并联机器人的发展特点
《并联机器人的发展特点》由会员分享,可在线阅读,更多相关《并联机器人的发展特点(10页珍藏版)》请在装配图网上搜索。
1、并联机器人的发展、特点 并联机器人的并联机构是由多个相同类型的运动链在运动平台和固定平台之间并联而成幻。最早的并联机械是V.E.Gough于1949年设计的轮胎压力试验机。1965年,为解决飞行员飞行训练模拟问题构思了一种三杆六自由度并联机构,并对其运动学、工作空间、控制等问题进行了研究。并联机器人的发展美国Ingersoll公司于1987年、美国Giddings&Lewis公司以及英国Geodetic公司于1988年开始进行并联机床的研制,其中GiddingS&LewiS公司以及Geodetic公司在芝加哥IMTs94国际展览会上展出了此种机床,被誉为“本世纪机床机构的最大变革与创新”、“2
2、1世纪的机床”并联机器人与串联机器人相比,其缺点是活动空间小。活动平台的运动远远不如串联机器人手部来得灵活,并联结构的机器人,工作空间往往只是一个厚度不大的蘑菇形空间,位于机构的活动平台上方。表示灵活度的末端件三维转动的活动范围一般只在60度左右。角度最大也超不过于正负90度并联机器人的特点并联机构相对于串联机构有其独特的优点:1)并联机构运动平台由多杆支承,与串联结构相比刚度大、结构稳定:2)与串联结构相比,在相同自重与体积下承载能力高;3)并联机构末端件没有串联结构末端件的误差积累和放大作用,误差小、精度高;4)基于并联机构的机械很容易将电机置于机座上,运动负荷比较小,而基于串联机构的机械其电机及传动系统都放在运动件上,增加了系统的惯性,恶化了动力性能;5)在运动学求解上,并联机构正解困难、逆解非常容易,而串联机构的正解容易、逆解十分困难,由于在实时控制这些机构时要计算逆解,故并联机构在这方面很有优势。
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 装配图网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 2013急性胰腺炎诊治
- 2013届高考文科数学总复习(第1轮)广西专版课件:6.2均值不等式
- 2013健康宣教
- 2013届高考理科数学总复习(第1轮)全国版课件:6.6不等式的应用
- 2013届高考数学一轮复习讲义:第七章7.4 基本不等式及其应用
- 2013高考总复习江苏专用(理科):第七篇 不等式《第42讲 基本不等式及其应用(2)》课件
- 新版PEP小学五年级英语上册Unit5ALet27stalk课件
- 2013关于糖尿病和慢性肾脏疾病最新临床
- 2013公共卫生服务慢病管理项目培训
- 2013技能讲义
- 2013届高考生物一轮复习课件:基因在染色体上与伴性遗传
- 2013冠状动脉粥样硬化性心脏病
- 2013高血压
- 2013高考数学专题二 函数、导数及其应用《第十二节 导数在研究函数中的应用与生活中的优化问题举例 》
- 2013高考数学(文)二轮复习课件(解析版):专题1 集合与常用逻辑用语、函数与导数、不等式(新课标)