sew伺服profibusdp通讯讲解

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1、Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11MOVIDRIVE B InvertersLY 2_E 10/1998Extended Positioning via Bus 扩展总线位控功能0Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11n 扩展总线定位”Extended positioning via bus”优势 用户友好界面；用户只需设置”Extended positioning via bus”相关的参数（速度，直径，比

2、例因子），无须编制程序；监控模式用于优化诊断；用户无须编程经验；长距离位控可实现；可适用于增量型编码器或外部编码器作为外部编码器；功能概括1Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11n 功能描述扩展总线定位”Extended positioning via bus”提供如下的功能：通过总线控制可设置无限多的目标位置；总线控制定义设定速度的选择；软件限位功能；循环扫描实际转速，实际位置，有功电流，控制器的利用率；通过PI：3目标位到达“Target position reached”确认位置控制结束；实际位置

3、源（电机侧编码器，外部编码器或绝对值编码器）可以选择；和上位机PLC连接简便；4个过程数据可替代6个过程数据运行（此种方式，斜率功能无须设置）三种运行模式：点动模式，参考模式和自动模式；2Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11n 硬件连接 变频器 -该应用模块须选用MOVIDRIVE B应用型变 频器（-0T)-须选择相应的总线卡,过程数据为4个或6个 字；电机 -对于MDX61B附件DEH11B：CT/CV异步 伺服电机或DR/DT/DV异步电机 编码器可选Hiperface,sin/cos或TTL

4、-对于MDX61B附件DER11B：CM/DS同步 伺服电机 旋转编码器为标准配置 外部编码器 -电机轴和负载紧密连接，无打滑；无须外部编码器 -电机轴和负载不紧密连接，有打滑现象；须安装外部编码器 1外部增量型编码器连接到X14接口 2外部绝对值编码器连接到DIP卡的X623Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11PLC发送6个过程输出数据（PO1PO6)到变频器PLC接受从变频器6个过程输入数据PI1PI6）总线通讯n 总线过程数据4Extended positioning via busDrivin

5、g the worldVersion:TASC_2008_11n 过程输出数据的定义:控制字25Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11控制器禁止控制器禁止使能使能/快停快停使能使能/停车停车保持控制保持控制斜率发生器组选择斜率发生器组选择参数组选择参数组选择故障复位故障复位n PO1-控制字1的低字节6Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11转速设定值 PA5：Acceleration ramp 加速斜率Ramps

6、 s PA6：Dcceleration ramp 减速斜率Ramps s PO2：目标位置高字Target position highPO3：目标位置低字Target position low7Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11n 过程输入数据的定义:状态字变频器状态变频器状态/故障代码故障代码电机旋转（电机旋转（n0)变频器准备就绪变频器准备就绪IPOS参考点参考点目标位到达目标位到达制动器释放制动器释放故障故障/报警报警CW限位开关限位开关CCW限位开关限位开关8Extended positio

7、ning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11实际转速有功电流控制器利用率 PI2 实际位置高字 PI3 实际位置低字9Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11 打开MOVITOOLS/Shell 选择Startup/Extended positioning via bus打开打开Extended Positioning via Bus应用模块应用模块 扩展总线位置功能”Extended positioning via bus”程序10Extended

8、positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11选择总线通讯类型总线地址总线通讯溢出时间通讯溢出的响应总线通讯波特率n 设定总线通讯参数设置总线参数:-系统总线(SBus)控制器内集成,无须选件卡的支持-如果选择PROFIBUS,Interbus,Can,DeviceNet,Ethermet 总线通讯方式，需要相应的总线卡支持(DFP,DF1,DFC,DFD,DFE)11Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11设定实际位置源：-电机编码器（X

9、15）-外部编码器（X14）-绝对值编码器（DIP）计算:切记-在输入以上数据后必须点击比例因子的计算：-设定卷扬辊径-设定减速机速比-设定外部减速速比其单位包括：脉冲，毫米，1/10毫米n 设定距离和转速的比例因子参数l 计算脉冲/距离的比例因子:-选择滚筒直径”Drive Wheel Diameter”,写入实际值单位为毫米mm或1/10毫米1/10mm-写入减速电机和外部减速设备的减速比-点击 计算比例因子.脉冲/距离将会计算,单位为inc/mm12Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11l Dis

10、tance scaling factor 距离比例因子l Speed scaling factor 转速比例因子-距离比例因子将自动计算和写入Pulses=4096*i gear unit*external gear unitDistance=p*d drive wheel-距离比例因子将自动计算和写入1/min=(p*d/i)/60=(p*d)/(60*i)mm/s13Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11举例1：电机侧的增量型编码器或绝对值型编码器做为实际的位置源-在“Diameter of dri

11、ving wheel”中选择相应的单位，毫米mm或1/10毫米mm-在”Gearing ratio”窗口中，输入减速机的速比 在“External ratio”窗口中，输入外部减速设备的速比-在转速单位”Unit for speed”窗口中，选择mm/s,m/min,1/min-对于绝对值编码器位置控制，在“Place of absolute encoder”窗口中，选择”Motor shaft”-点击计算按钮。距离“distance”和转速”speed”比例因子由程序自动计算14Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC

12、_2008_11n 设定限位开关值和最大转速值-软件限位开关：0-表示无软件限位-硬件限位开关：有/无-参考偏置：0-寻参方式：方式8.（在变频器不使能的情况下，即可进行寻零的工作）方式0.（在变频器使能的情况下，才允许可进行寻零的工作）设定参考类型：绝对值编码器第一 次使用运行-自动模式下,最大电机速度-点动模式下,最大电机速度-最大转速控制 软件限位开关-在软件限位开关”Software limit switch CW/CCW”窗口中,输入软件限位开关的位置值.-软件限位开关的位置值在硬件限位开关的范围内,不能超过其范围之外.-如果设置为0,软件纤维开关的功能无效 参考偏置-在参考偏置”窗

13、口中,定义参考的偏置值-机械的零点将发生变化:机械零点=参考位置+参考偏置15Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11-在“Ramp values”斜率值窗口中，定义点动模式的斜率”Ramp value jog mode”和 自动模式中的斜率”Ramp value auto mode”-过程控制字1的Bit 15用于选择在自动模式下斜率Ramp1还是斜率Ramp2-相应的加速度将会显示mm/s2设置点动模式和自动模式的斜率时间16Extended positioning via busDriving th

14、e worldVersion:TASC_2008_11LY 2_E 10/1998点击下载下载按钮，将设定的参数下载到变频器中。n 下载应用模块参数点击下载按钮,如下的功能将被执行：p 清除参数锁定功能p 停止IPOS 程序p 下载总线位控应用模块的程序p 设置总线参数p 设置参数的比例值p 设置软件限位开关、斜率和最大转速p 激活IPOS位控程序p 重新激活参数锁定功能17Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11n 监控模式-Monitor mode扩展总线定位模块”Extended positioni

15、ng via bus”监控模式现实和总线通讯之间的数据。过程输入数据和过程输出数据循环的扫描并以16进制的格式现实.通过”Monitor”和”Control”按钮选择控制源-Monitor:总线通讯之间的过程数据显示-Control:通过PC发送过程数据。1变频器通过PC而不是PLC控制。2控制字PO1由鼠标设置或撤除每一个数据位。3PO4设定转速“Setpoint speed”和PO2/3目标位置”Target position”在输入框中设置4点击发送过程数据到变频器中18Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2

16、008_11LY 2_E 10/1998n 点动模式点动模式选择：PO1：11=1PO1：12=01在点动模式，通过2个控制位的选择，实现电机正向运行和反向运行；Bit 9“Jog+”=1 正向运行Bit10”Jog-”=1 反向运行2点动的转速通过过程输出值PO4设定；3如果已完成参考运行，当前的位置值将现实在系统的窗口中；19Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11点动模式的时序图PO1:8=StartPO1:9=Jog+PO1:10=Jog-PO1:11=Mode LowPO1:12=Mode Hi

17、gh1当”Jog+”=1,正向运行2当”Jog-”=1,反向运行20Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11LY 2_E 10/1998n参考运行模式参考运行模式选择：PO1：11=0PO1：12=1注：在设备第一次运行以及更换编码器后，进行参考运行。1如果使用电机编码器，必须进行参考运行。否则，不可能进入自动运行模式；2选择相应的参考运行类型，参考运行的转速可通过P901和P902参数设定；3参考运行的过程：a.变频器使能，设置硬件信号，Controller inhibit(DI00)=1Enable(

18、DI01)=1b.切换到参考运行模式c.激活参考运行PO1:8“Start”=1d.等待，到轴参考点PI 1:2”Axis referenced”=1e.取消参考运行“Start”=021Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11参考模式时序图PO1:8=StartPO1:11=Mode LowPO1:12=Mode HighDI03=Reference camPI1:2=IPOS reference1开始参考运行(参考运行模式2)2到达参考凸轮开关3脱离参考凸轮开关4当电机禁止,PI2”IPOS refe

19、rence”为高电平22Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11LY 2_E 10/1998n自动模式自动模式选择：PO1：11=1PO1：12=13.自动运行的过程：a.变频器使能，设置硬件信号，Controller inhibit(DI00)=1Enable(DI01)=1设置控制字1“Enable/Rapid stop”=1.b.切换自动运行模式c.设置给定位置和给定转速，如果设定的位置和当前的实际位置不相同，位置到达的状态”Position reached=0d.激活开始运行PO1:8“Start

20、”=1,在整个位置控制过程中保持e.等待，到目标位到达”Target position reached”=1d.取消位置运行”Start”=01.PO2和PO3定义目标位置 PO4定义转速设定值 PO5定义加速斜率 PO6定义减速斜率2.PO1:15的电平定义在Startup中的2个位控斜率 23Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_111.目标位置：+70000mm（11170hex）1PO2和PO3 16进制表示：-POSITION HI：1 -POSITION LO：11702PO2和PO3 十进制表

21、示：-POSITION HI：1 -POSITION LO：44642.目标位置：-70000mm（FFFF EE90hex）1PO2和PO3 16进制表示：-POSITION HI：FFFF -POSITION LO：EE902PO2和PO3 十进制表示：-POSITION HI：-1 -POSITION LO：61072举例：目标位置的举例说明24Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11自动模式时序图PO1:8=StartPO1:11=Mode LowPO1:12=Mode HighPI1:3=Tar

22、get position reached1自动模式选择2开始位置控制3目标位置到达25Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11 案例分析砂箱转运车工艺：伺服电机驱动小车，承载砂箱，在水平轨道上移动，两个定位位置，保证轨道对接，砂箱顺利移动，砂箱推动是靠液压臂配置：CM112M/TF/AS1H/SB50 MDX61B0220-503-4-0T DEH11B+DFE12B26Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11详细的产品介绍和功能介绍请参见MOVIDRIVE MDX61B Extended Positioning via Bus27Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_1128