数控机床的伺服系统和常用驱动元件课件

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1、第第4 4章章 数控机床的伺服系统和常用驱动元件数控机床的伺服系统和常用驱动元件 4.1 数控机床的伺服系统数控机床的伺服系统 4.2 数控机床的驱动电动机数控机床的驱动电动机 4.3 数控机床的驱动装置数控机床的驱动装置2023/9/211机床数控技术4.1 数控机床的伺服系统数控机床的伺服系统一.伺服系统的定义、组成1.定义：伺服系统(Servo System)以机床运动部件的位置位置和速度速度作为控制量的自动控制系统。进给伺服系统以机械位移为直接控制目标,保证加工轮廓.主轴伺服系统以速度控制为主，提供切削转矩和功率.当有螺纹加工、准停和恒线速加工时主轴有位置控制要求.2.组成 由伺服电动

2、机、伺服驱动装置、位置检测装置等组成。电能机械能功率放大和速度调节检测和反馈2023/9/212机床数控技术2、特点（、特点（与主运动系统比较）：q功率相对较小；q控制精度要求高；q控制性能要求高，尤其是动态性能。1.作用作用 接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。二、进给伺服系统的作用、特点及组成2023/9/213机床数控技术3、组成：位置控制单元；速度控制单元；驱动元件(电机)；检测与反馈单元；机械执行部件。位置控制调节器速度控制调节与驱动检测与反馈单元位置控制单元速度控制单元+-电机机械执行部件CNC插

3、补指令实际位置反馈实际速度反馈2023/9/214机床数控技术1.输出位置精度要高2.响应快且无超调三、三、NC机床对数控进给伺服系统的要求机床对数控进给伺服系统的要求 t F tptp 应尽可能短2023/9/215机床数控技术3.调速范围要宽且要有良好的稳定性 调速范围调速范围：一般要求：稳定性稳定性：指输出速度的波动要少。4.负载特性硬 在系统负载范围内，当负载变化时，输出速度的变化F尽可能小，且t尽可能短 t F t F2023/9/216机床数控技术四、进给伺服系统的类型1.开环数控系统w没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置进给系统），故系统稳定性好。电机电机机械执行部件机械执

4、行部件A相、相、B相相C相、相、f、nCNC插补指令插补指令脉冲频率脉冲频率f脉冲个数脉冲个数n换算换算脉冲环脉冲环形分配形分配变换变换功率功率放大放大2023/9/217机床数控技术2.全闭环数控系统 全闭环数控系统的位置采样点如图所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。位置控制调节位置控制调节器器速度控制速度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单检测与反馈单元元位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元+-电机电机机械执行部件机械执行部件CNC插补插补指令指令实际实际位置位置反馈反馈实际实际速度速度反馈反馈2023/9/219机床数控技术3.半闭环数控系统w半闭环数控系统的位置采样点如

5、图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。位置控制调节位置控制调节器器速度控制速度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单检测与反馈单元元位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元+-电机电机机械执行部件机械执行部件CNC插补插补指令指令实际实际位置位置反馈反馈实际实际速度速度反馈反馈2023/9/2111机床数控技术4.2 数控机床的驱动电动机数控机床的驱动电动机 电机是伺服系统的动力部件，提供运动所需的动力。在数控机床上常用的电机有：图4-4 数控机床驱动电动机的常用种类2023/9/2113机床数控技术一、步进电动机一、步进电

6、动机 步进电机流行于70年代，该系统结构简单、控制容易、维修方便。用于小容量、低速、精度要求不高的场合，如经济型数控；打印机、绘图机等计算机的外部设备。步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应机械角位移的机电执行元件。当输入一个电脉冲时，电动机的转轴就转过一个相应的角度，该角度称为步距角。角位移脉冲个数 转速脉冲频率 转向与分配脉冲的相序有关 2023/9/2114机床数控技术1、分类 按转矩产生的工作原理分：反应式和励磁式 按输出力矩大小分：伺服步进电机和功率步进电机 按励磁组数分：三相、四相、五相、六相步进电机2、结构及工作原理 以三相反应式步进电动机为例 由定子、定

7、子绕组和转子组成。图4-5 三相反应式步进电动机结构示意图1定子 2绕组 3转子工作方式：三相单三拍 三相双三拍 三相单双六拍2023/9/2115机床数控技术 (1)三相单三拍工作方式通电顺序ABCA转子逆时针旋转通电顺序ACBA转子顺时针旋转一拍从一相通电换接到另一相通电三相激磁绕组依次单独通电运行为简化分析，假设步进电动机转子上只有4个齿 缺点：易在切换瞬间失去自锁转矩，产生失步，或在平衡位置产生振荡。2023/9/2116机床数控技术(2)三相双三拍工作方式 在实际工作过程中多采用双三拍工作方式，即定子绕组的通电顺序为AB-BC-CA-AB或AC-CB-BA-AC，此时有两对磁极同时对

8、转子的两对齿进行吸引，每步仍然旋转30。由于在步进电机工作过程中始终保持有一相定子绕组通电，所以工作比较平稳。2023/9/2117机床数控技术(3)三相单双六拍工作方式 如果按A-AB-B-BC-C-CA-A(逆时针转动)或A-AC-C-CB-B-BA-A(顺时针转动)的顺序通电，称三相单双六拍工作方式。每步转过15，步距角是三相三拍工作方式步距角的一半。由于电动机运转中始终有一相定子绕组通电，运转也比较平稳。2023/9/2118机床数控技术 实际应用的步进电动机转子上的齿数很多，因为齿数越多步距角越小，控制精度越高。通常的步距角是3、1.5或0.75。为此，在定子磁极上也制成同样大小的小

9、齿。但各极的齿依次与转子的齿错开齿距的13(三相三拍)或1/6(三相六拍)。（a）电动机的步距角结构 （b）展开后的齿距图4-8 三相反应式步进电动机的步距角结构及展开后的齿距假定三相步进电机转子上有40个小齿 每次定子绕组通电状态改变时，转子只转过齿距的13(三相三拍)或16(三相六拍)即达到新的平衡位置。2023/9/2119机床数控技术3步进电动机的特点步进电动机的特点 （1）转子的角位移和转速严格地与输入脉冲的数量和脉冲频率成正比，改变通电顺序可改变步进电动机的转向。（2）维持控制绕组的电流不变，电动机便停在某一位置上不动，即不需要机械制动。（3）有一定的步距精度，没有累积误差。（4）

10、缺点是效率低，拖动负载的能力不大，最高输入脉冲频率一般不超过18kHz。2023/9/2120机床数控技术4、步进电机的主要特性 (1)步距角及其步距误差 指每输入一个脉冲信号，转子应转过角度的理论值。它取决于电机结构和控制方式。式中 m定子相数；z转子齿数；k通电系数，若连续两次通电相数相同为1，若不同则为2。数控机床所采用步进电动机的步距角一般都很小，通常为3、15或075等。步距角越小，控制精度越高。步进电动机一转内各实际步距角与理论步距角之间存在误差，误差的最大值定为步距误差。它的大小受制造精度、齿槽分布的不均匀和气隙不均匀等因素影响，通常在10左右。2023/9/2121机床数控技术

11、(2)静态矩角特性和最大静转矩 当步进电动机单相通直流电时，转子处于静态。如果在电机轴上施加一个负载转矩，转子会在载荷方向上转过一个角度，转子因而受到一个电磁转矩T的作用与负载平衡。静态电磁转矩失调角静态矩角特性 T随的变化曲线。当外加转矩取消后，转子在T作用下，仍能回到稳定平衡点0。2023/9/2122机床数控技术衡量承载能力转子定子2023/9/2123机床数控技术(3)启动转矩Tq和启动频率fq 电机运行状态的最大启动转距Tq负载力矩 Tq启动频率fq空载时，步进电机由静止突然启动并进入不丢步的正常运行所允许的最高频率。空载启动时，步进电机定子绕组通电状态变化的频率必须小于启动频率，才

12、能正常启动。TT2023/9/2124机床数控技术（4）连续运行频率 步进电动机启动以后，其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率。连续运行频率是决定定子绕组通电状态最高变化频率的参数，即决定了步进电动机的最高转速。其值远大于启动频率。2023/9/2125机床数控技术（5）矩频特性与动态转矩 矩频特性T=F（f）描述步进电动机连续稳定运行时，输出转矩与连续运行频率之间的关系。该特性上每一个频率对应的转矩称为动态转矩。图4-10 步进电动机的矩频特性2023/9/2126机床数控技术 图4-11 步进电动机驱动工作台的典型结构4、步进电动机的选择、步进电动机的选择主要用于经济

13、型数控或普通机床的数控化改造中。在选用时，应根据驱动对象的转矩、精度和控制特性来选择。（1）首先应确定步进电动机的类型。（2）根据机床的加工精度要求，选择进给轴的脉冲当量，如0.01mm或0.005mm。（3）根据所选步进电动机的步距角、丝杠的螺距以及所要求的脉冲当量，计算减速齿轮的降速比。(4)电动机的输出转矩应大于负载转矩.(5)带载启动频率应为空载启动频率的一半.2023/9/2127机床数控技术 图4-11步进电动机驱动工作台的典型结构采用减速齿轮的作用：容易配置出所要求的脉冲当量；减小工作台和丝杠折算到电动机轴上的惯量；增大工作台的推力。步进电动机的步距角（）；脉冲当量（mm/脉冲）

14、；h丝杠螺距（mm）根据所要求的脉冲当量，齿轮减速比i=Z1/Z2的计算：P1202023/9/2128机床数控技术n 传动比选择：n齿轮传动副降速比i=Z1/Z2与、h之间有如下关系：n 例：例：=0.01=0.01mm h=6 mm mm h=6 mm =0.75=0.752023/9/2129机床数控技术二、伺服电动机二、伺服电动机 直流伺服电机的工作原理是建立在电磁力和电磁感应的基础上的。20世纪7080年代中期，直流伺服电机在NC机床中广泛采用。80年代后期，交流伺服电机成为主流。2023/9/2130机床数控技术1伺服电动机的性能伺服电动机的性能（1）能够平稳运转，转矩波动要小，低

15、速无爬行现象。停止时，电磁转矩要能锁住伺服系统。（2）伺服电动机应具有较长时间的过载能力。（3）应有较小的转动惯量和较大的堵转转矩。（4）伺服电动机应具有频繁启动、制动和正、反转的能力。2023/9/2131机床数控技术（a）直流电动机的结构原理图 （b）直流电动机的电路原理图 图4-12 直流电动机的工作原理图taa2.直流伺服电动机的工作原理 作用在电枢上的电压U应等于反电势与电枢压降之和，即有电压平衡方程：U=Ea+Ia Ra Ea=Ke n+-+2023/9/2132机床数控技术调节直流电动机的转速有三种方法：改变电枢电压U。调速范围很宽，常用于进给驱动调速。改变磁通量（Rj）。这种方

16、法由于激磁回路的电感较大，导致调速的快速性变差，但速度调节容易控制，用于数控机床主传动调速。在电枢回路中串联调节电阻Rt，这种方法的损耗大，且转速只能调低，故不经济。2023/9/2133机床数控技术3.直流伺服电动机的类型 具有较高的力矩/惯量比 (1)小惯性直流伺服电机 响应快，低速运转稳定而均匀，能频繁启动与制动。过载能力低，自身惯量比机床相应运动部件的惯量小 在早期的数控机床上应用得比较多。(2)大惯量宽调速直流伺服电机 转子直径较大、力矩大，转动惯量大，且能够在较大过载转矩时长时间地工作，因此可以直接与丝杠相连。能够在较低转速下实现平稳运行，最低转速可以达到1rmin，甚至01rmi

17、n。目前数控机床广泛采用这类电动机构成闭环进给系统。2023/9/2134机床数控技术4.大惯量直流伺服电机的特点过载倍数大，时间长；具有大的转矩/惯量比，电机的响应速度快；调速范围大，与高性能的速度控制单元组成速度控制系统时，调速范围超过10000；带有高精度的检测元件(速度和转子位置检测元件)。由于直流伺服电机具有优良的调速性能，80年代初至90年代中，它的应用一直占据主导地位。电刷、换向器易磨损，维护不便；结构复杂，制造困难。2023/9/2135机床数控技术5.交流伺服电机交流伺服电机 交流电机在结构上克服直流伺服电机的缺点，同时又充分发挥了坚固耐用、经济可靠、动态响应好，输出功率大等

18、优点。因此，在某些场合，交流伺服电机已逐渐取代直流伺服电机。2023/9/2136机床数控技术1234图4-15 三相交流永磁同步电动机的横剖面1定子 2永久磁铁 3轴向通风孔 4转轴213456图4-16 三相交流永磁同步电动机的纵剖面1定子 2转子 3压板 4定子三相绕组 5脉冲编码器 6出线盒三相交流永磁同步电动机的工作原理 它由定子、转子和检测元件三部分组成。定子具有齿槽，槽内嵌有三相绕组。转子由多块永久磁铁和冲片组成。定子三相绕组产生的空间旋转磁场和转子磁场相互作用，使定子带动转子一起旋转。2023/9/2137机床数控技术工作原理：由定子绕组产生旋转磁场，使转子跟随定子旋转磁场一起

19、运行。v交流永磁式伺服电机转速与外加交流电源的频率存在着严格的同步关系、即电动机的转速等于同步转速，常用于进给伺服系统。v交流感应式伺服电机由于需要转速差才能产生电磁转矩所以电机的转速低于同步转速，转速差随外负载的增大而增大。常用于主轴伺服系统。电机转速f交流电源的频率（Hz）；p定子和转子的极对数；nr转子转速（rmin）；ns同步转速（rmin）；s滑差率。变频调速2023/9/2138机床数控技术图4-19 液体冷却主轴电动机1、8-油/空气出口 2-油/空气入口 3、6-O形圈 4-冷却油入口 5-定子外壳 7-通道档板6.新型电动机（1）液体冷却主轴电动机2023/9/2139机床数

20、控技术（2）内装式主轴电动机图4-20 内装式主轴电动机2023/9/2140机床数控技术（3）直线电进给动机）直线电进给动机 直接驱动工作台高速移动直线电机最高速度可达150180m/min，加速度可达60100m/s2；而滚珠丝杠：一般不超过2030m/min，最大加速度13m/s2。1直线滚动导轨 2床身 3工作台 4直线电动机运动件（绕组）5-直线电动机固定件（永久磁钢）2023/9/2141机床数控技术 43 数控机床的驱动装置数控机床的驱动装置 驱动装置接受数控系统输出的速度控制信号，输出电能驱动电动机。各类驱动电机的驱动装置如下：矢量变频控制通用变频器控制交流主轴电动机晶闸管控制

21、（SCR）直流主轴电动机主轴自控变频控制他控变频控制交流伺服电动机晶闸管控制（SCR）脉宽调制（PWM）直流伺服电动机单电压供电、高低压切换、细分驱动等步进电动机进给驱动装置驱动电机部位2023/9/2142机床数控技术一、步进驱动装置一、步进驱动装置脉冲分配控制和功率放大。脉冲分配有硬件和软件两种控制方法：硬环分、软环分。驱动装置可分两类：一类驱动装置本身包括环形分配器，数控装置只要发脉冲即可；另一类驱动装置没有环形分配器，由数控装置直接控制步进电动机各绕组的通断电。2023/9/2143机床数控技术1脉冲分配控制脉冲分配控制 脉冲分配控制用于控制步进电动机的通电运行方式。数控机床上采用的步

22、进电动机有三相、四相、五相和六相等。工作方式有单m拍、双m拍及2m拍等，m是电动机的相数。电动机的相数越多，其工作方式越多。2023/9/2144机床数控技术ABABCBCBCDCDCDEDEDEFEFEFAFAFABABAABBBCCCDDDEEEFFFAA十二拍ABBCCDDEEFFAAB双六拍ABCDEFA单六拍六相ABABCBCBCDCDCDEDEDEAEAEABABAABBBCCCDDDEEEAA十拍ABBCCDDEEAAB双五拍ABCDEA单五拍五相ABABCBCBCDCDCDADADABABAABBBCCCDDDAA八拍ABBCCDDAAB双四拍ABCDA单四拍四相AABBBCC

23、CAA六拍ABBCCAAB双三拍ABCA单三拍三相通 电 顺 序循环拍数相数常用的反应式步进电动机的工作方式及其通电顺序 循环拍数越多，步距角越小，定位精度越高 2023/9/2145机床数控技术2硬件环形分配器硬件环形分配器 实用的环形分配器均是集成化的专用电路芯片。图4-21 三相硬件环形分配器的驱动控制2023/9/2146机床数控技术3软件脉冲分配控制软件脉冲分配控制 软件脉冲分配控制中常用查表法。其基本设计思路是求出脉冲分配器输出的状态字，并将其组成的状态表存入EPROM中。然后根据转向取出状态字实现控制。图4-22 软环分驱动控制2023/9/2147机床数控技术假设计算机并行接口

24、PA0、PA1、PA2分别与步进电动机的A、B、C三相对应，EPROM表格首址为2000H，脉冲分配表：反转 正转01H03H02H06H04H05H2000H2001H2002H2003H2004H2005H110001011100000111123456内容地址PA0PA1PA2方向存贮单元ABC序号2023/9/2148机床数控技术图4-23 查表法程序设计流程反转 正转01H03H02H06H04H05H2000H2001H2002H2003H2004H2005H110001011100000111123456内容地址PA0PA1PA2方向存贮单元ABC序号2023/9/2149机床数

25、控技术4驱动放大电路驱动放大电路 驱动放大电路的功能是将环形分配器发出的TTL电平信号放大至几安培到十几安培的电流，送至步进电动机的各相绕组。（1）对驱动放大电路的要求 能提供前后沿陡的接近矩形波的励磁电流 电路本身的功耗小，效率高。成本较低且便于维修。能稳定可靠地运行。2023/9/2150机床数控技术（2）典型的驱动放大电路 驱动放大电路控制方式包括单电压驱动、高低压切换驱动、高压恒流斩波、调频调压、细分驱动等。Vsr图4-24 单电压供电驱动电路绕组环分输出的一相绕组控制信号当Vsr1截止导通2023/9/2151机床数控技术sr图4-25 高低压切换驱动原理（2）典型的驱动放大电路20

26、23/9/2152机床数控技术细分驱动 将一个步距角细分成若干微步的驱动方法 矩形电流波供电时，绕组中的电流基本上从零值跃到额定值，或从额定值降至零值。若绕组中的电流经若干阶梯上升到额定值，或经若干阶梯下降至零值，即在每次输入脉冲切换时，不是将绕组电流全部通入或切除，而是改变相应绕组中额定电流的一部分。细分驱动的优点是使步进电动机的步距精度提高，运行更加平稳，提高了匀速性，并能减弱或消除振荡。2023/9/2153机床数控技术5.步进电动机的进给控制步进电动机的进给控制(1)速度控制(2)v=60 f （mm/min）(2)自动升降速控制 t图4-26 直线与指数加、减速控制曲线f进给脉冲频率

27、为防止步进电机在变速过程中出现过冲或失步，其频率不能突变！2023/9/2154机床数控技术二、直流伺服驱动装置速度：作用：将转速指令信号转换成电枢的电压值，从而进行速度调节。调速系统：晶闸管（SCR）调速系统、晶体管脉宽控制（PWM）调速系统2023/9/2155机床数控技术1.晶闸管（SCR）调速系统具有良好的动、静态指标，启、制动过程快。适用于大功率的直流伺服电机调速控制2023/9/2156机床数控技术2023/9/2157机床数控技术2.晶体管脉宽控制（PWM）调速系统具有很好的调速性能，在精度和速度要求较高的直流伺服电机调速控制。2023/9/2158机床数控技术本章重点:伺服系统

28、的作用进给伺服系统的类型及其特点步进电动机步距角的概念、转速和转向的控制；步进电动机的三种工作方式直流伺服驱动装置中常用的两种调速系统的类型2023/9/2159机床数控技术1、不是井里没有水，而是你挖的不够深。不是成功来得慢，而是你努力的不够多。2、孤单一人的时间使自己变得优秀，给来的人一个惊喜，也给自己一个好的交代。3、命运给你一个比别人低的起点是想告诉你，让你用你的一生去奋斗出一个绝地反击的故事，所以有什么理由不努力!4、心中没有过分的贪求，自然苦就少。口里不说多余的话，自然祸就少。腹内的食物能减少，自然病就少。思绪中没有过分欲，自然忧就少。大悲是无泪的，同样大悟无言。缘来尽量要惜，缘尽

29、就放。人生本来就空，对人家笑笑，对自己笑笑，笑着看天下，看日出日落，花谢花开，岂不自在，哪里来的尘埃!25、你不能拼爹的时候，你就只能去拼命！26、如果人生的旅程上没有障碍，人还有什么可做的呢。27、我们无法选择自己的出身，可是我们的未来是自己去改变的。励志名言：比别人多一点执着，你就会创造奇迹28、伟人之所以伟大，是因为他与别人共处逆境时，别人失去了信心，他却下决心实现自己的目标。29、人生就像一道漫长的阶梯，任何人也无法逆向而行，只能在急促而繁忙的进程中，偶尔转过头来，回望自己留下的蹒跚脚印。30、时间，带不走真正的朋友；岁月，留不住虚幻的拥有。时光转换，体会到缘分善变；平淡无语，感受了人

30、情冷暖。有心的人，不管你在与不在，都会惦念；无心的情，无论你好与不好，只是漠然。走过一段路，总能有一次领悟；经历一些事，才能看清一些人。31、我们无法选择自己的出身，可是我们的未来是自己去改变的。32、命好不如习惯好。养成好习惯，一辈子受用不尽。33、比别人多一点执着，你就会创造奇迹。50、想像力比知识更重要。不是无知，而是对无知的无知，才是知的死亡。51、对于最有能力的领航人风浪总是格外的汹涌。52、思想如钻子，必须集中在一点钻下去才有力量。53、年少时，梦想在心中激扬迸进，势不可挡，只是我们还没学会去战斗。经过一番努力，我们终于学会了战斗，却已没有了拼搏的勇气。因此，我们转向自身，攻击自己

31、，成为自己最大的敌人。54、最伟大的思想和行动往往需要最微不足道的开始。55、不积小流无以成江海，不积跬步无以至千里。56、远大抱负始于高中，辉煌人生起于今日。57、理想的路总是为有信心的人预备着。58、抱最大的希望，为最大的努力，做最坏的打算。59、世上除了生死，都是小事。从今天开始，每天微笑吧。60、一勤天下无难事，一懒天下皆难事。61、在清醒中孤独，总好过于在喧嚣人群中寂寞。62、心里的感觉总会是这样，你越期待的会越行越远，你越在乎的对你的伤害越大。63、彩虹风雨后，成功细节中。64、有些事你是绕不过去的，你现在逃避，你以后就会话十倍的精力去面对。65、只要有信心，就能在信念中行走。66

32、、每天告诉自己一次，我真的很不错。67、心中有理想 再累也快乐68、发光并非太阳的专利，你也可以发光。69、任何山都可以移动，只要把沙土一卡车一卡车运走即可。70、当你的希望一个个落空，你也要坚定，要沉着！71、生命太过短暂，今天放弃了明天不一定能得到。72、只要路是对的，就不怕路远。73、如果一个人爱你、特别在乎你，有一个表现是他还是有点怕你。74、先知三日，富贵十年。付诸行动，你就会得到力量。75、爱的力量大到可以使人忘记一切，却又小到连一粒嫉妒的沙石也不能容纳。1、这世上，没有谁活得比谁容易，只是有人在呼天抢地，有人在默默努力。2、当热诚变成习惯，恐惧和忧虑即无处容身。缺乏热诚的人也没有

33、明确的目标。热诚使想象的轮子转动。一个人缺乏热诚就象汽车没有汽油。善于安排玩乐和工作，两者保持热诚，就是最快乐的人。热诚使平凡的话题变得生动。3、起点低怕什么，大不了加倍努力。人生就像一场马拉松比赛，拼的不是起点，而是坚持的耐力和成长的速度。只要努力不止，进步也会不止。4、如果你不相信努力和时光，那么时光第一个就会辜负你。不要去否定你的过去，也不要用你的过去牵扯你的未来。不是因为有希望才去努力，而是努力了，才能看到希望。5、人生每天都要笑，生活的下一秒发生什么，我们谁也不知道。所以，放下心里的纠结，放下脑中的烦恼，放下生活的不愉快，活在当下。人生喜怒哀乐，百般形态，不如在心里全部淡然处之，轻轻

34、一笑，让心更自在，生命更恒久。积极者相信只有推动自己才能推动世界，只要推动自己就能推动世界。6、人性本善，纯如清溪流水凝露莹烁。欲望与情绪如风沙袭扰，把原本如天空旷蔚蓝的心蒙蔽。但我知道，每个人的心灵深处，不管乌云密布还是阴淤苍茫，但依然有一道彩虹，亮丽于心中某处。7、每个人的心里，都藏着一个了不起的自己，只要你不颓废，不消极，一直悄悄酝酿着乐观，培养着豁达，坚持着善良，只要在路上，就没有到达不了的远方！8、不要活在别人眼中，更不要活在别人嘴中。世界不会因为你的抱怨不满而为你改变，你能做到的只有改变你自己！9、欲戴王冠，必承其重。哪有什么好命天赐，不都是一路披荆斩棘才换来的。10、放手如拔牙。

35、牙被拔掉的那一刻，你会觉得解脱。但舌头总会不由自主地往那个空空的牙洞里舔，一天数次。不痛了不代表你能完全无视，留下的那个空缺永远都在，偶尔甚至会异常挂念。适应是需要时间的，但牙总是要拔，因为太痛，所以终归还是要放手，随它去。11、这个世界其实很公平，你想要比别人强，你就必须去做别人不想做的事，你想要过更好的生活，你就必须去承受更多的困难，承受别人不能承受的压力。12、逆境给人宝贵的磨炼机会。只有经得起环境考验的人，才能算是真正的强者。自古以来的伟人，大多是抱着不屈不挠的精神，从逆境中挣扎奋斗过来的。13、不同的人生，有不同的幸福。去发现你所拥有幸运，少抱怨上苍的不公，把握属于自己的幸福。你，我

36、，我们大家都可以经历幸福的人生。14、给自己一份坚强，擦干眼泪；给自己一份自信，不卑不亢；给自己一份洒脱，悠然前行。轻轻品，静静藏。为了看阳光，我来到这世上；为了与阳光同行，我笑对忧伤。15、总不能流血就喊痛，怕黑就开灯，想念就联系，疲惫就放空，被孤立就讨好，脆弱就想家，不要被现在而蒙蔽双眼，终究是要长大，最漆黑的那段路终要自己走完。21、每个人都有潜在的能量，只是很容易：被习惯所掩盖，被时间所迷离，被惰性所消磨。22、不论你在什么时候开始，重要的是开始之后就不要轻言放弃。23、恨别人，痛苦的却是自己。24、每天醒来，敲醒自己的不是钟声，而是梦想。25、你不能拼爹的时候，你就只能去拼命！26、

37、如果人生的旅程上没有障碍，人还有什么可做的呢。27、我们无法选择自己的出身，可是我们的未来是自己去改变的。励志名言：比别人多一点执着，你就会创造奇迹28、伟人之所以伟大，是因为他与别人共处逆境时，别人失去了信心，他却下决心实现自己的目标。29、人生就像一道漫长的阶梯，任何人也无法逆向而行，只能在急促而繁忙的进程中，偶尔转过头来，回望自己留下的蹒跚脚印。30、时间，带不走真正的朋友；岁月，留不住虚幻的拥有。时光转换，体会到缘分善变；平淡无语，感受了人情冷暖。有心的人，不管你在与不在，都会惦念；无心的情，无论你好与不好，只是漠然。走过一段路，总能有一次领悟；经历一些事，才能看清一些人。31、我们无法选择自己的出身，可是我们的未来是自己去改变的。32、命好不如习惯好。养成好习惯，一辈子受用不尽。33、比别人多一点执着，你就会创造奇迹。