CAN总线技术课件

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1、2.32.3 物联网控制基础物联网控制基础 Internet of ThingCAN现场总线现场总线CANCAN基本概念基本概念 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，属于现场总线的范畴，是国际上应用最广泛的现场总线之一。控制器局域网主要用于各种过程（设备）监测及控制。CAN现场总线现场总线CANCAN总线特性：总线特性：传输介质：双绞线 挂接设备：110个传输速率：10Mb/s/40m 传输距离:10km/5Kb/s工作方式：点对点、

2、一点对多点、全局广播方式发送/接收数据。传输技术：采用总线仲裁技术，当出现几个节点同时在网络上 传输信息时，优先级高的节点先传输数据，从而避 免冲突。信号传输:采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8，因而 传输时间段受干扰的概率低。抗干扰能力：强CAN通信方式通信方式1 1、基于、基于“载波监听多路访问载波监听多路访问/冲突检测冲突检测(CSMA/CD)”(CSMA/CD)”的通信技术的通信技术 “载波监听”是指是网络上各个工作站在发送数据前都要监听总线上有没有数据传输。多路：是指网络上所有工作站收发数据共同使用同一条总线，且发送数据是广播式的。冲突：是指网络上有两个或两个以上工作站同时发送数据

3、，在总线上就会产生信号的混合，每个站都辨别不出真正的数据是什么。冲突监测：是指工作站在发送数据过程中还要不停地检测自己发送的数据，有没有在传输过程中与其它工作站的数据发生冲突。CAN通信方式通信方式CSMA/CDCSMA/CD工作流程工作流程 CAN通信方式通信方式CSMA/CDCSMA/CD工作原理工作原理 先听后说，边听边说;一旦冲突，立即停说;等待时机，然后再说;听，即监听、检测之意;说，即发送数据之意。原理比较简单，技术上易实现，网络中各工作站处于平等地位，不需集中控制，不提供优先级控制，在网络通信负载较低时表现出较好的性能。但在网络负载增大时，发送时间增长，发送效率急剧下降。CSMA

4、/CDCSMA/CD的优点的优点CAN通信方式通信方式2 2、基于报文的通信技术、基于报文的通信技术 CAN总线采用的是一种基于报文而不是基于节点地址的通信方式，也就是说报文不是按照地址从一个节点传送到另一个节点。允许不同的信息以“广播”的形式发送到所有节点，并且可以在不改变信息格式的前提下对报文进行不同的配置。CAN总线上报文所包含的内容只有优先级标志区和要传送的数据内容。所有的节点都会接收到在总线上传送的报文，并在正确接收后发出应答确认。同一报文可以发送给特定的节点或许多节点。CAN通信方式通信方式3 3、高速且具备复杂的错误监测和恢复能力的高可靠、高速且具备复杂的错误监测和恢复能力的高可

5、靠 通信技术通信技术 CAN总线上的每个节点具有检测多种通信差错信息的能力，并能采取相应的应对措施。发送错误：通过“CRC出错”检测；普通接收错误：通过“应答出错”检测；CAN报文格式错误：通过“格式出错”检测；CAN总线信号错误：通过“位出错”检测；同步和定时错误：通过“阻塞错误”检测。CAN通信方式通信方式 每个CAN总线上的节点都有一个出错计数器用以记录各种错误发生的次数。通过这些计数器可以判断出错的严重性，确认这些节点是否应该工作在降级模式。节点可以从正常工作模式（正常收发数据和出错信息）降级到消极工作模式（只有在总线空闲时才能取得控制权），或者到关断模式（与总线隔离）。CAN总线上的

6、各节点还有监测是短期的干扰还是永久性的故障的能力，并采取相应的应对措施，这种特性叫做“故障界定隔离”。CAN性能特点性能特点(1)可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息。(2)网络上的节点(信息)可分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求。(3)采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当多个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。CAN性能特点性能特点(4)通过报文滤波实现点对点、一点对多点(成组)及全局广播几种传送方式接收数据。(5)直接通信距

7、离最远可达10km(速率5Kbps以下)，通信速率最高可达1MB/s(此时距离最长40m)。(6)节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。(7)采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个，传送时间短，受干扰概率低，具有极好的检错效果。CAN性能特点性能特点(8)每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。(9)通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。(10)节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。CAN技术规范技术规范 随着CAN在各领域的应用和推广，人们对其通信格式的标准化提出了要

8、求。1991年Philips Semiconductors制定并发布了CAN技术规范(Version 2.0)。该技术规范包括两部分：1、CAN技术规范2.0A:给出了报文标准格式;2、CAN技术规范2.0B:给出标准和扩展的两种报文格式。（1）报文 总线上的报文以不同的固定报文格式发送，但长度受限。当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。CAN基本概念基本概念（2）信息路由 在CAN系统里，节点不使用任何关于系统配置的信息(比如，站地址)。以下是几个重要的概念：系统灵活性:不需要改变任何节点的应用层及相关的软件或硬件，就可以在CAN网络中直接添加节点。报文通信:每个报文的内容由其标

9、识符ID命名，ID并不指出报文的目的，但描述数据的含义，以便网络中的所有节点有可能借助报文滤波决定该数据是否使它们激活。成组:由于采用了报文滤波，所有节点均可接收报文，并同时被相同的报文激活。数据相容性:在CAN网络内，可以确保报文同时被所有的节点接收(或同时不被接收)。因此，系统的数据连贯性是通过多播和错误处理的原理实现的。CAN基本概念基本概念（3）位速率 不同的系统，CAN的速度不同。可是，在一给定的系统里，位速率是唯一的，并且是固定的。（4）优先权 在总线访问期间，识别符定义一静态的报文优先权。（5）远程数据请求 通过发送远程帧，需要数据的节点可以请求另一节点发送相应的数据帧。数据帧和

10、相应的远程帧是以相同的识别符ID命名。（6）多主站 总线空闲时，任何单元都可以开始传送报文。具有较高优先权报文的单元可以获得总线访问权。CAN基本概念基本概念（7）仲裁 只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。如果2个或2个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。通过使用识别符的位形式仲裁可以解决这个冲突。仲裁的机制确保信息和时间均不会损失。当具有相同识别符的数据帧和远程帧同时发送时，数据帧优先于远程帧。仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。如果发送的是一“隐性”电平而监控视到一“显性”电平，那么该单元就失去了仲裁

11、，必须退出发送状态。CAN基本概念基本概念（8）安全性 为了获得最安全的数据发送，CAN的每一个节点均采取了强有力的措施以进行错误检测、错误标定及错误自检。错误检测的措施:-监视(发送器对发送位的电平与被监控的总线电平进行 比较)；-循环冗余校验；-位填充；-报文格式检查。CAN基本概念基本概念 错误检测的特性：-检测到所有的全局错误；-检测到发送器所有的局部错误；-可以检测到一报文里多达5个任意分布的错误；-检测到一报文里长度低于15(位)的突发性错误；-检测到一报文里任一奇数个的错误；-对于没有被检测到的错误报文，共残余的错误可能性概率 低于:报文错误率4.7*10-11。CAN基本概念基

12、本概念（9）错误标定和恢复时间 任何检测到错误的节点会标志出已损坏的报文。此报文会失效并将自动地开始重新传送。如果不再出现新错误的话，从检测错误到下一报文的传送开始为止，恢复时间最多29个位的时间。（10）故障界定 CAN节点能够把永久故障和短暂扰动区分开来。永久故障的节点会被关闭。（11）连接 CAN串行通讯链路是可以连接许多单元的总线。理论上，可连接无数多的单元。但实际上受限于延迟时间以及(或者)总线的电气负载。CAN基本概念基本概念（12）单通道 由单一进行双向位传送的通道组成的总线，借助数据重同步实现信息的传输。（13）总线数值表示 总线具有两种互补的逻辑数值：显性电平和隐性电平。在显

13、位与隐位同时发送期间，总线上的数值将是显位。（14）应答 所有接收器均对接收报文的相容性进行检查，回答一个相容报文，并标注一个不相容报文。CAN基本概念基本概念（15）睡眠方式及唤醒 为了减少系统电源的功率消耗，可以将CAN器件设为睡眠模式以便停止内部活动及断开与总线驱动器的连接。睡眠状态可由总线激活，或系统内部状态而被唤醒。唤醒时，虽然传输层要等待一段时间使系统振荡器稳定，然后还要等待一段时间直到与总线活动同步(通过检查11个连续的“隐性”的位)，但在总线驱动器被重新设置为“总线在线”之前，内部运行已重新开始。为了唤醒系统内仍处于睡眠状态的其他节点，可使用具有最低可能标识符的专用唤醒报文：r

14、rr rrrd rrrr，其中r为隐位，d为显位。CAN分层结构分层结构 CAN遵循ISO/OSI标准模型，分为数据链路层（包括逻辑链路控制（LLC）子层和媒体访问控制（MAC）子层）和物理层。CAN分层结构分层结构 在CAN技术规范2.0A的版本中，数据链路层的LLC和MAC子层的服务和功能被描述为“目标层”和“传送层”。MAC子层是CAN协议的核心。它把接收到的报文提供给LLC子层，并接收来自LLC子层的报文。MAC子层负责报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定。MAC子层也被称作故障界定的管理实体监管。此故障界定为自检机制，以便把永久故障和短时扰动区别开来。LLC子层涉及报文滤波、过载通知

15、、以及恢复管理，主要为数据传送和远程数据请求提供服务。CAN报文传送报文传送 发送器发送器 在进行数据传送时，发出报文的单元称为该报文的发送器，该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器。如果直到帧的末尾位均没有错误，则此报文对于发送器有效。如果报文破损，则报重发。为了能够和其他报文竞争总线，重新传输必须在总线空闲时启动。接收器接收器 如果一个单元不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该单元称为接收器。如果直到帧结束的最后一位一直未出错，则对于接收器报文有效。CAN报文传送报文传送报文传送由四种不同类型的帧表示和控制：（1）数据帧：数据帧携带数据由发送器至接收器发送；（2）远程帧：远程帧通过总

16、线单元发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧；（3）出错帧：出错帧由检测出总线错误的任何单元发送；（4）超载帧：用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟。构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列均借助位填充规则进行编码。当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数据时，将自动地在实际发送的位流中插入一个补位码。数据帧和远程帧的其余位场以及出错帧和超载帧采用固定的格式，不进行填充。CAN报文传送报文传送 报文中的位流按照非归零(NRZ)码方法编码，这意味着一个完整的位电平要么是显性的，要么是隐性的。在隐性状态下：CAN总线的VCANH和VCANL被固定为平均电压电平，Vdiff近似为0

17、。在显性状态下：Vdiff为大于最小阈值的差分电压。总线上的位电平表示CAN数据帧数据帧 数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始(Start of Frame)、仲裁场(Arbitration Frame)、控制场(Control Frame)、数据场(Data Frame)、CRC场(CRC Frame)、应答场(ACK Frame)和帧结束(End of Frame)。数据场长度可为0。CAN技术规范2.OA数据帧的组成如图所示:CAN数据帧数据帧 在CAN技术规范2.OB中存在两种不同的帧格式，其主要区别在于标识符的长度，具有11位标识符的帧称为标准帧，而包括29位标识符的称为扩展帧。SR

18、R:替代远程请求IDE:标识位扩展位RTR：远程发送请求位CAN数据帧数据帧帧起始帧起始 帧起始(SOF)标志数据帧和远程帧的起始，它仅由一个显性位构成，只有在总线处于空闲状态时，才允许单元开始发送。所有单元都必须同步于首先开始发送的那个单元的帧起始前沿。为了设计简单，并不要求执行完全的扩展格式，但必须不加限制地执行标准格式。每个控制器必须支持标准格式；每个控制器均接收扩展格式报文，即不至于因为它们的格式而破坏扩展帧。CAN数据帧数据帧仲裁场仲裁场 仲裁场由标识符和远程发送请求位（RTR）组成。仲裁场的组成CAN数据帧数据帧 对于CAN技术规范2.OA，标识符的长度为11位，这些位以从高位到低

19、位的顺序发送，最低位为ID.0,其中最高7位(ID.10ID.4)不能全为隐性。RTR位在数据帧中必须为显性，而在远程帧中必须为隐性。CAN技术规范2.0A数据帧CAN数据帧数据帧 对于CAN技术规范2.OB，标准格式和扩展格式的仲裁场不同，在标准格式中，由11位标识符和远程发送请求位RTR组成，标识符位为ID.28-ID.18。为区别标准格式和扩展格式，将CAN技术规范2.OA中的r1改记为IDE位，且IDE在标准格式中以显性电平发送。CAN技术规范2.0B的标准格式CAN数据帧数据帧 对于CAN技术规范2.OB，在扩展格式中，仲裁场:29位标识符ID.28-ID.0;替代远程请求SRR位(

20、隐性位);标识位扩展位IDE(隐性位);远程发送请求位RTR（显性位）。CAN技术规范2.0B的扩展格式CAN数据帧数据帧控制场控制场 控制场由六位组成，如图所示:控制场包括数据长度码和两个保留位，这两个保留位必须发送显性位，但接收器对显性位和隐性位都认可。CAN数据帧数据帧 数据长度码DLC指出数据场的字节数目。数据长度码为4位，在控制场中被发送数据长度码中的数据字节数目编码如表所示，其中，d表示显性位，r表示隐性位。CAN数据帧数据帧数据场数据场 数据场是由数据帧中被发送的数据组成，它可包括0-8个字节，每个字节8位，首先发送的是最高有效位。CRC场场CRC场包括CRC序列和CRC界定符，

21、如图所示：CRC序列由循环冗余码求得的帧检查序列组成，最适用于位数小于127(BCH码)的帧。CRC序列后面是CRC界定符，它只包括一个隐位。CAN数据帧数据帧应答场应答场 应答场(ACK)的长度为两位，包括应答间隙和应答界定符，如图所示：在应答场中，发送站发送两位隐性位。所有接收到匹配CRC序列的站，在ACK间隙期间把显位写入发送器的隐位来做出回答。应答界定符是应答场的第二位，并且必须是隐位，因此，应答间隙被两个隐位(CRC界定符和应答界定符)包围。CAN远程帧远程帧帧结束帧结束每个数据帧和远程帧均由7个隐性位组成的标志序列界定。远程帧远程帧 作为数据接收器的站点，可以通过向相应的数据源站点

22、发送远程帧来激活该源站点，让该源站点把数据发送给接收器。远程帧由六个不同的分位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。CAN远程帧远程帧 同数据帧相反，远程帧的RTR位是隐位。远程帧不存在数据场。DLC的数据值是独立的，它可以是0-8中的任何数值，这一数值为对应数据帧的DLC。远程帧的组成如图所示。CAN出错帧出错帧出错帧出错帧 由两个场组成，第一个场由来自各站点的错误标志叠加得到，第二个场是错误界定符。出错场的组成如图所示：错误标志具有两种形式:(1)活动错误标志(active error flag):由6个连续的显性位组成；(2)认可错误标志(passive error

23、flag):由6个连续的隐性位组成，除非被来自其它节点的显性位冲掉。CAN出错帧出错帧 一个检测到出错条件的“错误激活”节点通过发送一个活动错误标志进行标注。这一出错标注形式违背了适用于由帧起始至CRC界定符所有场的填充规则，或者破坏了应答场或帧结束场的固定形式。因而，其他站将检测到出错条件并发送出错标志。这样，在总线上被监视到的显位序列是由各个站单独发送的出错标志叠加而成的。该序列的总长度在最小值6和最大值12位之间变化。CAN出错帧出错帧 检测到错误条件的“错误认可”站试图通过发送错误认可标志指示错误。该“错误认可”站以错误认可标志为起点，等待6个相同极性的连续位。当这6个相同的位被检测到

24、时，错误认可标志的发送就完成了。错误界定符包括8个隐性位。错误标志发送后每个节点都送出隐性位，并监视总线，直到检测到隐性位，此后开始发送剩余的七个隐性位。CAN超载帧超载帧超载帧超载帧 超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符，如图所示。存在两种导致发送超载标志的超载条件:一个是要求延迟下一个数据帧或远程帧的接收器的内部条件;另一个是在间歇场检测到显性位。超载标志由6个显性位组成，超载界定符由8个隐性位组成。CAN帧间空间帧间空间帧间空间帧间空间 数据帧、远程帧、出错帧或超载帧，均以称之为帧间空间的位场分开。而在超载帧和出错帧前面没有帧间空间，并且多个超载帧之间也不被帧间空间分隔。帧间空间包括

25、间歇场和总线空闲场，对于前面已经发送报文的“错误认可”站还有暂停发送场。对于非“错误认可”或已经完成前面报文的接收器，其帧间空间如图a所示;对于已经完成前面报文发送的“错误认可”站，其帧间空间如图b所示。CAN帧间空间帧间空间 图（a）非“错误认可”帧间空间 图（b）“错误认可”帧间空间 间歇场由3个隐位组成。间歇期间，不允许启动发送数据帧或远程帧。CAN帧间空间帧间空间 间歇场间歇场由3个隐位组成。其实现方法是：数据帧或远程帧在检测到帧结束场后，在发送数据之前，要等待3个位时间。在间歇场，所有站点均不允许传送数据帧或远程帧，如果那个站发送了，就会被其他站点指出。总线空闲场总线空闲场的时间是任

26、意的，在此期间，等待发送报文的站就会访问总线，在总线空闲场上检测到的显性位被解释为帧起始场。CAN错误类型错误类型 在CAN总线中存在5种错误类型，它们并不互相排斥 1、位错误:向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线，当检测到总线位数值与送出的位数值不同时，则在该位时刻检测到一个位错误。2、填充错误:在应使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第六个连续相同的位电平时，将检出一个位填充错误。3、CRC错误:CRC序列是由发送器CRC计算的结果组成的。接收器与发送器以相同的方法计算CRC。如计算结果与接收到的CRC序列不相同，则检出一个CRC错误。CAN错误类型错误类型 4、格式错误:当固定格式

27、的位场中出现一个或多个非法位时，则检出一个形式错误。5、应答错误:在应答间歇，发送器未检测到显性位时，则由它检出一个应答错误。检测到出错条件的站通过发送错误标志进行标定。当任何站检出位错误、填充错误、格式错误或应答错误时，由该站在下一位开始发送出错标志。检测到CRC错误时，出错标志在应答界定符后面那一位开始发送，除非其他出错条件的错误标志已经开始发送。CAN错误类型错误类型 在CAN总线中，任何一个单元可能处于下列三种故障状态之一:错误激活(error active)、错误认可(error passive)和总线关闭(bus off)。对于错误激活节点，其为活动错误标志;而对于错误认可节点，其

28、为认可错误标志。错误激活单元可以照常参与总线通信，并且当检测到错误时，送出一个活动错误标志。不允许错误认可节点送出活动错误标志，它可参与总线通信，但当检测到错误时，只能送出认可错误标志，并且发送后仍被错误认可，直到下一次发送初始化。总线关闭状态不允许单元对总线有任何影响(如输出驱动器关闭)。CAN错误界定错误界定 为了界定故障，在每个总线单元中都设有两种计数:发送出错计数和接收出错计数，这些计数按照一定规则进行，计数值的范围为0-256，当错误计数器数值大于96时，说明总线被严重干扰。CAN接口电路设计接口电路设计 CAN的通信协议主要由CAN控制器完成。CAN控制器主要由实现CAN总线协议部

29、分和与微控制器接口部分电路组成。对于不同型号的CAN总线通信控制器，实现CAN协议部分电路的结构和功能大都相同，而与微控制器接口部分的结构及方式存在一些差异。目前生产CAN器件的知名厂商有Intel、Philips等，其CAN器件既有独立的CAN控制器，也有包含CAN内核的微控制器和DSP等。这里主要以独立CAN控制器SJA1000为代表对CAN控制器的功能做介绍。CAN通信控制器通信控制器 SJA1000是一款独立CAN控制器，主要用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制。SJA1000独立的CAN控制器有2个不同的操作模式:BasicCAN模式:和PCA82C200兼容。BasicCAN

30、模式是上电后默认的操作模式，因此用PCA82C200开发的己有硬件和软件，可以直接在SJA1000上使用而不用作任何修改。PeliCAN模式:是新的操作模式。它能够处理所有CAN2.OB规范的帧类型。而且它还提供一些增强功能，使SJA1000能应用于更宽的领域。CAN通信控制器通信控制器 SJA1000控制器结构：CAN通信控制器通信控制器CAN核心模块:根据CAN规范控制CAN帧的发送和接收。接口管理逻辑:用于连接外部主控制器。SJA1000通过复用的地址/数据总线，与主控制器联系。发送缓冲器:用于存储一个完整的扩展的或标准的报文。当主控制器初始发送时，接口管理逻辑会使CAN核心模块从发送缓

31、冲器读CAN报文。验收滤波器:通过这个可编程的滤波器能确定主控制器要接收哪些报文。接收FIFO:用于存储所有收到的报文，储存报文的多少由工作模式决定，最多能存储32个报文。CAN通信控制器通信控制器 SJA1000主要特性：-28引脚，可与INTEL系列或MOTOROLA系列微 处理器接口；-支持CAN2.OA和CAN2.OB规范；-支持11位和29位标识符；-64字节先进先出(FIFO)接收缓冲器；-通信速率最高1Mbps；-CAN输出驱动器可配置；-工作温度-40125；-扩展的报文验收滤波器可置成单滤波或双滤波模式。CAN通信控制器通信控制器 PCA82C250收发器 PCA82C250

32、是CAN协议控制器和物理总线的接口。此器件对总线提供差动发送能力，对CAN控制器提供差动接收能力。又称为总线驱动器。CAN通信控制器通信控制器82C250特性：-符合ISO11898标准，最高速率1Mbps;-抗汽车环境瞬间干扰，具有保护总线能力;-斜率控制，降低射频干扰RFI;-热保护以及电源和地短路保护;-低电流待机模式;-未上电的节点对总线无影响;-可连接110个节点;-工作温度-40+125 CAN通信控制器通信控制器 内部具有限流电路，可防止发送输出级对电源、地或负载短路。虽然短路出现时功耗增加但不至于损坏器件。若结温超过160,则两个输出端电流限将减小，从而限制了芯片温升。器件的所

33、有其他部分将继续工作。双线差分驱动有助于抑制汽车等恶劣电器环境下的瞬变干扰。CAN硬件实现硬件实现 CAN总线通信控制器的硬件电路结构如图所示，主要包括主控制器、时钟保持电路、EEPROM存储器、CAN总线接口电路和RS232接口电路。CAN硬件实现硬件实现CAN总线系统硬件电路原理图：CAN软件设计软件设计 CAN总线接口的软件设计主要包括三大部分：CAN控制器SJA1000的初始化设置、报文发送和报文接收。CAN控制器的初始化是CAN总线系统设计中关键的一部分，是系统正常工作的前提。CAN控制器从上电到能正常工作，一般需要经过硬件复位和软件配置。SJA1000的初始化设置是在复位模式下进行的。初始化主要包括：工作方式的设置、接收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器（AMR）和接收代码寄存器（ACR）的设置、波特率参数的设置和中断允许寄存器IER的设置等。CAN软件设计软件设计控制器软件流程图：CAN软件设计软件设计初始化C程序代码：