安川机器人培训(一)

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1、机器人培训 SGMOTOMAN 第一天 1 安全l 1.1 保障安全l 1.2 专门培训 !强制 l示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。l关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。 1 安全1.3 机器人使用说明书清单 强制l -MOTOMAN- 机器人使用说明书l -NX100 使用说明书l -NX100 维护保养l -NX100 操作要领书 1 安全1.4 操作人员安全注意事项 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。l请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。l严格遵守下列条款 - 穿着工作服 ( 不穿

2、宽松的衣服)。 - 操作机器人时不许戴手套。 - 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。 - 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。 l未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。 ！注意l绝不要强制地扳动机器人的轴。 ！注意l绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。 在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100。 1 安全l 1.5 机器人的安全注意事项l 1.5.1 安装及配线安全l选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。 l接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。 搬运时注意l机器人本体尽可能用

3、天车来搬。l搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）l起吊NX100 时，请检查下列事项: l如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。 !注意 l确认有足够的空间来维修机器人、 NX100 和其它外围设备。 l为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。l NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。l针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人. !注意l设定后将NX100 的位置固定。l为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。l在进行NX100 与机器人、外围设备间的配线及配管

4、时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。 1 安全 1 安全l 1.5.3 操作安全l当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。l绝不要超过机器人的允许范围 。 l无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。l当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示: - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路 1 安全l在操作机器人前，应

5、先按NX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。l在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人： - 接通NX100 的电源时。 - 用示教编程器移动机器人时。 - 试运行时。 - 再现操作时。 1 安全 ！注意 l示教机器人前先执行下列检查步骤。l示教编程器使用完毕后, 务必挂回到NX100 控制柜的钩子上。 2 产品确认l 2.1 装箱内容确认l产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容： 机器人 NX100 控制柜 示教编程器 供电电缆( 机器人与NX100 间的电缆) 全套说明书（光盘） 2 产品确认l

6、2.2 订货号确认l确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。 3 安装l 3.1 搬运方法l 3.1.1 用吊车搬运控制柜l 3.1.2 用叉车搬运控制柜 确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。. 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。. 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。 3 安装l 3.2 安装场所和环境 安装NX100 前安装地点必须符合下列条件： 操作期间其环境温度应在0 至 45 C (32至 113F)之间 ；搬运及维修期间应为 -10至 60C (1

7、4至140F) 。 湿度必须低于结露点( 相对湿度 10% 以下)。 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。 对NX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。 3 安装l 3.3 安装位置 NX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外( 安全围栏之外)。 NX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。 NX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。 安装NX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm, 以保持维护通道畅通。 4 配

8、线l 4.1 电缆连接的注意事项l连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。l确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。l连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。 要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。l 4.2 供电电源l 4.2.1 三相电源 l三相电源是由交流200V,50Hz 和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围（+10%-15%）l当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时, 停电处理电路动作和伺服电源切断。l将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。 4 配线l 4.2.4 一次侧电源开关的

9、安装 l上表列出了最大负载值 ( 有效载荷、操作速度和频率等) 时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。l选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。 4 配线l 4.3 连接方法l 4.3.1 一次侧电源的连接 l 1. 打开NX100 的前门 4 配线l 2. 确认主电源已关闭。l 3. 在NX100 顶部或左侧的板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。l将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。l (1) 将NX100 左上侧断路器的盖子拔出。l (2) 连接地线以减少噪声和防止电击。l 1) 将地线连接到NX100 左上侧开关上的接地端子( 螺钉) 上。 l 2) 按照所有相关的国家和

10、地方 电工规程进行接地，地线必须大于 或等于8.0 mm2 。l (3) 连接一次侧电源电缆。l (4) 安装盖子。 4 配线l 4.3.2 连接供电电缆l 1. 拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100 侧面的插座上。l 2. 将机器人与NX100 连接。l 3. 关闭NX100 的门。l 4.3.3 连接示教编程器l将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完 成 5 电源的接通与切断l 5.1 接通主电源l 5.1.1 初始化诊断l 5.1.2 初始化诊断完成时的状态 5 电源的接通与切断l 5.2 接通伺服电源l 5.2.1 再现模式时l 5.2.2 示教模式时 5 电源的

11、接通与切断l 5.3 切断电源l 5.3.1 切断伺服电源 ( 急停)l 5.3.2 切断主电源 6 动作确认l 6.1 轴的动作l下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。关节坐标系 直角坐标系I 6 动作确认 6 动作确认 1 NX100 的介绍l 1.1 NX100 控制柜外观 1 NX100 的介绍l 1.2 示教编程器l 1.2.1 示教编程器外观 1 NX100 的介绍l 1.2.2 键的表示 文字键l文字键用 表示，例如： 用 回车 来表示。 图形键l 光标 急停键 直接打开键 翻页键 轴操作键与数值键 同时按键 转换+ 坐标 1 NX100 的介绍l 1.2.4 示教编程器的画

12、面显示l 5 个显示区 1 NX100 的介绍l主菜单区l状态显示区(1)可进行轴操作的轴组 (2)动作坐标系 1 NX100 的介绍 (3)手动速度 (4)安全模式 （6）执行中的状态 （7） 翻页 （5）动作循环 1 NX100 的介绍l 1.3 模式l NX100 控制柜有以下三种动作模式。 示教模式 再现模式 远程模式l 1.4 安全模式 操作模式 编辑模式 管理模式 1 NX100 的介绍l 1.4.2 安全模式的变更 1 在主菜单中选择 系统信息 2 选择 安全模式3 选择需要的安全模式 出厂时，用户口令设定如下： 编辑模式： 00000000 管理模式： 99999999 4 输

13、入所需的用户口令5 按 回车键 3 简单的示教和再现步骤l 3.1 示教的基本步骤l 3.1.1 示教前的准备1.确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。2.按 伺服准备 键。3.在主菜单选择 程序 ，然后在子菜单选择 新建程序。 3 简单的示教和再现步骤4. 显示新建程序画面后，按 选择 键。5. 显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举 例说明如下。 3 简单的示教和再现步骤7. 按 回车 键进行登录。8. 光标移动到“执行”上，按 选择 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。 3 简单的示教和再现步骤l

14、3.1.2 示教的基本步骤l为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。l因为NX100 所使用的INFORMIII 语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV 命令”。l MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1 3 简单的示教和再现步骤l 3 简单的示教和再现步骤l 示教一个程序 3 简单的示教和再现步骤l程序点 1 - 开始位置1 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2. 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并

15、适合作业准备的位置。3. 按 插补方式 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示 关节插补命令“MOVJ.”。 3 简单的示教和再现步骤4. 光标放在行号0000 处，按 选择 键。5.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 ，设定再现速度。试设定速度为 50%。6. 按 回车 键，输入程序点1 （行0001）。 3 简单的示教和再现步骤l程序点 2 - 作业开始位置附近l决定机器人作业姿态1. 用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。2. 按 回车 键，输入程序点2 （行0002）。 3 简单的示教和再现步骤l程序点 3 - 作业开始位置l保持程序点2 的

16、姿态不变，移向作业开始位置。1. 按手动速度 高 或 低 键，直到在状态显示区域显示中速2. 保持程序点2 的姿态不变，按 坐标 键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。3. 光标在行号0002 处，按 选择 键。 3 简单的示教和再现步骤4. 把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 12.50%。5. 按 回车 键，输入程序点3 （行0003） 3 简单的示教和再现步骤l程序点 4 - 作业结束位置l指定作业结束位置。1. 用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位置到 结束位置，不必

17、精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。2. 按 插补方式 键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。 3. 光标在行号0003 处，按 选择 键。 3 简单的示教和再现步骤4. 把光标移到右边的速度“V=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 138 cm/ 分。5. 按 回车 键，输入程序点4 （行0004）。 3 简单的示教和再现步骤程序点 5 - 不碰触工件、夹具的位置1. 按手动速度 高 键，设定为高速。 2. 用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。 3. 按 插补方式 键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）。 3 简单的示教和再现

18、步骤4. 光标在行号0004 上，按 选择 键。5. 把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按转换键的同时按光标 键 上下, 直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。6. 按 回车 键，输入程序点5 （行0005）。 3 简单的示教和再现步骤l程序点 6 - 开始位置附近1. 用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。2. 按 回车 键，输入程序点6 （行0006）。 3 简单的示教和再现步骤l最初的程序点和最后的程序点重合1. 把光标移动到程序点1 ( 行0001)。 2. 按 前进 键，机器人移动到程序点1。 3 简单的示教和再现步骤3. 把光标移动到程序点6 ( 行0006)。4. 按

19、 修改 键。5. 按 回车键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。 3 简单的示教和再现步骤3.1.3 轨迹的确认1. 把光标移到程序点1 ( 行0001 ).2. 按手动速度的 高 或 低 键，设定速度为中。3. 按 前进 键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次 前进 键，机器人移动一个程序点。4. 程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。5. 最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下 联锁 键的同时，按 试 运行 键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行 3 简单的示教和再现步骤l 3.1.4 程序的修改l插入程序点1. 按 前进 键，把机器人移到程序点5。2. 用轴

20、操作键把机器人移至欲插入的位置。3. 按 插入 键。 4. 按 回车 键，完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程 序点序号自动加1。 3 简单的示教和再现步骤l删除程序点1. 按 前进 键，把机器人移到要删除的程序点。2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下 删除 键。3. 按 回车 键。程序点被删除。 3 简单的示教和再现步骤l修改程序点的位置数据l 1. 连续按 前进 键，把光标移至待修改的程序点2 处。每 按一次 前进，机器人移动一个程序点。l 2. 用轴操作键把机器人移至修改后的位置。 l 3. 按 修改 键。l 4. 按 回车 键，程序点的位置数据被修改。 3 简单的示教和再现步

21、骤l修改程序点之间的速度l试着把从程序点3 到程序点4 的速度放慢。l 1. 把光标移到程序点4 处。l 2. 把光标移动到命令区，按 选择 键。l 3. 把光标移到右边的速度“V=138”上, 按 转换 键的同时按光标l键上下, 直到出现希望的速度。把再现速度设定为 66cm/ 分。 l 4. 按 回车 键，速度修改完成。 3 简单的示教和再现步骤l 3.2 再现l 3.2.1 再现前的准备 把光标移到程序开头。 用轴操作键把机器人移到程序点1。l 3.2.2 再现步骤l 1. 把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY”上。成为再现模式。 l 2. 按 伺服准备 键，接通伺服电源。l 3. 按 启动 键。 机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。 3 简单的示教和再现步骤l 3.3 弧焊l 3.3.1 程序举例 3 简单的示教和再现步骤l 3.5 通用l 3.5.1 程序举例