《平面机构的》PPT课件

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1、第 1章 平 面 机 构 的 自 由 度 和 速 度 分析目 的 了 解 机 构 的 基 本 特 点 ； 了 解 机 构 运 动 简 图 的 画 法 ； 掌 握 机 构 具 有 确 定 运 动 的 条 件 ； 进 一 步 讨 论 机 构 的 组 成 原 理 。机 构 是 具 有 确 定 相 对 运 动 的 构 件 组 合 体 。机 构 的 基 本 性 质 具 有 确 定 相 对 运 动 ；机 构 的 结 构 特 点 构 件 组 合 体 。按 机 构 的 运 动 范 围 分 ：平 面 机 构 着 重 讨 论 此 ； 空 间 机 构 。 1-1 运 动 副 及 其 分 类自 由 度 构 件 可 能

2、 有 的独 立 运 动 ，一 、 运 动 副 的 定 义 ：运 动 副 两 个 构 件 直 接接 触 ， 而 又 能 产 生 一 定相 对 运 动 的 联 接 。约 束 对 构 件 的独 立 运 动 所 加 的限 制 。 0 xy x y SA B图 1-1平 面 运 动 刚 体 的 自 由 度A S0 xy0 运 动 副 的 分 类 ： 根 据 相 对 运 动 范 围 分平 面 副 （ 平 面 运 动 副 ） 二 构 件 相 对 运 动 是平 面 运 动 ；空 间 副 （ 空 间 运 动 副 ） 空 间 运 动 。 例 ； 球 面 副 （ 图 1-5a）螺 旋 副 螺 杆 1和 螺 母 2根

3、 据 接 触 形 式 分1.低 副 面 接 触低 副 按 其 相 对 运 动 形 式 分 ： 回 转 副 （ 转 动 副 ）相 对 转 动 。 12 固 定铰 链 活 动铰 链 轴 轴 承 移 动 副 相 对 移 动 例 图 1-6d、 e、 f2.高 副 点 或 线 接 触 ,其 之间 有 相 对 转 动 ， 又 有 相 对移 动 。 有 两 个 独 立 运 动 。二 .运 动 链 两 个 以 上 构 件 用 运 动 副 联 接 而 成的 系 统 。闭 式 链 首 尾 封 闭 的 系 统 ； 一 般 用 此 ， 如 ：凸 轮 与 从 动 件两 轮 齿 开 式 链 不 首 尾 相 闭 的 系

4、统 ，特 定 用 。 如 ： 工 业 机 械 手 ，起 重 机 吊 钩 ， 风 扇 等 。活 动 度 运 动 链 总 的 自 由 度 。三 .机 构 运 动 链 =？ 机 构定 义 ： 在 运 动 链 中 ， 如 有 ： 机 架 ， 原 动 件 输入 运 动 ， 从 动 件 有 确 定 的 相 对 运 动 ， 符 合机 构 要 求 。 （ 机 构 又 可 定 义 为 ）机 构 具 有 确 定 相 对 运 动 的 运 动 链 。组 成 机 构 四 大 要 素 ： 机 架 、原 动 件 、 从 动 件 和 运 动 副 。 1-2 平 面 机 构 运 动 简 图一 .研 究 目 的机 构 运 动 简

5、 图 说 明 机 构 各 构 件 相 对 运 动 关 系 的简 单 图 形 。 是 分 析 和 研 究 机 构 的 结 构 和 构 件 间 运动 关 系 的 一 种 简 化 表 示 的 方 法 。按 照 影 响 机 构 运 动 的 有 关 尺 寸 ， 用 一 定 的 比 例尺 定 出 各 运 动 副 的 位 置 ， 並 用 规 定 的 运 动副 符 号 和 简 单 的 线 条 把 机 构 的 运 动 情 况 表示 出 来 。三 要 素 ： 构 件 的 型 式 、 运 动 副 的 性 质 和 位 置 。定 性 表 达 时 不 按 尺 寸 比 例 ， 定 各 运 动 副 的 相 对 位 置 ；定

6、量 地 分 析 时 二 .构 件 在 机 构 运 动 简 图 中 的 表 示 方 法1.代 表 符 号 ：杆 件 联 接 ： 牢 固 联 接 活 销 联 接两 构 件 组 成 回 转 副 （ 图 1-6， a、 b、 c）移 动 副 （ d、 e、 f）高 副 （ g） 具 有 两 个 运 动 副 元 素 的 构 件 （ 图 1-7a、 b）三 （ c、 d）有 时 可 用 惯 用 画 法 ， 如凸 轮 滚 子 齿 轮 机 构一 对 圆 柱齿 轮 啮 合 空 套一 对 圆 锥 齿 轮 啮 合向 心 滑 动 轴 承 向 心 滚 动 轴 承详 见 手 册 ：“ 机 动 示 意 图 规 定 符 号

7、” 2.构 件 的 分 类 固 定 件 （ 机 架 ） 不 动 或 相 对 不 动 的 构 件 。 原 动 件 （ 主 动 件 ） 驱 动 力 所 作 用 的 构 件 ；外 界 按 一 定 规 律 输 入 运 动 。 从 动 件 其 余 的 构 件 。组 成 机 构 的 四 大 要 素 机 架 、 原 动 件 、 从 动件 和 运 动 副 。小 结 ： 构 件 +运 动 副 （ 组 合 体 ） 运 动 链 （ 具 有 确 定 的 相 对 运 动 ） 机 构 。否 则 不 能 成 为 机 构 ， 如 ：三 铰接 杆 三 .机 构 运 动 简 图 的 绘 制步 骤 ：1.认 清 机 构 的 结 构

8、 和 运 动 情 况 ， 循 传 动 路 线 ，测 量 各 运 动 特 征 尺 寸 ， 认 清 运 动 传 递 和 转换 的 形 式 。2.选 择 适 当 的 投 影 面 ， 一 般 选 多 数 构 件 所 在的 运 动 平 面 。3.选 定 适 当 的 长 度 比 例 尺4.用 规 定 的 符 号 和 简 单 线 条 画 出 机 构 运 动 简图 ， 标 出 各 构 件 序 号 ， 箭 头 标 明 原 动 件 的运 动 件 的 运 动 方 向 。实 际 尺 寸简 图 尺 寸uL= mm m 或 m mm m 例 1.单 缸 内 燃 机1.结 构 和 运 动原 动 件 活 塞 1从 动 件 连

9、 杆 2， 曲 轴 3；机 架 缸筒 4， 固 定铰 支 座 ；2.选 投 影 面3.选 定 uL， 按比 例 确 定 ；4.标 序 号 ,箭 头 。 例 2.颚 式 破 碎 机 2 3作平 面 运动 ， 4 摆 动 。偏 心 距 L=LAB定 B点 ， L BC， LCD定 C。 曲 柄 AB代 偏 心 轴 。 例 2.颚 式 破 碎 机 2 3作平 面 运动 ， 4 摆 动 。偏 心 距 L=LAB定 B点 ， L BC， LCD定 C。 曲 柄 AB代 偏 心 轴 。 1-3 平 面 机 构 的 自 由 度一 .机 构 具 有 确 定 运 动 的 条 件例 1.铰 链 四 杆 机 构 （

10、 图 1-11）给 一 个 独 立 运 动 ， 构 件 转 1时 ， 构 件 2和 3有 确 定 的 相 对运 动 。例 2.铰 链五 杆 机 构给 定 1的一 个 独 立运 动 ， 构 件 2， 3， 4的 运 动 不 能 确 定 ； 如 给 定1、 4两 个 独 立 运 动 ， 构 件 2， 3的 运 动 能 确 定 。 机 构 的 自 由 度 机 构 具 有 确 定 运 动 时 ， 所 给定 的 独 立 运 动 数 目 。例 如 ： 铰 链 四 杆 机 构 的 自 由 度 数 为 1 （ 图 1-11） ； 五 2（ 图 1-10） 。机 构 独 立 运 动 数 =自 由 度 数机 构

11、能 动 ， 自 由 度 数 0保 证 确 定 运 动 ， 必 须 使原 动 件 数 =独 立 运 动 数 =自 由 度 数讨 论 ： 如 原 动 件 数 自 由 度 数 ， 例 ： （ 图 1-11） ，给 定 两 个 原 动 件 ， 薄 弱 构 件 受 迫 折 断 。 二 .平 面 机 构 自 由 度 的 计 算 构 件 的 自 由 度平 面 一 个 活 动 构 件3个 自 由 度 。 运 动 副 的 约 束低 副 ： 回 转 副 两 个 约 束 ， 减 少 两 个 自 由 度 ； 移 动 。 高 副 限 制 接 触 点 公 法 线 方 向 的 相 对 移 动 ，一 个 约 束 ， 减 少

12、一 个 自 由 度 。K机 构 的 构 件 总 数 ； n = k-1（ 机 架 不 记 ）n活 动 构 件 数 ， 则 应 有 3n个 自 由 度 ，PL低 副 数 ， 每 个 低 副 2个 自 由 度 ， 共PH 高 高 1 2 P L自 由 度 ； F平 面 机 构 自 由 度 。 1 PH 。 F=3n-2 PL - PH 共 引 入 2 PL + PH个 约 束 F=3n-2 PL PH例 1， 铰 链 四 杆 机 构n=3， PL =4， PH=0F=3n-2 PL PH =3 3 2 4=1例 2， 铰 链 五 杆 机 构n=4， PL =5， PH=0F=3n-2 PL PH

13、=3 4 2 5=2 例 3， 颚 式 破 碎 机为 铰 链 四 杆 机 构n=3， PL =4， PH =0F=3n-2 PL PH =3 3 2 4=1 例 图 1-9：n=4，PL =5，PH=1，F=3n-2 PL PH =3 4 2 5 1=1 例 4， 内 燃 机原 动 件 活 塞 1n=5（ 1、 2、 3 5、6 7、 8活 动 构 件 ）3和 5， 6和 7刚 性 联 接PL=6（ 4转 2移 ， 8与4记 一 个 移 动 副 ，有 一 为 虚 约 束 ）PH=2（ 5和 6， 7和 8）F=3n-2 PL - PH=3 5 2 6 2=1 例 5.三 构 件 ， n=2，

14、PL =3， PH =0F=3n-2 PL PH =3 2 2 3=0 其 为 刚 性 桁 架 。 又 例 如 图 1-12，n=4， PL =6， PH =0F=3n-2 PL PH =3 4 2 6=0例 6.四 构 件n=3， PL =5， PH =0F=3n-2 PL PH =3 3 2 5= 1不 能 产 生 相 对 运 动 的 超 静 定 桁 架 1 231 234 结 论 ： 1.F0的 构 件 组 合 不 可 能 产 生 相 对 运 动 ； 2.F0 ： 有 三 种 情 况原 动 件 数 运 动 ； = ， 能 确 定 运 动 。成 为 机 构 的 必 充 条 件 ： 必 要

15、条 件 ： 机 构 F0， 能 动 ； 充 分 条 件 ： 原 动 件 数 与 机 构 自 由 度 相等 。 3.大 多 数 平 面 机 构 的 自 由 度 为 1。 三 .计 算 平 面 机 构 自 由 度 时 应 注 意 的 事 项 复 合 铰 链清 选 筛 机 构 ： 如 没 考 虑 特 殊 ，n=5， PL =6， PH =0F=3n-2 PL PH =3 5 2 6=3错 误 原 因 ， A处 由 2、 3、 4三 个 构 件 组 成 两 个 回 转 副 ，A处 为 复 合 铰 链 ， 正 确 是 ：n=5， PL =7， PH =0F=3n-2 PL PH =3 5 2 7=1K个

16、 构 件 组 成 一 个 复 合 铰 链 时 ， 有 K-1个 回 转 副 。 局 部 自 由 度 （ 多 余 自 由 度 ）图 1-15a， n=3， PL =3， PH =1F=3n-2 PL PH =3 3 2 3 1=2局 部 自 由 度 与 整 个 机 构的 运 动 无 关 的 自 由 度 。原 因 ： 滚 子 3自 由 度 铰 链 c2约 束此 时 ： n=2， PL =2， PH =1F=3n-2 PL PH =3 2 2 2 1=1，C处 为 局 部 自 由 度 ， 除 去 不 计 。 3 2=1自 由 度 虚 约 束 （ 重 复 约 束 ）例 火 车 机 车 三 轮 联 动

17、机构 同 时 用 几 个 车 轮 ， 是为 推 进 力 ， 构 件 刚 性 ，稳 定 性 。图 b， AB CD EF为 铰 链 五 杆 机 构 。图 b， n=4， PL =6， PH =0F=3n-2 PL PH =3 4 2 6=0平 动 （ 直 线 或 曲 线 平 动 ）任 意 瞬 时 AB AB A AB B 错 误 原 因 ： 构 件 4及 回 转副 是 否 存 在 ， 不 影 响 机 构运 动 和 自 由 度构 件 43自 由 度回 转 副 E、 F4约 束4 3=1约 束虚 约 束 对 机 构 运 动 不 起独 立 限 制 作 用 的 约 束 。图 c， 虚 约 束 回 转 副

18、 E、F应 除 去 不 计 。n=3， P L =4， PH =0F=3 3 2 4=1， 与 实 际 相 符 。 虚 约 束 的 型 式1.如 上 例 ,点 E的 轨 迹 相 重 合 。2.n个 导 路 互 相 平 行 的 移 动 副 。例 ： 凸 轮 机 构从 动 件 2机 架 33.n个 轴 线 互 相 重 合 的 回 转 副 。例 ： 两 轴 承 支 持 一 根 轴 ；又 例 ： 齿 轮 传 动 机 构轴 1与 机 架 32回 转 副 A、 A轴 2与 机 架 32回 转 副 B、 Bn=2， P L =2， PH =1，F=3 2 2 2 1=1 2 3 二 个 移 动 副 ， 刚

19、性 ，改 善 受 力 。 4.不 起 独 立 作 用 的 对 称 部 分图 116， 定 轴 轮 系n=3， PL=3（ 3-4， 1-4， 2-4）PH=2（ 1-2， 2-3）F=3n-2 PL PH =3 3 2 3 2=1复 合 铰 链 0处 1-4， 3-4，虚 约 束 齿 轮 2不 计双 层 清 选 筛 ： C复 合 铰 链n=6， PL =9， PH =0，F=3 6 2 9=0构 件 6， 即 回 转 副 G， H不 计n=5， P L =7， PH =0，F=3 5 2 7=1 03 DHF 例 ： 图 117大 筛 机 构 n=7， PL =9（ 7个 回 转 副 +2个

20、移 动 副 ） ， PH =1，C处 复 合 铰 链 ；E或 E为 虚 约 束 ；滚 子 F局 部 自 由 度F=3n-2 PL PH =3 7 2 9 1=2F=2， 需 2个 原 动 件 ： AB杆 和 凸 轮 。 图 117大 筛 机 构 例 ： n=6， PL =8（ 7回 +1移 ） ， PH =1，滚 子 C局 部 自 由 度滚 子 两 接 触 点D或 D为 虚 约 束F=3n-2 PL PH =3 6 2 8 1=1F=1， 需 1个 原 动 件 ： 小 结 ： 平 面 机 构 自 由 度 的 计 算F=3n-2 PL PH注 意 三 种 特 殊 情 况 ； 复 合 铰 链 正

21、确 计 算 回 转 副 的 数 目 局 部 自 由 度 除 去 不 计 虚 约 束 除 去 不 计 。思 考 ： 1.局 部 自 由 度 不 影 响 整 个 机 构 运 动 ,除 去 凸 轮 机 构 外 ,在 其 它 机 构 上 有 无 类 似 情 况 。2.虚 约 束 为 何 要 采 用 ？ 刚 性 ， 改 善 受 力 ， 如 工 作 需 要 ， 如 双 层 筛 ， 助 通 过 死 点 ， 如 车 轮 联 动 。 含 移 动 副 形 式 的 判 断图 a） 含 一 个 转 动 副 （ 1-2） ， 一 个 移 动 副 （ 2-3） ；图 b） 含 一 个 转 动 副 （ 2-3） ， 二 个

22、 移 动 副 （ 1-2， 3-4） ；图 c） 含 二 个 转 动 副（ 5-2， 2-3） 或 （ 5-3， 3-2） ， 二 个 移 动 副 （ 1-2， 3-4） 。 1-4速 度 瞬 心 法 及 其 在 机 构 速 度 分 析 上 的 应 用一 .速 度 瞬 心 法2-动 ， 1-不 动 ； 绝 对 瞬 心 P理 力 ： 在 任 一 瞬 时 ， 当 刚体 2相 对 于 固 定 坐 标 系 1（ 刚 体 1） 作 平 面 运 动 时 ，知 VA2A1， VB2B1可 定 绝 对 速 度 为 0的 点 P，P点 ： 绝 对 速 度 V P=0， 相 对 速 度 VP1P2=0，P点 速

23、度 瞬 心 ， 因 1不 动 ， P点 为 绝 对 瞬 心 相 对 瞬 心 P12P点 是 刚 体 2上 P2点 对 动 系 1（ 或运 动 刚 体 1） 相 对 运 动 的 瞬 心 ，叫 相 对 瞬 心 ， 记 为 P12。因 1-动 ， 2-也 动 ， 知 VA2A1，VB2B1可 定 相 对 速 度 为 0的点 P12， P点 ： 绝 对 速 度 相 同 ，VP1= VP20， 相 对 速 度 VP1P2=0，P12点 相 对 速 度 瞬 心 或 相 对 瞬 心 ， 因 二 都 动 ， 两 者 区 别 ： 绝 对 瞬 心 是 一 种 特 例 ，绝 对 速 度 V P1= VP2 =0，

24、相 对 速 度 VP1P2=0，为 统 一 起 见 ， 一 般 也 为 P12 结 论 ： 瞬 心 （ 包 括 相 对 瞬 心 ， 绝 对 瞬 心 ） ，是 相 对 运 动 构 件 上 瞬 时 同 速 重 合 点 三 条 件二 .瞬 心 的 数 目 N设 机 构 由 K个 构 件 组 成式 中 ： K全 部 构 件 数 ；K=2， N=1；K=3， N=3；K=4， N=6；K=5， N=10；2 )1( KKN 或 瞬 时 相 对 速 度 为 0的 重 合 点 。 三 .瞬 心 的 求 法 两 构 件 直 接 接 触1.两 构 件 相 对 作 平 面 运 动图 1-18， 知 两 构 件 瞬

25、 时 两 重 合 点 的VA2A1及 VB2B1， 两 相 对 速 度 向 量的 垂 直 线 的 交 点 P12即 为 相 对 瞬 心 。2.相 对 移 动所 有 重 合 点 相 对 速 度 方 向 都 移动 方 向 ， 垂 线 互相 ， 交 点 ，相 对 瞬 心 在 远 。 3.相 对 转 动回 转 副 中 心 P12是 同 速 重 合 点 1动 ， 2动 ， P12是 相 对 瞬 心 ，1不 绝 。4.相 对 作 纯 滚 动 ,接 触点 是 相 对 瞬 心5.相 对 速 度 兼滚 动 （ 如 轮 齿 ）VK2K1在 切 向 ，相 对 滑 动 ， 应 在 过 接 触 点 的公 法 线 n-n

26、上 ， 位 置 待 定 。 两 构 件 不 直 接 接 触（ 三 心 定 理 ） vK2K1 例 如 ： 图 118中 ， 设 已 知 重 合 点 A2和 A1的 相 对 速度 VA2A1的 方 向 ， 以 及 B2和 B1的 相 对 速 度 VB2B1的 方向 ， 则 该 二 速 度 向 量 垂 线 的 交 点 便 是 构 件 1和 构件 2的 瞬 心 Pl2； (2)如 图 119a所 示 ， 当 两 构 件 组成 转 动 副 时 ， 转 动 副 的 中 心 便 是 它 们 的 瞬 心 ； (3)如 图 119b所 示 ， 当 两 构 件 组 成 移 动 副 时 ， 由 于所 有 重 合

27、点 的 相 对 速 度 方 向 都 平 行 于 移 动 方 向 ，所 以 其 瞬 心 位 于 导 路 垂 线 的 无 穷 远 处 ； (4)如 图l一 19C所 示 ， 当 两 构 件 组 成 纯 滚 动 高 副 时 ， 接 触点 相 对 速 度 为 零 ， 所 以 接 触 点 就 是 其 瞬 心 ； (5)如 图 119d所 示 ， 当 两 构 件 组 成 滑 动 兼 滚 动 的 高副 时 ， 由 于 接 触 点 的 相 对 速 度 沿 切 线 方 向 ， 因 此其 瞬 心 应 位 于 过 接 触 点 的 公 法 线 上 ， 具 体 位 置 还要 根 据 其 他 条 件 才 能 确 定 。

28、三 心 定 理 :彼 此 相 对 作 平 面运 动 的 三 个 构 件 ,共 有 三 个瞬 心 ,它 们 位 于 同 一 直 线 上 。设 构 件 1.2.3相 对 作 平 面 运 动 ,K=3,思 路 :1为 机 架 ,P21是 2与 1的 绝 对 瞬 心 P31 3 1 要 证 明 P23位 于 P21和 P31的 连 线 上 ,证 明 :瞬 心 可 在 延 伸 部 分 ,把 构 件 2、 3扩 展 有重 合 点 C, 假 定 P23在 直 线 外 C处 ，VC2 CP21,VC3 CP31, VC2 VC3相 对 速 度 V C3C20,不 符 合 瞬 心 定 义 ,32 )13(32

29、)1( kKN 证 明 :只 有 P23位 于P21 P31的 连 线 上时 ,重 合 点 的 绝 对速 度 方 向 才 可 能一 致 。 VC2 = VC3三 个 瞬 心 必 位 于 同 一 直 线 上 。 例 一 ， （ 例 1-8， 图 1-21）知 铰 链 四 杆 机 构 ， 求 瞬 心解 ： 1. 瞬 心 数 N2.瞬 心 位 置 回 转 副 相 联 接 的 二 构件 联 接 点 即 为 瞬 心 ： P14、 P12、 P23、 P34 不 直 接 接 触 的 两 构 件 三 心 定 理 求 瞬 心 -对 2.1.4三 心 共 线 ,在 P14 、 P12的 连 线 上 - 2.3.

30、4 ,在 P34 、 P23 -对 1.2.3三 心 共 线 ,在 P 23 、 P12的 连 线 上 - 1.4.3 ,在 P34 、 P14 62 )14(42 )1( KKN P24P13 交 点交 点 3.瞬 心 种 类 ； 1是 机 架 ,P14、 P12、 P13是 绝 对 瞬 心 ;P23、 P34、 P24是 相 对 瞬 心 。VP24=LP24P12 2= LP24P14 4 21424 12244 PP PPLL 四 .瞬 心 法 在 速 度 分 析 上 的 应 用 求 从 动 件 的 线 速 度例 ： 曲 柄 滑 块 机 构 ， 图 1-22求 滑 块 速 度 VC解 ：

31、 杆 1运 动 规 律 已 知 ， 3 未 。只 要 找 P13杆 1、 3的 瞬 时 、 同 速 、 重 合 点 ，3平 动 ， VP13=VC， 方 向 相 同 。取 u L（ m/mm） ， 作 机 构 位 置 图1.瞬 心 数 ： K=4， N=6 2.瞬 心 位 置 ； A点 P14， B点 P12， C点 P23， P34， 按 三 心 定 理 求 ： 对 4、 1、 2在 P14、 P12连 线 上 4、 3、 2 P23、 P34 对 1、 2、 3在 P12、 P23连 线 上 1、 4、 3 P14、 P34 3.求 VC： 按 比 例 uL画 图 ，构 件 1,VP13=

32、LAP131构 件 3,滑 块 平 移 ,P13是 滑 块 上的 扩 展 点 ,V C=VP13VC=LAP13 uL1 =(AP13)uL1 P13P24 交 点交 点VCVP13 1 例 图 1-24： 知 1， 求 V2解 ： 1.取 uL作 图 ， K=3， N=32.0-P13， P23（ 因 2杆 平 动 ） 高 副 机 构 ： 对 1、 2C点 nn上 三 心 定 理 ： 1、 2、 3在 P13、 P23连 线 上 VP12=V2 =1LP13P12或P12 交 点 121213 VL pp VP12 求 从 动 件 的 角 速 度例 ： 三 构 件 组 成平 面 高 副 机

33、构 ，1原 动 件 ，2从 动 件 ， 3机 架 ，已 知 ： 1， 求 2， 图 1-23解 ： 取 uL作 图 ， 1.瞬 心 数 ， K=3， N=3。2.瞬 心 位 置 ， AP13， BP23 高 副 接 触 对 1、 2， 在 过 接 触 点 nn上 三 心 定 理 在 P 23、 P13连 线 上 交 点P12 3.求 2：P12是 1、 2瞬 时 同 速重 合 点 。 对 1和 对 2有 ：VP12=1LP13P12 =2 LP23P12转 向 ： 法 ： 直 观 ， 1 ， 2下 落 ， 2 法 ： VP12 AB， 指 向 与 2一 致 ， 判 2推 论 ： 1223 12

34、1312 pp ppLL 12121312 231221 APBPLL pp pp VP12 五 .瞬 心 法 的 优 缺 点优 点 ： 求 简 单 机 构 的 速 度 （ 或 ） 很方 便 。缺 点 ； 1.复 杂 机 构 瞬 心 数 目 多 ， 求 解麻 烦 ， 例 K=6， N=6 5/2=15；2.作 图 时 ， 某 些 瞬 心 位 置 可 能 落 到 图纸 外 ；3.不 能 求 解 加 速 度 （ 或 ） 。 第 一 章 小 结一 .机 构 的 组 成结 构 特 征 四 大 要 素 ： 机 架 、 原 动 件 、 从 动件 、 运 动 副基 本 性 质 具 有 确 定 的 相 对 运

35、 动二 .运 动 简 图 ： 简 化 研 究 方 法讨 论 ： 构 件 型 式 和 运 动 副 性 质 ， 代 号 ，位 置 尺 寸 比 例 ，先 易 后 难 ， 先 复 习 ， 多 练 ， 逐 步 掌 握 符 号 及 画 法三 .机 构 具 有 确 定 运 动 的 条 件 ：必 要 F0, 充 分 原 动 件 数 =自 由 度 数 四 .平 面 机 构 自 由 度 的 计 算 F=3n-2PL-PH注 意 三 种 特 殊 情 况复 合 铰 链 正 确 计 算 回 转 副局 部 自 由 度 除 去 不 计虚 约 束 除 去 不 计五 .速 度 瞬 心 法绝 对 瞬 心 1动 ， 1不 动 ； 相 对 瞬 心 二 全 动瞬 心 的 数 目 ， 瞬 心 的 求 法 ：两 构 件 直 接 接 触 ， 根 据 实 际 情 况 定 瞬 心 ； 不 由 三 心 定 理 等 定 。