《行程程序控制系统》PPT课件

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1、第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 7-1 概 述 7-2 气 动 系 统 中 常 用 的 电 气 电 路 7-3 障 碍 信 号 7-4 信 号 动 作 （ X D） 状 态 图 7-5 障 碍 信 号 的 判 别 及 其 消 除 7-6 单 往 复 行 程 程 序 控 制 系 统 的 设 计 7-7 多 往 复 行 程 程 序 控 制 系 统 的 设 计 7-8 选 择 程 序 控 制 系 统 的 设 计 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 7-1

2、概 述 程 序 控 制 包 括 数 字 程 序 控 制 和 简 单 的 程 序 控 制两 类 。 按 发 信 装 置 和 控 制 信 号 的 不 同 ， 简 单 的 程 序 控制 可 分 为 行 程 程 序 控 制 和 时 间 程 序 控 制 。 程 序 控 制 是 根 据 生 产 过 程 中 的 物 理 量 ， 例 如 位移 、 时 间 、 压 力 、 温 度 、 液 位 等 的 变 化 ， 使 控 制 对象 的 各 执 行 机 构 按 照 预 先 结 定 的 程 序 有 序 协 调 地 工作 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 行 程

3、程 序 控 制 是 闭 环 程 序 控 制 系 统 ， 如 图 71所示 。 当 启 动 输 入 信 号 发 出 后 ， 逻 辑 线 路 将 发 出 执 行 信号 ， 控 制 执 行 机 构 进 行 第 一 步 动 作 ， 完 成 第 一 步 动 作后 ， 触 发 行 程 阀 或 行 程 开 关 ， 发 出 气 的 或 电 的 行 程 信号 (称 之 为 控 制 信 号 )， 经 逻 辑 回 路 运 算 后 ， 发 出 第 二 个执 行 信 号 ， 实 现 第 二 步 动 作 ， 整 个 系 统 将 按 预 先给 定 的 程 序 循 环 地 工 作 。 显 然 只 有 完 成 第 一 步 动

4、作 后 ，才 有 可 能 进 行 下 一 步 动 作 ， 这 种 控 制 方 法 具 有 连 续 的控 制 作 用 ， 因 而 极 为 安 全 可 靠 ， 是 气 动 设 备 上 应 用 最广 的 一 种 控 制 方 法 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 各 种 自 动 化 机 械 或 自 动 生 产 线 大 多 是 依 靠 程 序 控 制 来 工 作的 。 那 什 么 是 程 序 控 制 呢 ？ 所 谓 程 序 控 制 ， 就 是 根 据 生 产 过 程 的 要 求 ， 使 被 控 制 的执 行 元 件 按 预 先 规 定 的 顺 序

5、协 调 动 作 的 一 种 自 动 控 制 方 式 。 气 动 程 序 控 制 回 路 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 根 据 控 制 方 式 的 不 同 ， 程 序 控 制 可 分 为 ：时 间 程 序 控 制 ；行 程 程 序 控 制 ；混 合 程 序 控 制 。 气 动 程 序 控 制 回 路 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 行 程 程 序 控 制 系 统 包 括 位 置 发 信 装 置 ， 执 行机 构 ， 逻 辑 控 制 回 路 ， 动 力 源 等 部 分 。 第 7章 行 程

6、 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 位 置 发 信 装 置 :是 一 种 发 出 位 置 (行 程 )信 号 的 传 感 器 (转 换器 )， 通 常 是 行 程 阀 、 喷 嘴 挡 板 机 构 、 行 程 开 关 等 。 此外 还 有 液 位 、 压 力 、 温 度 等 的 传 感 器 也 可 作 为 位 置 发 信装 置 。 执 行 元 件 :和 它 联 动 的 机 构 称 为 执 行 机 构 ， 常 用 的 执 行 元件 有 气 缸 (包 括 气 液 缸 )、 气 动 马 达 、 气 动 阀 等 。 逻 辑 控 制 回 路 :由 气 动 方 向 阀 或

7、气 动 逻 辑 元 件 根 据 程 序 要求 的 逻 辑 表 达 式 组 成 。 动 力 源 :由 产 生 压 缩 空 气 的 压 缩 机 、 分 水 滤 气 器 、 干 燥 器 、储 气 罐 、 调 压 阀 、 油 雾 器 等 组 成 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 打 标 机 示 意 图 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 根 据 气 动 缸 在 工 作 运 行 一 个 周 期 中 往 复 运 动 的 次 数 ， 行 程程 序 控 制 系 统 可 分 为 单 往 复 和 多 往 复

8、两 种 。 为 了 适 应 生 产 的 不 同 要 求 ， 程 序 可 设 计 成 可 选 择 的 。 要选 择 哪 种 程 序 、 可 以 在 系 统 运 行 前 事 先 确 定 ， 也 可 以 在 系 统运 行 中 ， 根 据 某 种 条 件 自 动 选 定 。 前 者 称 为 人 工 预 选 程 序 ，后 者 称 为 自 动 选 择 程 序 。 在 行 程 程 序 控 制 系 统 中 ， 有 时 需 要 局 部 采 用 压 力 或 时 间控 制 ， 并 且 大 多 数 的 系 统 都 需 要 有 速 度 控 制 ， 同 一 气 动 缸 可以 使 用 几 种 不 同 压 力 或 气 流 流

9、 量 ， 以 实 现 不 同 的 驱 动 力 或 运行 速 度 ， 适 应 生 产 实 际 中 的 各 种 要 求 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 72 气 动 系 统 中 常 用 的 电 气 电 路一 、 控 制 继 电 器 的 原 理 与 机 能 图 72为 控 制 继 电 器 的 工 作 原 理 图 ， 它 是 由 按 钮 开 关(限 位 开 关 )、 电 磁 铁 线 圈 、 触 点 、 接 线 柱 等 组 成 ， 通 过 按 钮 或 限 位 开 关 使 电 磁 铁 线 圈 通 电励 磁 ， 吸 合 触 点 ， 使 被 控 制 的

10、 主 回 路 闭 合 通 电 。 这 就 是 继 电器 的 工 作 原 理 和 工 作 机 能 。 2 控 制 继 电 器 的 种 类 控 制 继 电 器 是 一 种 当 输 入 量 变 化 到 某 一 定 值 时 ， 电 磁 铁线 圈 通 电 励 磁 ， 吸 合 触 点 、 接 通 或 断 开 交 、 直 流 小 容 量 控 制电 路 中 的 自 动 化 电 器 。 它 被 广 泛 应 用 于 电 力 拖 动 ， 程 序 控 制 ， 自 动 调 节 与 白 动 检 测 系 统 中 。 控 制 继 电 器 种 类 繁 多 ， 常 用 的有 电 压 继 电 器 ， 电 流 继 电 器 ， 中 间

11、 继 电 器 、 时 间 继 电 器 热继 电 器 ， 温 度 继 电 器 和 速 度 继 电 器 等 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 如 图 所 示 的 与 门 电 路 也 称 为 串 联 电路 。 只 有 将 按 钮 a、 b、 c同 时 按 下 ， 则 电流 通 过 继 电 器 线 圈 K 。 例 如 一 台 设 备 为 防止 误 操 作 ， 保 证 安 全 生 产 ， 安 装 了 两 个 启动 按 钮 ， 只 有 操 作 者 将 两 个 气 动 按 钮 同 时按 下 时 ， 设 备 才 能 开 始 运 行 。 与 门 电 路 的

12、逻 辑 方 程 为 S=a.b.c二 、 串 联 回 路 与 门 电 路 （ AND） 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 如 图 所 示 的 或 门 电 路 也 称 为并 联 电 路 。 只 要 按 下 三 个 手 动 按钮 中 的 任 何 一 个 开 关 使 其 闭 合 ，就 能 使 继 电 器 线 圈 K 通 电 。 例 如要 求 在 一 条 自 动 生 产 线 上 的 多 个操 作 点 可 以 进 行 作 业 。 或 门 电 路的 逻 辑 方 程 为 S=a+b+c。三 、 并 联 回 路 或 门 电 路 （ OR） 第 7章 行 程

13、程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 自 保 持 电 路 又 称 为记 忆 电 路 ， 在 各 种 液 、气 压 装 置 的 控 制 电 路 中很 常 用 ， 尤 其 是 使 用 单电 控 电 磁 换 向 阀 控 制 液 、气 压 缸 的 运 动 时 ， 需 要自 保 持 回 路 。 四 、 自 保 持 电 路 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 随 着 自 动 化 设 备 的 功 能 和 工 序 越 来 越 复 杂 ， 各 工 序 之 间需 要 按 一 定 的 时 间 紧 密 巧 妙 地 配 合 ， 要 求 各

14、工 序 时 间 可 在 一定 时 间 内 调 节 ， 这 需 要 利 用 延 时 电 路 来 加 以 实 现 。 延 时 控 制分 为 两 种 ， 即 延 时 闭 合 和 延 时 断 开 。 如 图 为 延 时 闭 合 电 路 ， 当 按 下 开 关 PB后 ， 延 时 继 电 器T开 始 计 时 ， 经 过 设 定 的 时 间 后 ， 时 间 继 电 器 触 点 闭 合 ， 电灯 点 亮 。 放 开 PB后 ， 继 电 器 T立 即 断 开 ， 电 灯 熄 灭 。 图 13-11b为 延 时 断 开 电 路 ， 当 按 下 开 关 PB后 ， 时 间 继 电 器 T的 触 点也 同 时 接

15、通 ， 电 灯 点 亮 ， 当 放 开 PB后 ， 延 时 断 开 继 电 器 开 始计 时 ， 到 规 定 时 间 后 ， 时 间 继 电 器 触 点 T才 断 开 ， 电 灯 熄 灭 。五 、 延 时 电 路 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 （ a） 延 时 闭 合 （ b） 延 时 断 开延 时 电 路 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 互 锁 电 路 用 于 防 止 错 误 动 作 的 发 生 ， 以 保 护 设 备 、人 员 安 全 。 如 电 机 的 正 转 与 反 转 ， 气

16、 缸 的 伸 出 与 缩 回 ，为 防 止 同 时 输 入 相 互 矛 盾 的 动 作 信 号 ， 使 电 路 短 路 或 线圈 烧 坏 ， 控 制 电 路 应 加 互 锁 功 能 。 如 图 所 示 ， 按 下 按 钮PB1， 继 电 器 线 圈 K 1得 电 ， 第 2条 线 上 的 触 点 K 1闭 合 ，继 电 器 K 1形 成 自 保 ， 第 3条 线 上 K 1的 常 闭 触 点 断 开 ， 此时 若 再 按 下 按 钮 PB2， 继 电 器 线 圈 K 2一 定 不 会 得 电 。 同理 ， 若 先 按 按 钮 PB2， 继 电 器 线 圈 K 2得 电 ， 继 电 器 线 圈K

17、 1也 一 定 不 会 得 电 。 六 、 优 先 回 路 （ 互 锁 电 路 ） 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 7 3 障 碍 信 号 在 行 程 程 序 控 制 系 统 的 设 计 中 ， 经 常 要 碰 到 称 之 为障 碍 信 号 的 信 号 。 所 谓 障 碍 信 号 是 指 在 同 一 时 刻 ， 主 控 阀 的 两 端 控制 口 同 时 存 在 控 制 信 号 ， 妨 碍 主 控 阀 按 预 定 程 序 换 向 。 为 保 证 行 程 程 序 控 制 系 统 预 先 给 定 的 程 序 协 调 地下 作 ， 就 必 须 找

18、出 障 碍 信 号 并 设 法 消 除 它 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 BB BBAAAASRSRSRSRKB KB KA KA 0101 1010bR aS aR bSBBAA 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 要 使 行 程 程 序 控 制 系 统 按 预 先 给 的 程序 正 常 地 工 作 ， 控 制 信 号 S和 R应 满 足 ：1 控 制 信 号 S和 R应 按 程 序 要 求 顺 次 发 生 。2 任 一 控 制 信 号 S或 R在 其 该 发 生 的 节 拍 之 外

19、应 该 消 失 。3 作 用 于 任 一 主 控 阀 的 两 端 的 控 制 信 号 S， R应 满 足 S.R 0的 逻 辑 关 系 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 设 使 主 控 阀 产 生 的 输 出 信 号 为 X1和 X0的 控 制 信 号 分 别 为x1和 xo， 如 果 把 x1和 x0相 应 地 连 接 到 主 控 阀 的 控 制 口 上 ， 当工 作 程 序 要 求 输 出 X1时 ， 可 能 出 现 下 述 三 种 情 况 ： 1 只 有 控 制 信 号 x1作 用 于 主 阀 芯 上 ， 则 主 控 阀 输 出 为

20、 X1。 2 在 控 制 信 号 x1发 生 之 前 ,主 控 阀 芯 上 已 存 在 x0， 则 x0妨 碍 xl信 号 的 控 制 作 用 。 此 时 称 x0为 I型 障 碍 信 号 。 3 只 有 x 0存 在 ， 则 导 致 系 统 不 能 按 工 作 程 序 要 求 输 出 X1，产 生 误 动 作 ， 称 此 类 障 碍 为 II型 障 碍 信 号 。 II型 障 碍 信 号只 有 在 多 往 复 程 序 控 制 系 统 中 才 能 出 现 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 7 4 信 号 动 作 （ X D） 状 态 图

21、信 号 动 作 状 态 图 (简 称 为 XD状 态 图 )法 是一 种 图 解 方 法 ， 它 把 控 制 信 号 的 存 在 状 态 和 执行 元 件 的 动 作 状 态 清 楚 地 用 一 张 图 表 示 ， 它 不仅 清 楚 地 表 示 障 碍 信 号 的 存 在 状 态 ， 还 提 供 了消 除 障 碍 信 号 的 各 种 可 能 。 还 可 利 用 它 来 检 查线 路 的 正 确 和 判 断 线 路 的 可 行 性 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 一 、 X-D状 态 图 图 框 的 画 法 如 图 7 12所 示 ， 根

22、 据 已 给 的 程 序 A1A0B1B0在 方 格 图 : 第 一 行 自 左 至 右 填 入 节 拍 序 号 (即 行 程 程 序 号 ); 第 二 行 填 写 程 序 本 身 ; 最 后 一 列 留 作 填 写 执 行 信 号 ， 即 执 行 信 号 的 逻 辑 函 数 式 ; 最 前 一 列 按 给 定 的 程 序 依 次 列 出 信 号 和 动 作 符 号 ， 亦 即 依 节 拍 分别 写 出 控 制 信 号 和 动 作 信 号 ， 并 在 控 制 信 号 后 的 括 号 内 注 明 被 控制 的 动 作 ， 例 如 b 0(A1)表 示 b0为 控 制 信 号 ， 它 所 控 制

23、的 动 作 为 A1。 图 表 的 下 方 可 留 出 几 行 空 格 ， 以 备 消 除 障 碍 时 使 用 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 X-D状 态 图 图 框 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 X D状 态 图 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 A1B1B0A0 X D线 图 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 二 、 动 作 状 态 线 （ D线 ） 的 画 法 用 水 平

24、 粗 实 线 画 出 各 执 行 元 件 的 动 作 状 态 线 ， 见 图 7 13。 动作 状 态 线 的 起 点 是 该 动 作 程 序 的 开 始 处 ， 用 符 号 “ ”画 出 ； 动 作状 态 线 的 终 点 是 该 动 作 状 态 变 化 的 开 始 处 ， 用 符 号 “ ”画 出 。 例如 ， 图 中 A缸 从 节 拍 1的 起 点 开 始 伸 出 状 态 A1， A1在 节 拍 3的 终 点终 止 ， 变 换 成 缩 回 状 态 A0， A1的 终 点 必 然 在 A0的 起 点 处 。三 、 信 号 线 （ X线 ） 的 画 法 用 水 平 细 实 线 画 各 行 程

25、信 号 线 ， 见 图 7 13。 信 号 线 的 起 点 是与 同 一 组 中 动 作 状 态 线 的 起 点 相 同 ， 用 符 号 “ ”画 出 ； 信 号 线 的终 点 是 和 上 一 组 程 序 中 产 生 该 信 号 的 动 作 线 终 点 相 同 ， 用 符 号“ ”表 示 。 这 里 要 指 出 的 是 ， 实 际 上 若 考 虑 到 阀 的 切 换 及 气 缸 启动 等 的 传 递 时 间 ， 信 号 线 的 起 点 应 超 前 于 它 所 控 制 动 作 的 起 点 ，而 信 号 线 的 终 点 应 滞 后 于 产 生 该 信 号 动 作 线 的 终 点 。 当 在 X D

26、图上 反 映 这 种 情 况 时 ， 则 要 求 信 号 线 的 起 点 与 终 点 都 应 伸 出 分 界 线 ， 但 因 为 这 个 值 很 小 ， 因 而 除 特 殊 情 况 外 ， 一 般 不 予 考 虑 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 7 5 障 碍 信 号 的 判 别 及 其 消 除一 、 障 碍 信 号 的 判 别 障 碍 信 号 分 为 I型 障 碍 、 II型 障 碍 和 滞 消 障 碍 三 类 。 在 X D线图 中 ， 各 种 障 碍 信 号 的 特 征 分 别 如 下 I型 障 碍 的 特 征 是 其 信 号 线

27、 长于 所 控 制 的 动 作 线 。 这 样 ， 就 造 成 在 有 的 行 程 段 ， 存 在 两 个 控 制信 号 同 时 作 用 于 一 个 主 控 阀 。 其 中 ， 长 于 被 控 制 的 动 作 线 的 那 部分 信 号 线 就 是 妨 碍 反 相 动 作 的 障 碍 信 号 ， 称 为 障 碍 段 ， 用 波 浪 线“ ”表 示 ， 在 图 中 ， b 0、 a0就 是 障 碍 信 号 。 II型 障 碍 的 特 征 是 存 在 信 号 线 而 无 动 作 线 ， 或 者 信 号 线 重 复出 现 。 滞 消 障 碍 的 特 征 是 信 号 线 与 所 控 制 的 动 作 线

28、基 本 等 长 ， 仅 比动 作 线 多 出 一 部 分 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 二 、 障 碍 信 号 的 消 除1、 逻 辑 “ 与 ” 消 障 法 逻 辑 “ 与 ” 消 障 法 是 利 用 逻 辑 “ 与 ” 门 的 性 质 ，将 长 信 号 变 成 短 信 号 ， 如 图 所 示 。 设 m为 障 碍 信 号 ， 引入 的 制 约 信 号 x， 把 m和 x相 “ 与 ” 得 到 消 障 后 的 执 行 信号 m*， 即 m* mx 制 约 信 号 x的 起 点 应 该 位 于 障 碍 信 号 m开 始 之 前 ，且

29、制 约 信 号 x的 终 点 应 选 在 障 碍 信 号 m的 无 障 碍 段 中 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 制 约 信 号 x的 选 择 原 则 ： 尽 量 选 用 系 统 中 的 其 他 原始 信 号 作 为 制 约 信 号 x， 这 样 可 以 避 免 增 加 气 动 元 件 ；选 择 其 他 原 始 信 号 的 “ 非 ” 信 号 ； 其 他 主 控 阀 的 输 出信 号 ； 用 中 间 记 忆 元 件 （ 辅 助 阀 ） 输 出 信 号 。 实 现 逻 辑 “ 与 ” 关 系 既 可 以 用 一 个 单 独 的 逻 辑“

30、 与 ” 元 件 来 实 现 ， 也 可 以 用 一 个 行 程 阀 的 两 个 信 号或 两 个 行 程 阀 相 串 联 来 实 现 ， 如 图 所 示 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 逻 辑 “ 与 ” 消 障 法逻 辑 “ 与 ” 消 障 法 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 2、 辅 助 阀 消 除 障 碍 辅 助 阀 （ 中 间 记 忆 元 件 ） 消 障 法 如 果 在 X D线 图 中 无 法 找 到 符 合 条 件 的 制 约 信 号时 ， 可 以 采 用 增 加 一

31、个 辅 助 阀 ， 即 中 间 记 忆 元 件 的 方法 来 消 障 。 这 里 的 中 间 记 忆 元 件 ， 即 双 稳 元 件 或 单 记忆 元 件 。 其 方 法 是 利 用 中 间 记 忆 元 件 的 输 出 信 号 作 为制 约 信 号 ， 和 障 碍 信 号 m相 “ 与 ” 来 消 除 障 碍 信 号 m中的 障 碍 段 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 用 辅 助 阀 （ 中 间 记 忆 元 件 ） 法 消 障 时 ， 其 消 障 后 执行 信 号 的 逻 辑 函 数 表 达 式 为 ：式 中 m 有 障 碍 的 信 号

32、 ； m* 消 障 后 的 执 行 信 号 ； 中 间 记 忆 元 件 （ 辅 助 阀 ） 输 出 信 号 ； t、 d 分 别 为 辅 助 阀 K的 两 个 “ 通 ” 和 “ 断 ” 控 制信 号 。 tdKmm * tdKmm * 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 下 图 （ a） 为 辅 助 阀 消 障 的 逻 辑 原 理 图 ， 图 （ b） 为 其 回 路 原 理 图 。图 中 ， 辅 助 阀 K 为 两 位 三 通 、 双 气 控 阀 ， 当 t有 气 时 使 K 阀 有 输 出 ， 而当 d有 气 时 K 阀 无 输 出 。

33、t和 d不 能 重 叠 ， 应 满 足 逻 辑 关 系 ： td 0。 辅 助 阀 消 障 法（ a） 逻 辑 原 理 图 ； （ b） 回 路 原 理 图 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 t和 d的 选 择 原 则 是 ： “ 通 ” 信 号 t的 起 点 应 该 位 于 障 碍 信 号 m之前 或 同 时 ， 终 点 位 于 m的 无 障 碍 段 中 ； “ 断 ” 信 号 d的 起 点 应 该 位于 障 碍 信 号 m的 无 障 碍 段 中 ， 终 点 应 位 于 t的 起 点 之 前 。 下 图 是 辅助 阀 控 制 信 号 选

34、 择 示 意 图 。 辅 助 阀 控 制 信 号 选 择 示 意 图 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 3、 逻 辑 ” 非 ” 运 算 消 除 障 碍 用 原 始 信 号 经 逻 辑 ” 非 ” 运 算 得 到 反 相 信 号 消 除 障 碍 、 原 始 信 号 做逻 辑 ” 非 ” 的 条 件 是 ， 起 点 在 被 制 约 信 号 m的 执 行 段 之 后 ， m的 障 碍 段之 前 ， 终 点 在 m的 障 碍 段 之 后 ， m的 执 行 段 之 前 ， 如 图 715所 示 。 其数 学 表 达 式 为 ： xmm * 第 7章

35、行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 逻 辑 ” 非 ” 运 算 消 除 障 碍 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 4、 差 压 阀 消 障 把 主 控 阀 的 气 控 信 号 作 用 面 积 作 成 大 小 不 等 的 两 个控 制 面 ， 含 有 障 碍 的 控 制 信 号 m和 小 头 连 接 ， 换 向 信 号x控 制 大 头 ， 当 信 号 x一 出 现 时 ， 控 制 信 号 m的 障 碍 即 被消 除 。 其 原 理 图 如 图 716所 示 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕

36、 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 采 用 单 向 滚 轮 杠 杆 阀 ：采 用 单 向 滚 轮 杠 杆 阀 使得 气 缸 在 一 次 往 复 动 作中 只 发 出 一 个 脉 冲 信 号 ，把 存 在 障 碍 的 长 信 号 缩短 为 脉 冲 信 号 ， 如 图 所示 。 用 这 种 方 法 排 除 障碍 信 号 结 构 简 单 ， 但 靠它 发 信 的 定 位 精 度 较低 需 要 设 置 固 定 挡 块来 定 位 ， 气 缸 行 程 较 短时 不 宜 采 用 。 5、 将 控 制 信 号 变 成 脉 冲 信 号 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明

37、教 授 主 讲 （ 1） 利 用 机 械 挡 块 使 行 程 阀 发 出 脉 冲 阀 信 号 脉 冲 信 号 法 实 质 是 将 所 有 的 障 碍 信 号 变 为 脉 冲 信号 ， 常 用 的 方 法 有 机 械 法 和 脉 冲 回 路 法 。 机 械 法 就 是 利 用 机 械 式 活 络 挡 块 或 可 通 过 式 行 程阀 发 出 脉 冲 信 号 的 消 障 方 法 ， 如 图 所 示 。 在 图 a中 ， 当活 塞 杆 伸 出 时 ， 活 络 挡 块 使 行 程 阀 发 出 脉 冲 信 号 ； 而当 活 塞 杆 缩 回 时 ， 行 程 阀 则 不 发 信 号 。 在 图 b中 ， 当

38、 活塞 杆 伸 出 时 ， 压 下 单 向 滚 轮 式 行 程 阀 发 出 脉 冲 信 号 ；而 当 活 塞 杆 缩 回 时 ， 由 于 行 程 阀 头 部 具 有 可 折 性 ， 因而 不 压 下 行 程 阀 ， 行 程 阀 不 发 出 信 号 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 （ 2） 利 用 可 通 过 式 行 程 阀 机 械 法 脉 冲 消 障（ a） 利 用 机 械 式 活 络 挡 块 消 障 ； （ b） 利 用 可 通 过 式 行 程 阀 消 障 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教

39、授 主 讲 （ 3） 直 接 用 脉 冲 阀 脉 冲 回 路 法 就 是 利 用 脉 冲 回 路 或 脉 冲 阀 将 障 碍 长 信 号 变 为 脉 冲 信 号 的消 障 方 法 ， 如 图 所 示 。 当 障 碍 信 号 a发 出 以 后 ， 脉 冲 阀 K立 即 有 信 号 输 出 ，同 时 ， 信 号 a经 其 中 的 节 流 阀 向 气 容 充 气 ， 当 充 气 压 力 上 升 到 切 换 压 力 时 ，脉 冲 阀 K换 向 ， 输 出 信 号 a被 切 断 ， 从 而 使 障 碍 信 号 a变 为 脉 冲 信 号 。 调 整脉 冲 阀 K中 的 节 流 阀 ， 可 以 调 整 脉

40、冲 信 号 的 宽 度 ， 当 然 ， 调 整 得 合 适 与 否要 在 系 统 中 检 验 。 这 种 方 法 适 用 于 定 位 精 度 要 求 较 高 的 场 合 。 图 15 16 脉 冲 回 路 原 理 图 脉 冲 回 路 原 理 图 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 76 单 往 复 行 程 程 序 控 制 系 统 的 设 计一 、 X D状 态 图 法XD状 态 线 图 法 设 计 行 程 程 序 控 制 系 统 的 步 骤 是 ：1、 根 据 事 先 给 定 的 行 程 程 序 绘 制 XD状 态 线 图2、 由 XD状 态

41、线 图 判 别 障 碍 信 号 。3、 寻 求 消 除 障 碍 方 式 并 确 定 执 行 信 号 。行 程 程 序 控 制 系 统 的 设 计 方 法 ：XD状 态 线 图 法程 序 控 制 线 图 法卡 诺 图 图 解 法 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 下 图 所 示 为 行 程 程 序 控 制 回 路 的 基 本 单 元 。 其 包 括 了 普 通 气 缸 、主 控 换 向 阀 （ 双 气 控 二 位 四 通 阀 ） 和 行 程 发 信 器 （ 二 位 三 通 常 断 式行 程 阀 ） 组 成 的 换 向 回 路 。 实 际 中 ，

42、 基 本 单 元 的 气 缸 可 以 是 单 作 用的 及 其 它 各 种 气 缸 等 ， 换 向 阀 可 用 二 位 五 通 的 及 三 位 阀 ， 气 控 的 、电 控 的 和 单 控 阀 。 具 体 元 件 由 实 际 控 制 回 路 决 定 。 行 程 程 序 控 制 回 路 的 基 本 单 元 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 在 回 路 设 计 中 规 定 ， 用 大 写 字 母 A、 B、 C等 表 示 气 缸 ， 用 下标 “ 1”与 “ 0”表 示 气 缸 活 塞 杆 的 两 种 不 同 状 态 。 如 A1表 示 气 缸

43、A活 塞 杆 伸 出 状 态 ， A0表 示 气 缸 A活 塞 杆 的 退 回 状 态 。 控 制 气 缸换 向 的 主 控 换 向 阀 也 用 与 其 控 制 的 缸 所 相 应 的 文 字 符 号 表 示 。 用 带 下 标 l、 0的 小 写 字 母 a、 b、 c等 分 别 表 示 相 应 的 气 缸 活 塞杆 伸 出 或 退 回 到 终 端 位 置 时 所 碰 到 的 行 程 阀 。 如 a1为 对 应 于 缸 A活塞 杆 伸 出 位 置 的 行 程 阀 和 其 输 出 信 号 ， b0为 对 应 于 缸 B活 塞 杆 返 回位 置 的 行 程 阀 和 其 输 出 信 号 。 行 程

44、 阀 发 出 的 信 号 称 为 原 始 信 号 。右 上 角 带 * 号 的 信 号 是 经 过 逻 辑 处 理 而 排 除 障 碍 后 的 执 行 信 号 ，如 a 0*、 a1* ； 而 把 不 带 * 号 的 信 号 叫 作 原 始 信 号 ， 如 a0、 a1 等 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲11 1 BA a 行 程 程 序 表 示 方 法 行 程 程 序 可 用 工 作 程 序 图 来 表 示 气 缸 按 对 象 的 操 作 要 求 所 完 成 的 动作 顺 序 。 例 如 有 两 个 气 缸 A、 B， 要 求 其 动

45、 作 顺 序 为 ： A缸 进 B缸 进 B缸 退 A缸 退 ， 工 作 程 序 图 见 下 图 所 示 。 图 中 ， n为 启 动 信 号 。 工 作 程 序 图 图 中 的 箭 头 提 示 顺 序 动 作 的 方 向 ， 箭 头 上 方 的 小 写 字 母 表 示 行 程 阀 发出 的 行 程 信 号 。 如 当 A 1动 作 完 成 后 发 出 a1信 号 ， B1动 作 完 成 后 发 出 b1信号 。 般 情 况 下 ， 气 缸 的 每 一 个 动 作 总 伴 随 有 一 个 行 程 阀 动 作 。 按 照 程 序动 作 的 气 缸 依 次 发 出 行 程 信 号 ， 而 该 行

46、程 信 号 又 命 令 下 一 个 气 缸 动 作 。 如 表 示 当 A1动 作 完 成 后 发 出 a1信 号 ， a1信 号 命 令 B1动 作 。 由 此 可 见 ， 气 缸 的 动作 顺 序 和 行 程 阀 发 出 的 信 号 顺 序 是 一 致 的 。 程 序 中 的 每 一 次 动 作 称 为 一 个 节 拍 ，图 中 所 示 的 程 序 有 五 个 节 拍 。 图 中 所 示 的 程 序 框 图 可 进 一 步 省 略 图 中 的 箭 头 和 信 号 ， 可 写 成 ： A1B1B0A0。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 1

47、 绘 制 方 格 图 在 绘 制 X D线 图 时 ， 首 先 要 绘 制 方 格 图 在 方 格 的 顶 部 两 行 分别 按 照 工 作 程 序 从 左 至 右 依 次 填 入 程 序 序 号 （ 或 节 拍 号 ） 1、 2、 3、4等 及 其 相 应 的 动 作 状 态 A1、 B1、 B0、 A0。 在 最 右 边 留 一 栏 作 为“ 执 行 信 号 ” 填 写 执 行 信 号 表 达 式 。 在 方 格 图 最 左 边 纵 栏 从 上 至 下 分 别 填 入 程 序 序 号 、 控 制 信 号及 其 控 制 的 动 作 状 态 （ 即 X D组 ） 。 每 个 “ X D组 ”

48、包 括 上 下两 行 ， 上 行 为 行 程 信 号 行 ， 下 行 为 该 信 号 控 制 的 动 作 状 态 。 例 如 ，a 0（ A1） 表 示 是 由 信 号 a0控 制 A1动 作 。 如 果 一 个 信 号 同 时 控 制 两个 动 作 ， 则 应 在 该 节 拍 中 分 两 格 填 写 。 方 格 下 部 的 备 用 格 可 以 根 据 具 体 情 况 填 入 中 间 记 忆 元 件 （ 如辅 助 阀 ） 的 输 出 信 号 、 消 障 信 号 以 及 连 锁 信 号 等 。 例 如 ， 对 于 节拍 2为 中 间 记 忆 元 件 （ 如 辅 助 阀 ） 的 输 出 信 号 ，

49、 其 用 于 节 拍 2的 消障 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 (1)选 择 别 的 控 制 信 号 作 为 制 约 信 号0000 1111 .)(* .)(* cbAb caBa (2)选 用 控 制 阀 输 出 作 为 制 约 信 号 1001.)(* .)(* 10000 11111 baabKaCbAb KaCaBa (3)另 设 辅 助 元 件 的 输 出 作 制 约 信 号0110.)(* .)(* 000 111 ccccKbAb KaBa (4)利 用 现 有 信 号 经 逻 辑 运 算 后 所获 得 的 新 信 号

50、 作 为 制 约 信 号 1000 0111 .)(* .)(* cbAb caBa 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 气 动 逻 辑 原 理 图 的 绘 制 根 据 X D线 图 中 执 行 信 号 的 逻 辑 表 达 式 ， 利 用 上述 符 号 按 照 下 列 步 骤 绘 制 。（ 1） 把 系 统 中 每 个 执 行 元 件 两 种 输 出 状 态 与 相 应 主 控 阀相 连 ， 从 上 而 下 依 次 画 在 图 右 侧 。（ 2） 把 发 信

51、装 置 ， 如 行 程 阀 、 启 动 阀 等 ， 大 致 对 应 其 所控 制 的 执 行 元 件 逐 一 画 在 图 左 侧 。（ 3） 在 图 的 中 间 布 置 反 映 执 行 信 号 相 互 之 间 的 逻 辑 关 系的 逻 辑 符 号 ， 并 标 注 相 应 的 逻 辑 函 数 表 达 式 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 绘 制 多 缸 单 往 复 程 序 气 动 逻 辑 原 理 图 气 动 逻 辑 原 理 图 是 根 据 X D线 图 的

52、 执 行 信 号 表 达 式 ， 并 考 虑 系 统 所需 要 的 手 动 、 自 动 、 复 位 等 要 求 所 画 出 的 逻 辑 框 图 。 当 画 出 逻 辑 原 理 图后 ， 再 按 它 就 可 以 较 快 地 画 出 气 动 回 路 原 理 图 。 它 是 由 X D线 图 转 换 成气 动 回 路 原 理 图 的 桥 梁 。气 动 逻 辑 原 理 图 的 基 本 组 成 及 符 号 （ 1） 在 逻 辑 原 理 图 中 ， 主 要 用 “ 是 ” 、 “ 与 ” 、 “ 或 ” 、 “ 非 ” 和 “ 双 稳 ”等 逻 辑 符 号 表 示 。 注 意 ， 其 中 任 一 逻 辑

53、符 号 可 理 解 为 逻 辑 运 算 符 号 ， 不一 定 总 代 表 某 一 确 定 的 元 件 ， 这 是 因 为 逻 辑 图 上 的 某 逻 辑 符 号 ， 在 气 动回 路 原 理 图 上 可 用 多 种 方 案 表 示 。（ 2） 执 行 元 件 动 作 的 两 种 输 出 状 态 ， 如 ： 伸 出 缩 回 、 正 转 反 转 ， 由 主控 阀 及 其 输 出 表 示 ， 而 主 控 阀 常 用 双 控 阀 ， 具 有 记 忆 功 能 ， 可 以 用 “ 双稳 ” 逻 辑 符 号 来 表 示 。 （ 3） 行 程 发 信 装 置 主 要 是 行 程 阀 ， 也 包 括 外 部 信

54、 号 输 入 装 置 ， 如 ： 启 动 阀 、复 位 阀 等 。 这 些 原 始 控 制 信 号 用 小 方 框 加 相 应 的 内 部 标 注 表 示 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 绘 制 气 动 回 路 原 理 图 气 动 回 路 原 理 图 是 根 据 逻 辑 原 理 图 绘 制 的 ， 绘 制 时 应 注 意 以下 几 点 ：（ 1） 要 根 据 具 体 情 况 而 选 用 气 阀 或 逻 辑 元 件 。 通 常 气 阀 及 执 行 元 件图 形 符 号 必 须 按 液 压 及 气 动 图 形 符 号 国 家 标 准 绘 制

55、 。（ 2） 一 般 规 定 工 作 程 序 图 的 最 后 程 序 终 了 时 作 为 气 动 回 路 的 初 始 位置 （ 或 静 止 位 置 ） ， 因 此 ， 气 动 回 路 原 理 图 上 气 阀 的 供 气 及 进 出口 连 接 位 置 ， 应 按 回 路 初 始 位 置 的 状 态 连 接 。（ 3） 控 制 回 路 的 连 接 一 般 用 虚 线 表 示 ， 但 对 复 杂 的 气 动 系 统 ， 为 防止 连 线 过 乱 ， 亦 可 用 细 实 线 代 替 虚 线 。（ 4） “ 与 ” 、 “ 或 ” 、 “ 非 ” 、 “ 双 稳 ” 等 逻 辑 关 系 可 用 逻 辑

56、元 件或 二 位 换 向 阀 来 实 现 。 行 程 阀 与 启 动 阀 常 采 用 二 位 三 通 阀 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 （ 5） 在 回 路 原 理 图 上 应 写 出 工 作 程 序 或 对 操 作 要 求 的 文 字 说 明 。 （ 6） 气 动 回 路 原 理 图 的 习 惯 画 法 ： 把 系 统 中 全 部 执 行 元 件 （ 如 气缸 、 气 马 达 等 ） 水 平 排 列 ， 在 执 行 元 件 的 下 面 画 上 相 对 应 的 主 控阀 ， 而 把 行 程 阀 直 观 地 画 在 各 气 缸 活 塞

57、杆 伸 缩 状 态 对 应 的 水 平 位置 上 。 图 7 22是 按 图 7 21逻 辑 原 理 图 的 要 求 ， 采 用 直 观 的 习 惯 画法 绘 制 而 成 的 气 动 回 路 原 理 图 。 图 中 n为 启 动 阀 ， K为 中 间 记 忆 元件 （ 辅 助 阀 ） 。 在 画 气 动 回 路 原 理 图 时 要 注 意 ， 无 障 碍 的 原 始 信号 ， 如 图 中 的 a 0， b1， 直 接 与 气 源 相 接 （ 有 源 元 件 ） 。 有 障 碍 的原 始 信 号 ， 如 图 中 的 a1、 b0， 若 用 逻 辑 回 路 法 消 障 ， 不 能 直 接 与气 源

58、 相 接 （ 无 源 元 件 ） ； 若 用 辅 助 阀 消 障 ， 则 只 须 使 它 们 通 过 辅助 阀 与 气 源 串 接 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 最 后 还 必 须 指 出 ， 以 上 的 气 动 回 路 原 理 图 仅 是 为了 执 行 元 件 完 成 所 需 要 的 动 作 设 计 ， 它 只 是 整 个 气 动控 制 系 统 的 一 部 分 。 一 个 完 整 的 气 动 系 统 还 应 有 气 源装 置 、 调 速 线 路 、 手 动 及 自 动 转 换 装 置 及 显 示 装 置 等部 分 。 第 7章 行

59、程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 二 、 电 气 控 制 线 路 图 为 适 应 生 产 过 程 自 动 化 的 需 要 ， 行 程 程 序 系 统 也常 采 用 电 气 控 制 。 这 是 出 于 采 用 电 气 控 制 的 行 程 程 序系 统 具 有 寿 命 长 ， 可 靠 性 高 ， 可 以 直 接 利 用 各 种 传 感器 (位 置 、 压 力 、 温 度 等 )的 输 出 信 号 达 到 控 制 目 的 ， 易于 实 现 大 规 模 生 产 过 程 自 动 化

60、 等 优 点 。 这 就 是 近 年 越来 越 多 地 采 用 电 控 的 原 因 之 一 。 当 选 择 电 控 的 气 动 阀操 纵 气 动 执 行 元 件 时 ， 控 制 线 路 中 的 控 制 元 件 是 由 电气 开 关 等 元 件 组 成 。 设 计 此 类 系 统 的 方 法 仍 可 采 用 信号 动 作 (XD)状 态 图 法 ， 卡 诺 图 法 及 程 序 控 制 线 图法 等 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 1、 气 动 缸 的 往 复 回 路 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教

61、 授 主 讲 (a) 是 气 动 缸 往 复 运 动 回 路 最 简 单 的 情 况 ， 按 下 按 钮 AN1气 动 缸 前 进 ， 放 开 后 气 动 后 退 的 回 路 ， 按 钮 与 活 塞 动 作间 的 关 系 如 程 序 线 图 所 示 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 (b)是 按 下 AN1前 进 ， 按 下 AN2后 退 的 串 联 按 纽 回 路 ， 且 为 自 保 持 往复 回 路 。 AN1使 继 电 器 J励 磁 并 进 入 自 保 持 状 态 后 ， 触 点 J 闭 合 、电 磁 铁 线 圈 DFQ励 磁 ，

62、活 塞 前 进 。 AN2是 为 了 解 除 上 述 自 保 持 状态 而 设 置 的 ， 当 按 下 AN2后 ， 继 电 器 DFQ断 电 消 磁 ， 触 点 J断 开 ，DFQ消 磁 ， 单 控 四 通 阀 复 位 ， 气 动 缸 退 回 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 (C 是 按 下 AN1时 ， 活 塞 自 动 作 一 次 往 复 运 动 的 回 路 ， 是 (b)回 路 的运 用 。 即 用 行 程 开 关 LX2代 替 按 钮 AN2解 除 自 保 持 ， 但 若 继 续 按着 AN1不 放 时 ， 活 塞 将 在 前

63、进 端 附 近 不 停 地 作 往 复 运 动 ， 这 样 将使 继 电 器 和 电 磁 阀 线 圈 发 热 烧 毁 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲（ d） 是 为 了 防 止 上 述 不 停 的 往 复 运 动 现 象 的 回 路 ， 该 回 路 的 特 点 是已 经 后 退 的 活 塞 杆 在 与 后 退 端 LX1接 触 之 前 ， 继 电 器 J1不 会 励 磁 。活 塞 的 运 动 情 况 是 若 继 续 按 下 AN1时 ， 活 塞 作 连 续 往 复 运 动 ， 若按 下 AN1就 立 即 放 开 ， 则 活 塞 只 作

64、一 次 往 复 运 动 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲(e)是 即 使 AN1一 直 闭 合 ， 活 塞 也 只 作 一 次 住 复 运 动 ， 要 使活 塞 再 次 前 进 ， 在 放 开 AN1后 再 按 一 次 AN1。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 2、 在 前 进 端 暂 时 停 止 的 回 路 活 塞 杆 在 前 进 端 使LX2闭 合 时 不 立 刻 给 出指 令 ， 而 是 通 过 时 间继 电 器 。 在 规 定 的 时间 后 使 列 号 5的 继 电 器触 点

65、闭 合 和 列 号 2的 继电 器 触 点 SJ断 开 ， 因此 回 路 变 成 为 活 塞 杆在 前 进 端 停 留 一 定 的时 间 后 才 始 退 回 。 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 3、 活 塞 杆 连 续 往 复 运 动 回 路 第 7章 行 程 程 序 控 制 系 统 燕 山 大 学 吴 晓 明 教 授 主 讲 当 按 下 ANl后 ， 继 电 器 J0励 滋 ， 并 进 入 自 保 持 状 态 ，同 时 列 号 3的 触 点 J0闭 合 。 继 电 器 J1被 励 磁 ， 并 进 入 自保 持 状 态 ， 同 时 列 号

66、7的 触 点 J1闭 合 ， 电 磁 阀 线 圈 DFQ被 励 磁 ， 活 塞 杆 前 进 ， (参 看 图 724)， 在 前 进 端 接 触LX2， 继 电 器 J2励 磁 ， 并 进 入 自 保 持 状 态 ， 同 时 列 号 3的 常 闭 触 断 点 J2断 开 ， 继 电 器 J1自 保 持 被 解 除 。 列 号 7触 点 Jl断 开 、 DFQ消 磁 ， 电 磁 换 向 阀 复 位 ， 活 塞 杆 后 退 。与 行 程 开 关 LX1接 触 后 ， 继 电 器 J2的 自 保 持 被 消 除 ， 列号 3的 常 闭 触 点 J2闭 合 ， 使 继 电 器 J1再 次 励 磁 并 进 入 保持 状 态 ， 列 号 7触 点 J1再 次 闭 合 ， 活 塞 前 进 。 这 样 不 断循 环 下 去 ， 使 活 塞 杆 连 续 往 复 运 动 。 为 使 系 统 往 复 运动 停 止 ， 在 列 号 1上 设 置 常 闭 按 钮 开 关 AN2。 第