页面，测试轴负载，并整定系统参数。填入运行范围和运行速度，按Start Tuning开始自整定。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴14、系统准备开始整定，如下页面提示系统电机将开始运转，按Yes确认电机运行。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴电机正常运转完成后显示如

14、下窗口，按OK确认。15、系统测试出位置环频响和负载惯量大小，按OK确认测试结果。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴系统更新并保存测试结果，按OK确认。16、系统完成保存，按OK确认。在线（在线（ON LINE）配置并测试各轴）配置并测试各轴按照同样步骤测试轴AXIS_2。1、右键点击AXIS_1，选择Motion Direct Commands。通过直接命令控制各轴的运动通过直接命令控制各轴的运动2、在左侧有很多运动控制指令。通过选择其中的指令，配置正确的参数，然后按Execute，通过观察驱动和电机的动作，理解各个指令的意义。有关具体各指令的说明，可以通过帮助了解。

15、以下简单介绍几个基本运动指令。通过直接命令控制各轴的运动通过直接命令控制各轴的运动3、基本指令含义；通过直接命令控制各轴的运动通过直接命令控制各轴的运动MSO：使能打开：使能打开MSF：使能关闭：使能关闭MASD：伺服轴关机：伺服轴关机MASR：伺服轴重启：伺服轴重启MDO：伺服驱动直接打开：伺服驱动直接打开MDF：伺服驱动直接关闭：伺服驱动直接关闭MAFR：伺服轴故障复位：伺服轴故障复位MAS：轴停止：轴停止MAH：轴回零：轴回零MAJ：轴点动运行：轴点动运行MAM：轴走位置运动：轴走位置运动MAG：主轴与辅助轴同步：主轴与辅助轴同步MCD：运动中速度改变：运动中速度改变4、MAJ-用此指令

16、给轴以特定速度运行。参数如下窗口。通过直接命令控制各轴的运动通过直接命令控制各轴的运动5、运行MSO,然后选择上述窗口，填入所需的速度、加速度、方向等等，按执行。观察电机的旋转，若电机已经开始旋转，则观察标签:Axis_1.ActualVelocity 的值，应为参数中填写的速度值，说明，电机正按照给定的速度运行。6.MAS-用此指令来停止轴的运动。如下窗口：通过直接命令控制各轴的运动通过直接命令控制各轴的运动6、MAM-用此指令来完成轴的定位。如下窗口：通过直接命令控制各轴的运动通过直接命令控制各轴的运动填入相应的参数如：定位类型、位置、速度等，按执行，观察电机的运行，并且在运行前后观察标签

17、：Axis_1.ActualPosition 的变化。通过改变运行参数，观察轴的运行状态，理解该指令的意义。1、编写如下程序，并DOWNLOAD到CPU 中，通过接通servo on使轴axis_1使能，通过jog speed 给定一个特定的速度，然后通过接通jog_start_1，观察轴的运动状态。通过接通stop_1，使得该轴停止转动。编写运动控制程序编写运动控制程序2、位置控制：在原来程序中，增加如下程序。接通move_start_1，观察轴的运动状态。编写运动控制程序编写运动控制程序3、同步控制：按照步骤1使轴1使能并处于停止状态。通过配置MAG指令，轴1作为从轴，轴2作为主轴；接通gear up，此时MAG指令的IP位应接通。此时，手动或者通过程序转动主轴轴2，观察轴1的动作，是否两个轴同步，实现了电子齿轮的功能。编写运动控制程序编写运动控制程序山东金宇轮胎有限公司本次培训到此结束，谢谢大家本次培训到此结束，谢谢大家!尾页尾页尾页尾页Better together同心同行同心同行 卓越共赢卓越共赢