计算机控制系统软件设计.ppt

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1、第七章 计算机控制系统软件设计,软件是工业控制机的程序系统，它可分为系统软件和应用软件。 所谓应用软件就是面向控制系统本身的程序，它是根据系统的具体要求，由用户自己设计的。,7.1 程序设计技术 7.2 人机接口（HMI/SCADA）技术 7.3 测量数据预处理技术 7.4 数字控制器的工程实现 7.5 系统的有限字长数值问题 7.6 软件抗干扰技术,7.1 程序设计技术,7.1.1 模块化与结构化程序设计 7.1.2 面向过程与面向对象的程序设计 7.1.3 高级语言I/O控制台编程,7.1.1 模块化与结构化程序设计,一个完整的程序设计过程可以用右图来说明。,1.模块化程序设计 2.结构化

2、程序设计,首先要分析用户的要求，这大约占整个程序设计工作量的10%；然后编写程序的说明，这大约也占10%； 接着进行程序的设计与编码，这大约占30%左右，其中设计与编码几乎各占15%； 最后进行测试和调试，这要花费整个程序设计工作量的40%以上。,1.结构化程序设计,只用三种基本的控制结构就能实现任何单入口单出口的程序。这三种基本的控制结构是“顺序”、“选择”、“循环”。如右图所示。,2.模块化程序设计,当计算机在处理较复杂的任务时，所编写的程序经常由上万条语句组成，需要由许多人来共同完成。这时常常把这个复杂的任务分解为若干个子任务，每个子任务又分成很多个小子任务，每个小子任务只完成一项简单的

3、功能。在程序设计时，用一个个小模块来实现这些功能，每个程序设计人员分别完成一个或多个小模块。这样的程序设计方法为“模块化程序设计” .,（1）自底向上模块化设计 首先对最低层模块进行编码、测试和调试。这些模块正常工作后，就可以用它们来开发较高层的模块。这种方法是汇编语言设计常用的方法。 （2）自顶向下模块化设计 首先对最高层进行编码、测试和调试。为了测试这些最高层模块，可以用“结点”来代替还未编码的较低层模块，这些“结点”的输入和输出满足程序的说明部分要求，但功能少得多。 该方法一般适合用高级语言来设计程序。,7.1.2 面向过程与面向对象的程序设计,1. 面向过程的程序设计及其局限性 2.

4、面向对象的程序设计 以上两种方法在概念上存在以下主要区别： （1）模块与对象 （2）过程调用和消息传递 （3）类型和类 （4）静态链接和动态链接,7.1.3 高级语言I/O控制台编程,对于PC总线工业控制机，以Turbo C为例来说明其访问I/O端口的编程。Turbo C允许直接访问I/O端口。 例如： a=inportw(0 x210) b=inportb(0 x220) 第一条指令表示将端口210H的16位二进制数(一个字)输入给变量a，第二条指令表示将端口220H的8位二进制数(一个字节)输入给变量b。又如： outportw(0 x230,0 x3435) outportb(0 x24

5、0,0 x26) 第一条指令表示将二字节数3435H输出到端口230H中，第二条指令表示将单字节数26H输出到端口240H中。,7.2 人机接口（HMI/SCADA）技术,7.2.1 HMI/SCADA的含义 7.2.2 基于工业控制组态软件设计人机交互界面 7.2.3 基于VB/VC+语言设计人机交互界面,7.2.1 HMI/SCADA的含义,HMI（Human Machine Interface）广义的解释就是“使用者与机器间沟通、传达及接收信息的一个接口”。一般而言，HMI系统必须有几项基本的能力： 实时资料趋势显示 历史资料趋势显示 自动记录资料 警报的产生与记录 报表的产生与打印 图

6、形接口控制,凡是具有系统监控和数据采集功能的软件，都可称为 SCADA (Supervisor Control And Data Acqusition) 软件。SCADA软件和硬件设备的连接方式主要可归纳为三种： (1) 标准通讯协议。 (2) 标准的资料交换接口。 (3) 绑定驱动(Native driver)。,7.2.2 基于工业控制组态软件设计人机交互界面,计算机控制系统的组态功能可分为两个主要方面，即硬件组态和软件组态。 硬件组态常以总线式(PC总线或STD总线)工业控制机为主进行选择和配置。 工业控制组态软件是标准化、规模化、商品化的通用过程控制软件 。,1控制组态 2图形生成系统

7、 3显示组态,1.控制组态,控制算法的组态生成在软件上可以分为两种实现方式： 一种方式是采用模块宏的方式，即一个控制规律模块对应一个宏命令(子程序)，在组态生成时，每用到一个控制模块，则组态生成控制算法，产生的执行文件中就将该宏所对应的算法换入执行文件。 另一种常用的方式是将各控制算法编成各个独立的可以反复调用的功能模块，对应每一模块有一个数据结构，该数据结构定义了该控制算法所需要的各个参数。因此，只要这些参数定义了，控制规律就定了。有了这些算法模块，就可以生成绝大多数的控制功能。,2.图形生成系统,计算机控制系统的人机界面越来越多地采用图形显示技术。图形画面主要是用来监视生产过程的状况，并可

8、通过对画面上对象的操作，实现对生产过程的控制。 图形画面一般有两种即静态画面和动态画面。 静态画面一般用来反映监视对象的环境和相互关系，它的显示是不随时间的变化的。 动态画面一般用以反映被监视对象和被控对象的状态和数值等，它在显示过程中是随现场被监控对象的变化而变化的。在生成图形画面时，不但要有静态画面，而且还要有“活”的部分即动态画面。,3.显示组态,(1)选择模拟显示表 (2)定义模拟显示表 (3)显示登记法 (4)IO通道登记 (5)单位名称登记 (6)趋势曲线登记 (7)报警系统登记 (8)报表生成系统,计算机控制系统的画面显示一般分为三级,即总貌画面、组貌画面、回路画面。若想构成这些

9、画面，就要进行显示组态操作。 显示组态操作包括如下操作：,(1)选择模拟显示表 由于计算机控制系统显示画面常采用各种模拟显示表来显示测量值、设定值和输出值，因此，显示组态一般可用6种模拟显示表，即调节控制表、报警显示表、阀位操作表、监视操作表、比率设定表、流量累计表。,（2）定义模拟显示表 对显示表的每一个参数进行确定。,(3)显示登记法 显示登记法是进入系统显示登记画面。选择过程控制站站号及工作方式；登记控制组号、组名，该组员的回路号，进行分组登记操作；显示表登记(登记每一个控制回路所用的模拟显示表)；将显示登记文件存入后备文件或打印。,（4）IO通道登记 计算机控制系统能支持多种类型的信号

10、输入和输出。从生产过程来看，每一输入输出都有不同的名称和意义，因此需将输入输出定义成特定的含义，这就是IO通道登记。IO通道主要是模拟量IO和开关量IO等通道。,（5）单位名称登记 对系统各种画面中需要显示的工程单位名称采用登记的方法，可使用中英文一切符号，登记生成自己特有的单位名称，主要登记编号和单位名。,系统的硬盘中保存有三种趋势曲线数据，即当天的、昨天的和历史的数据。 当天的趋势曲线数据，系统以一定的周期将数据保存起来。到第二天就 将当天的数据覆盖昨天的数据。历史数据是当你需要某天的数据时，从硬盘拷贝到软盘保存起来。 趋势曲线的规格主要有：趋势曲线幅数、趋势曲线每幅条数、每条时间、显示精

11、度。趋势曲线登记表的内容主要有：幅号、幅名、编号、颜色、曲线名称、来源、工程量上限和下限。,（6）趋势曲线登记,报警显示画面分成三级即报警概况画面、报警信息画面、报警画面。 为了完成报警登记，还要填写登记表。内容包括：编号、名称、原因类型、原因参数、画面类型、画面参数。,(7)报警系统登记,（8）报表生成系统 报表生成系统用于系统的报表及打印输出。因而报表系统主要功能是定义各种报表的数据来源、运算方式以及报表打印格式和时间特性。,7.2.3 基于VB/VC+语言设计人机交互界面,1.Visual Basic 2.VC+,人机界面风格,第一代：命令和询问方式的界面 正文形式的通信，通过用户命令和

12、用户对系统询问的响应来完成。由于使用正文通信，因此用户容易出错，界面不友善，难以学习。 第二代：简单的菜单式界面 与第一代界面相比不易出错，但使用起来乏味，逐层进行不能一步到位。,第三代：窗口、图标、菜单、指示器四位一体的界面 能同时显示不同种类的信息，可在多个窗口中切换；通过下拉式菜单可方便地执行控制型和对话型任务；引入图标、下拉式菜单、按钮和滚动杆技术，可减少键盘输入，提高交互效率。 第四代：第三界面与超文本、多任务概念相结合的界面，用户可同时执行多个任务。,图形用户界面,图形用户界面(GUI-Graphics User Interface) 是当前用户界面的主流。 当前各类图形用户界面的

13、共同特点是以窗口管理系统为核心，使用键盘和鼠标器作为输入设备。窗口管理系统除基于可重叠多窗口管理技术外，广泛采用的另一核心技术是事件驱动技术。 图形用户界面和人机交互过程极大地依赖视觉和手动控制的参与，因此具有强烈的直接操作特点。,图形用户界面中菜单的表现形式比字符用户界面更为丰富，在菜单项中可以显示不同的字体、图标甚至产生三维效果。 使用菜单界面，用户只需确认而不需回忆系统命令，从而大大降低记忆负荷。但菜单的缺点是灵活性和效率较差，可能不十分适合于专家用户。 基于图形用户界面的优点是具有一定的文化和语言独立性，并可提高视觉目标搜索的效率。其主要缺点是需要占用较多的屏幕空间，并且难以表达和支持

14、非空间性的抽象信息的交互。,多通道用户界面,80年代后期以来，多通道用户界面(Multimodal User Interface)成为人机交互技术研究的崭新领域，在国际上受到高度重视。 多通道用户界面综合采用视线、语音、手势等新的交互通道、设备和交互技术，使用户利用多个通道以自然、并行、协作的方式进行人机对话，通过整合来自多个通道的精确的和不精确的输入来捕捉用户的交互意图，提高人机交互的自然性和高效性。,人机界面,键盘式人机界面 触摸式人机界面 手持式人机界面 工业显示器,EXTER K10键盘式人机界面面,EXTER K20键盘式人机界面面,EXTER K30键盘式人机界面面,EXTER K

15、100键盘式人机界面,EXTER T60触摸式人机界面面,EXTER T150触摸式人机界面面,EXTER M70 手持式人机界面,工业显示器,标准功能,警报管理 数据记录器 具有数据交换功能的双驱动程序 内部变量 I/O 轮询间隔组 网络功能 中转、透明和无协议模式 密码安全 实时时钟和时间通道 配方管理 报告 趋势、历史或实时 Web 功能,7.3 测量数据预处理技术,传感器把生产过程的信号转换成电信号，然后用AD转换器把模拟信号变成数字信号，读入计算机中。 对于这样得到的数据，一般要进行一些预处理，其中最基本的处理有线性化处理、标度变换、越限报警和误差自动校准。,补充： 数据采集系统,在

16、现代生产过程中，需要对大量的过程参数进行观测、记录与分析，这就要求对过程参数进行检测，然后根据获得的数据作出相应的处理，以便人们对系统运行情况进行了解和决策，这就是数据采集与处理，所构成的系统也就是数据采集系统（DAS）。,1. 数据采集系统的概念,一、数据采集系统概述,微机数据采集系统的任务就是对生产现场的过程参数定时进行检测、记录、存储、打印、制表、显示及越线报警。 微机数据采集系统并不对生产过程实施自动控制，不对生产过程产生直接影响。,2. 数据采集系统的任务,（1） 分辨率和精度 它决定了对A/D转换器的位数要求。 （2） 采集的模拟量通道数 它决定了系统的结构。 （3） 采样周期 选

17、取采样周期时要考虑信号处理中采样周期和闭环控制系统的采样周期。,3. 设计数据采集系统应考虑的问题,二、 模拟数据采集技术,多路采样开关、采样保持器、A/D转换器等构成了DAS的数据输入通道。 如图所示为8路模拟电压自动巡回数据采集系统。,1. 模拟数据采集电路,t,8路模拟电压自动巡回数据采集系统,延时方式 查询方式 中断方式 DMA方式,2. 模拟数据采集软件的流程图,（1） 数据采集控制方式,t,延时方式时ADC0809与8051的接口电路,t,查询方式时ADC0809与8051的接口电路,t,中断方式时ADC0809与8051的接口电路,t,DMA方式的接口电路,（2） 数据采集软件流

18、程图,主程序和键盘中断程序,定时中断,N,Y,7.3.1 误差自动校准 7.3.2 线性化处理和非线性补偿 7.3.3 标度变换方法 7.3.4 越限报警处理,7.3.1 误差自动校准,定义：系统误差是指在相同条件下，经过多次测量，误差的数值(包括大小符号)保持恒定，或按某种已知的规律变化的误差。 特点：在一定的测量条件下，其变化规律是可以掌握的，产生误差的原因一般也是知道的。 方法：偏移校准在实际中应用最多，并且常采用程序来实现，称为数字调零。,调零电路的实现：在测量时，先把多路输入接到所需测量的一组输入电压上进行测量，测出这时的输入值为x1,然后把多路开关的输入接地，测出零输入时AD转换器

19、的输出为x0，用x1减去x0即为实际输入电压x。 除了数字调零外，还可以采用偏移和增益误差的自动校准。,1.全自动校准,采用这种方法测得的V与放大器的漂移和增益变化无关，与V和R的精度也无关。这样可大大提高测量精度，降低对电路器件的要求。,2.人工自动校准,全自动校准只适用于基准参数是电信号的场合，不能校正由传感器引入的误差。 人工自动校准的原理是由人工在需要时接入标准的参数进行校准测量，把测得的数据存贮起来，供以后使用。一般人工自动校准只测一个标准输入信号yR，零信号的补偿由数字调零来完成。设数字调零后测出的数据分别为xR(接校准输入yR时)和x(接被测输入y时)，则可按下式来计算y。,如果

20、在校准时，计算并存放yRxR的值，则测量校准时，只需进行一次乘法即可。 人工自动校准特别适于传感器特性随时间会发生变化的场合。如常用的湿敏电容等湿度传感器。,7.3.2 线性化处理和非线性补偿,1铂热电阻的阻值与温度的关系 2热电偶的热电势与温度的关系 3孔板差压与流量的关系 4气体体积流量的非线性补偿,一、模拟量数据采集的处理方法,和常规的模拟系统相比，计算机数据处理系统具有如下优点： （1）可用各种程序代替硬件电路，甚至完全不需要硬件。从而大大降低系统成本。 （2）能够自动修正各种误差，提高测量精度。对于系统中的各类误差，如非线性误差、温度误差、零点漂移误差、随机误差等，都可实现找出其规律

21、，采用软件的方法加以修正。 （3）能够对被测参数进行复杂的计算和处理。 （4）能够实现对传感器和测量装置的监控，提高系统的可靠性。,二、计算机数据处理方法（补充）,常用的计算机数据处理的方法有： 1）计算法 2）查表法 3）折线法,计算法就是在已测参数的基础上，利用各种运算程序计算出需要的参数。用计算法处理数据一般可按以下步骤进行： a. 根据物理和工程实际求出被测参数的数学表达式； b. 根据要求的精度，确定A/D转换器的位数，并设计出相应的硬件电路； c. 根据被测参数的数学表达式，进行相应的数据处理。,1）计算法,若测量数据与转换的电信号有明确的数学表达式，且该表达式又便于计算，则可利用

22、计算机强大的计算功能将该表达式转换为线性关系后再进行计算。 如热电偶，其输出电势E与被测温度T之间为非线性关系，可用一个多项式表示：,项数和系数取决于热电偶类型和测量范围，一般n4。,这时，只要由里向外逐次计算，就可把一个高次非线性方程的运算简化了。,对,可作如下变换,又如孔板流量计测出的差压P和流量F之间关系为：,对于这种开平方的非线性关系常用牛顿迭代公式进行线性化处理。其迭代公式为：,K为系数,常用的牛顿迭代初值是y0=（1+x）/2，当yn和 之间的误差随着迭代次数减小到规定值时，就停止运算。,有些非线性参数不能用一般算术运算计算出来时，可采用查表法。即预先编制一张表格，把具有非线性关系

23、的参数按一定顺序置于表内，然后通过查表程序根据被测参数的值最终查出所需的结果。常用的查表法有：,2） 查表法,顺序查表法 计算查表法 对分查表法,顺序查表法 顺序查表法的步骤如下： （1）设定表格的起始地址。 （2）设定表格的长度。 （3）设定要搜索的关键字。 （4）从表格的第一项开始，比较表格数据和关键字，进行数据搜索。,计算查表法 计算查表法适用于数据按一定的规律排列，并且搜索内容和表格数据地址之间的关系能用公式表示的有序表格。 例如：设计一巡回检测报警装置，要求能对16个通道输入值进行比较，当某一通道输入值超过该路的报警值时，发出报警信号。 通道值和报警值的存放地址之间的关系可用下面的公

24、式表示： 报警值存放地址=数据表格起始地址+通道值2,对分查表法 对分查表法是先取数据中的中间值(N/2 的值, N为数据总数) 与要搜索的x值进行比较,若相等,则搜到,若不相等,则根据查找值的大小继续进行,如果x 大于N/2 值,则下一次取N/ 2N的中值与x 比较,若x 小于N/2 处的值,则取0N/2 的中值进行比较, 如此逐次逼近要搜索的关键字,直到找到为止。 对分查表法的最高搜索次数Log2N-1。和顺序查表法相比，对分法可以大大减少查表次数，提高检索效率。,3） 折线法（线性插值法）,在实际工作中，有许多非线性关系只能通过一条曲线来表示，对于这种场合可用折线法及非线性插值逼近法来解

25、决。 曲线斜率变化越小，替代直线越逼近特性曲线，则折线法带来的误差就越小。因此，折线法适用于斜率变化不大的特性曲线的线性化。 插值基点取得越多，替代直线越逼近实际的曲线，插值计算的误差就越小。因此，只要插值基点足够多，就可以获得足够的精度。,图为某热电偶温度T热电势E的关系曲线。 若将曲线分成若干段，把相邻分段点用折线连接起来，用折线代替曲线，则为直线方程关系。,EX 测量热电势； TX 待求的温度； En-1、En 折线段两端热电势； Tn-1、Tn 折线段两端温度值；,热电偶T-E关系折线近似法,将曲线分段的方法主要有两种： 等距分段法 等距分段法就是沿x或y轴方向等距离选取分段点。这种方

26、法的优点是使公式中的 为常数，从而简化计算，节省内存。 缺点是当函数的曲率和斜率变化较大时，将会产生一定的误差；否则必须把基点细分，这样将占据更多内存，影响计算进度。,非等距分段法 非等距分段法是根据曲线的形状及其变化率的大小来修正差之间的距离，曲线变化大的，插值间距取小一些；反之去大一点。即各分段点间是不等距的。 这种方法的优点是可以提高精度，但插值点的选取比较麻烦。,7.3.3 标度变换方法,计算机控制系统在读入被测模拟信号并转换成数字量后，往往要转换成操作人员所熟悉的工程值。这是因为被测量对象的各种数据的量纲与AD转换的输入值是不一样的。例如，压力的单位为Pa，流量的单位为m3h，温度的

27、单位为等。这些参数经传感器和AD转换后得到一系列的数码，这些数码值并不一定等于原来带有量纲的参数值，它仅仅对应于参数值的大小，故必须把它转换成带有量纲的数值后才能运算、显示或打印输出，这种转换就是标度变换。,标度变换有各种类型，它取决于被测参数的传感器的类型，应根据实际要求来选用适当的标度变换方法。,1. 线性参数的标度变换 2. 非线性参数的标度变换 3. 其它标度变换法,Ym、Y0为测量仪表的上下限； Y 为实际测量值； Nm、N0为A/D转换后数字量的最大最小值； X为测量值所对应的数字量。,1. 线性参数的标度变换 前提条件是被测参数值与A/D转换结果为线性关系。 线性标度变换的公式为

28、,例 某温度测量仪表的量程为200800，对应模拟信号为15V，采用线性热电阻测温。用位A/D转换器，当输入是时的输出是00HFFH。设某一时刻计算机采集到的数字量为99H，对其进行工程量线性转换。,解：已知Ym800,Y0200, Nm=FFH=255D, X=99H=153D, 在温度为200时，因检测所得模拟电压为1V，相应的数字量为 N0=255/5=51D, 所以对数字量99H的工程量线性转换结果为,例如当用差压变送器来测量流量时，由于差压与流量的平方成正比（ ）。这样，实际流量F与差压变送器并经A/D转换后的测量值Nx成平方根关系。这时可采用如下计算公式：,Ym,Y0为一次测量仪表

29、的上下限； Y 为实际测量值（工程量）； Nm,N0为仪表上下限对应的数字量； X为测量值所对应的数字量。,2. 非线性参数的标度变换,3.其它标度变换法 许多非线性传感器并不象上面讲的流量传感器那样，可以写出一个简单的公式，或者虽然能够写出，但计算相当困难。这时可采用多项式插值法，也可以用线性插值法或查表进行标度变换。,7.3.4 越限报警处理,越限报警是工业控制过程常见而又实用的一种报警形式，它分为上限报警、下限报警及上下限报警。如果需要判断的报警参数是xn，该参数的上下限约束值分别是xmax和xmin，则上下限报警的物理意义如下： (1)上限报警 若xnxmax，则上限报警，否则继续执行

30、原定操作。 (2)下限报警 若xnxmin，则下限报警，否则继续执行原定操作。,(3)上下限报警 若xnxmax，则上限报警，否则对下式做判别； 若xnxmin ，则下限报警，否则继续原定操作。 根据上述规定，程序可以实现对被控参数y、偏差e以及控制量u进行上下限检查。,4、某热处理炉温变化范围为01350，经温度变送器变换为15V电压送到ADC0809 ， ADC0809的输入范围是05，当t=KT时，ADC0809的转换结果为6AH，问此时的炉温是多少度。,1、HMI/SCADA的含义是什么？ 2、在计算机控制系统中，一般要对测量数据进行哪些预处理技术？ 3、何为数字调零？何为系统自动误差

31、的校准？,7.4 数字控制器的工程实现,数字控制器算法的工程实现可分为以下六部分 :,数字控制器（PID）的控制模块,7.4.1 给定值和被控量处理 7.4.2 偏差处理 7.4.3 控制算法的实现 7.4.4 控制量处理 7.4.5 自动/手动切换技术,7.4.1 给定值和被控量处理,1.给定值处理 给定值处理包括选择给定值SV和给定值变化率限制SR两部分。 通过选择软开关CLCR，可以构成内给定状态或外给定状态；通过选择软开关CASSCC，可以构成串级控制或SCC控制。,(1)内给定状态 当软开关CLCR切向CL位置时，选择操作员设置的给定值SVL。这时系统处于单回路控制的内给定状态，利用

32、给定值键可以改变给定值。,内给定,外给定,(2)外给定状态 当软开关CLCR切向CR位置时，给定值来自上位计算机、主回路或运算模块。这时系统处于外给定状态。在此状态下，可以实现以下两种控制方式。 SCC控制:当软开关CASSCC切向SCC位置时，接收来自上位计算机的给定值SVS，以便实现二级计算机控制。 串级控制:当软开关CASSCC切向CAS位置时，给定值SVC来自主调节模块，实现串级控制。,(3)给定值变化率限制 为了减少给定值突变对控制系统的扰动，防止比例、积分饱和，以实现平稳控制，需要对给定值的变化率SR加以限制。变化率的选取要适中，过小会使响应变慢，过大则达不到限制的目的。,综上所述

33、，在给定值处理中，共具有三个输入量(SVL，SVC，SVS)，两个输出量(SV，CSV)，两个开关量(CLCR，CASSCC)，一个变化率(SR)。为了便于PID控制程序调用这些量，需要给每个PID控制模块提供一段内存数据区，来存储以上变量。,2.被控量处理,为了安全运行，需要对被控量PV进行上下限报警处理,即: 当PVPH(上限值)时，则上限报警状态(PHA)为“1”； 当PVPL(下限值)时，则下限报警状态(PLA)为“1”。 当出现上、下限报警状态(PHA，PLA)时，它们通过驱动电路发出声或光，以便提醒操作员注意。为了不使PHAPLA的状态频繁改变，可以设置一定的报警死区(HY)。,为

34、了实现平稳控制，需要对参与控制的被控量的变化率PR加以限制。变化率的选取要适中，过小会使响应变慢，过大则达不到限制的目的。,被控量处理数据区存放一个输入量PV，三个输出量PHA、PLA和CPV，四个参数PH、PL、HY和PR。,7.4.2 偏差处理,偏差处理分为计算偏差、偏差报警、非线性特性和输入补偿四部分，如下图所示。,输入补偿,输入补偿,1计算偏差 根据正反作用方式(DR)计算偏差DV， 当DR=0，代表正作用，此时偏差DV=CPV-CSV； 当DR=1，代表反作用，此时偏差DV=CSV-CPV。,输入补偿,2偏差报警 对于控制要求较高的对象，不仅要设置被控制量PV的上、下限报警，而且要设

35、置偏差报警。 当偏差绝对值|DV|DL时，则偏差报警状态DLA为“1”。,输入补偿,3非线性特性,为了实现非线性PID控制或带死区的PID控制，设置了非线性区-A至+A和非线性增益K，非线性特性如图所示。,当K=0时，则为带死区的PID控制； 当0K1时，则为非线性PID控制； 当K=1时，则为正常的PID控制。,输入补偿,4输入补偿,输入补偿量,根据输入补偿方式ICM状态，决定偏差DVC与输入补偿量ICV之间的关系，即 当ICM=0，代表无补偿，此时CDV=DVC； 当ICM=1，代表加补偿，此时CDV=DVC+ICV; 当ICM=2，代表减补偿，此时CDV=DVC-ICV; 当ICM=3，

36、代表置换补偿，此时CDV=ICV。 利用加、减输入补偿，可以分别实现前馈控制和纯滞后补偿(Smith)控制。,偏差处理数据区共存放一个输入补偿量 ICV，两个输出量DLA和CDV，两个状态量DR 和ICM，以及四个参数DL、-A、+A和K。,输入补偿,7.4.3 控制算法的实现,在自动状态下，需要进行控制计算，即按照各种控制算法的差分方程，计算控制量U，并进行上、下限限幅处理。 以PID控制算法为例，当软开关DVPV切向DV位置时，则选用偏差微分方式；当软开关DVPV切向PV位置时，则选用测量(即被控量)微分方式。,在PID计算数据区，不仅要存放PID参数(KP或，TI，TD)和采控制周期T，

37、还要存放微分方式DVPV、积分分离值，控制量上限限值MH和下限限值ML，以及控制量UK。为了进行递推运算，还应保存历史数据，如e(k-1)、e(k-2)和u(k-1)。,输出补偿,7.4.4 控制量处理,在输出控制量UK以前，还应经过下图所示的各项处理和判断，以便扩展控制功能，实现安全平稳操作。,输出补偿,变化率限制,输出保持,安全输出,输出补偿,输出补偿量,1输出补偿,根据输出补偿方式OCM的状态，决定控制量Uk与输出补偿量OCV之间的关系，即： 当OCM=0,代表无补偿，此时Uc=Uk； 当OCM=1,代表加补偿，此时Uc=Uk+OCV； 当OCM=2,代表减补偿，此时Uc=Uk-OCV;

38、 当OVM=3，代表置换补偿，此时Uc=OCV. 利用输出和输入补偿，可以扩大实际应用范围，灵活组成复杂的数字控制器，以便组成复杂的自动控制系统。,2变化率限制 为了实现平稳操作，需要对控制量的变化率MR加以限制。变化率的选取要适中，过小会使操作缓慢，过大则达不到限制的目的。,输出补偿,3输出保持 当软开关FHNH切向NH位置时，此时刻的控制量u(k)等于前一时刻的控制量u(k-1)，也就是说，输出控制量保持不变。当软开关FHNH切向FH位置时，又恢复正常输出方式。,输出补偿,4安全输出 当软开关FSNS切向NS位置时，现时刻的控制量等于预置的安全输出量MS。当软开关FSNS切向FS位置时，又

39、恢复正常输出方式。软开关FSNS状态一般来自系统安全报警开关。,输出补偿,安全输出量,控制量处理数据区需要存放输出补偿量OCV和补偿方式OCM，变化率限制值MR，软开关FHNH和FSNS，安全输出量MS，以及控制量CMV。,输出补偿,7.4.5 自动手动切换技术,在正常运行时，系统处于自动状态；而在调试阶段或出现故障时，系统处于手动状态。下图为自动/手动切换处理框图。,1. 软自动软手动 当软开关SASM切向SA位置时，系统处于正常的自动状态，称为软自动(SA)；反之，切向SM位置时，控制量来自操作键盘或上位计算机，此时系统处于计算机手动状态，称为软手动(SM)。一般在调试阶段，采用软手动(S

40、M)方式。,2. 控制量限幅 为了保证执行机构工作在有效范围内，需要对控制量Us进行上、下限限幅处理，使得MLMVMH，再经DA转换器输出010mA DC或420mA DC。,3. 自动手动 当切换开关处于HA位置时，控制量MV通过DA输出，此时系统处于正常的计算机控制方式，称为自动状态(HA状态)；反之，若切向HM位置，则计算机不再承担控制任务，由运行人员通过手动操作器输出010mADC或420mADC信号，对执行机构进行远方操作，这称为手动状态(HM状态)。,4.无平衡无扰动切换 所谓无平衡无扰动切换，是指在进行手动到自动或自动到手动的切换之前，无须由人工进行手动输出控制信号与自动输出控制

41、信号之间的对位平衡操作，就可以保证切换时不会对执行机构的现有位置产生扰动。 为了实现从手动到自动的无平衡操作无扰动切换，在手动(SM或HM)状态下，应使给定值(CSV)跟踪被控量(CPV)，同时也要把历史数据，如e(k-1)和e(k-2)清零，还要使u(k-1)跟踪手动控制量(MV或VM)。这样，一旦切向自动而u(k-1)又等于切换瞬间的手动控制量，这就保证了PID控制量的连续性。,当从自动(SA与HA)切向软手动(SM)时，只要计算机应用程序工作正常，就能自动保证无扰动切换。当从自动(SA与HA)切向硬手动(HM)时，通过手动操作器电路，也能保证无扰动切换。 从输出保持状态或安全输出状态切向

42、正常的自动工作状态时，同样需要进行无扰动切换。,自动手动切换数据区需要存放软手动控制量SMV，软开关SASM状态，控制量上限限值(MH)和下限限值(ML)，控制量MV，切换开关HAHM状态，以及手动操作器输出VM。,以上讨论了PID控制程序的各部分功能及相应的数据区。完整的PID控制模块数据区除了上述各部分外，还有工程单位代码、采样周期等。 采用上述数字控制器，不仅可以组成单回路控制系统，而且可以组成串级、前馈、纯滞后补偿(Smith)等复杂控制系统。利用该控制模块和各种功能运算模块的组合，可以组成各种控制系统来满足生产过程控制的要求。,7.5 系统的有限字长数值问题,7.5.1 量化误差来源

43、 7.5.2 A/D、D/A及运算字长的选择,7.5.1 量化误差来源,1. 量化误差 设计算机的字长为n1，采用定点无符号数，量化单位q,也就是机内数的最小单位。 举例，8位和12位的A/D转换器，在05V时通过AD转换可计算出模拟电压x相当于多少个整量化单位，即: x=Lq+ 式中L为整数，对于余数(q)可以用截尾或舍入来处理 。,所谓截尾就是舍掉数值中小于q的余数(q)，其截尾误差t为：t=xt-x，式中x为实际数值，xt为截尾后的数值。 所谓舍入是指，当被舍掉的余数大于或等于量化单位的一半时，则最小有效位加1；而当余数小于量化单位的一半时，则舍掉。这时舍入误差为r=xr-x，式中x为实

44、际数值，xr舍入后的数值。,2.量化误差来源,产生量化误差的原因主要有以下几个方面： (1) A/D转换的量化效应 (2) 控制规律计算中的量化效应 (3) 控制参数的量化效应 (4) D/A转换的量化效应,7.5.2 A/D、D/A及运算字长的选择,1. A/D转换器的字长选择 2. D/A转换器的字长选择 3. 运算的字长选择,1. A/D转换器的字长选择,为把量化误差限制在所允许的范围内，应使A/D转换器有足够的字长。确定字长要考虑的因素是：输入信号x的动态范围和分辨率。 (1) 已知输入信号的动态范围 为转换当量（系统能分辨的模拟量的最小值） (2)已知分辨率,2. D/A转换器的字长

45、选择,执行机构的最大输入值为umax 最小输入值为umin 灵敏度为,3. 运算的字长选择,由8位或12位A/D变换器采集数据之后，为了保证运算精度，在CPU内几乎毫无例外的至少采用16位字长运算。运算精度不仅取决于字长，而且还取决于采用定点数或浮点数。如果采用浮点数，运算精度可以大大提高。 不管采用定点还是浮点数，输入标准数0至1对应A/D转换结果的全0至全1；输出标准数0至1对应D/A转换器数字位状态的全0至全1。,（1） 输入位数大于输出位数 当输入器件精度比输出器件精度高时，如采用10位A/D转换器采样，而把处理后的10位二进制数通过8位D/A转换器输出，就会出现输入位数大于输出位数的

46、情况。 在计算机中通过移位的方法实现上述处理过程是非常容易的。设输入值存放在IN_H和IN_L内存单元中，转换后的输出值存放在OUT内存单元中。则实现该位长变化的程序如下：,CLR C ；清进位标志位 MOVA,IN_H；输入值右移一位 RRCA MOVA,IN_L RRCA CLRC MOVA,IN_H；输入值右移一位 RRCA MOVA,IN_L RRCA MOVOUT,A；保存转换结果,（2） 输出位数大于输入位数 当输入器件精度比输出器件精度低时，如采用8位A/D转换器采样，而通过10位D/A转换器进行输出，就会出现输入位数小于输出位数的情况。输出位数大于输入位数的最好的处理方法是：将

47、8位数左移两位构成10位数，10位数的最低两位用“0”填充。如： 转换前的8位输入值： XXXXXXXX； 转换后的10位输出值： XXXXXXXX00。,7.6 软件抗干扰技术,1.测控系统软件的基本要求（补充）,（1）易理解、易维护,指软件系统容易阅读和理解，容易发现和纠正错误，容易修改和补充。,（2）实时性,要求系统及时响应外部事件的发生，并及时给出处理结果。,（3）可测试性,两方面含义：其一是比较容易制定出测试准则，并根据这些准则对软件进行测试；其二软件设计完成后，首先在模拟环境下运行，经过静态分析和动态仿真运行，证明正确无误后才可投入实际运行。,（4）准确性,算法选择、位数选择等要符

48、合要求。,（5）可靠性,最重要的指标之一，两方面含义：第一是运行参数环境发生变化时，软件能可靠运行并给出准确结果，即软件应具有自适应性；第二是工业环境极其恶劣，干扰严重，软件必须保证在严重干扰条件下也能可靠运行。,2.软件抗干扰研究的主要内容（补充）,(1)采用软件的方法抑制叠加在输入输出信号上噪声影响，如模拟输入信号的数字滤波技术；,(2)由于干扰而使程序发生混乱，导致程序乱飞或陷入死循环，采取使程序纳入正轨的措施，如指令冗余、软件陷阱、“看门狗”技术等；,(3)发现程序失控后，解决系统恢复正常运行的方法，如重要信息的恢复，系统重入的条件等；,7.6.1 数字滤波技术,7.6.2 开关量的软

49、件抗干扰技术,7.6.3 指令冗余技术,7.6.4 软件陷阱技术,所谓数字滤波，就是通过一定的计算或判断程序减少干扰在有用信号中的比重。故实质上它是一种程序滤波。与模拟滤波器相比，数字滤波有以下优点： )数字滤波是用程序实现的，无需增加硬件设备，而且滤波器（滤波程序）可多通道共享，降低了开发成本。,7.6.1 数字滤波技术,)数字滤波可以对低频信号（如0.01Hz以下）实现滤波，克服了模拟滤波器的缺陷。 )数字滤波可以根据信号的不同，采取不同的滤波方法或滤波参数，使用方便灵活。 )数字滤波由于不用硬件设备，各回路间不存在阻抗匹配等问题，故可靠性高，稳定性好。,主要数字滤波算法有： 平均值滤波法

50、 中位值滤波法 限幅滤波法 惯性滤波法,（1） 算术平均值滤波,N为采样次数； xi为第i次采样值； y为N个采样值的算术平均值；,1. 平均值滤波程序设计,在N次采样值中，突出最近几次采样值在平均值中所占比重，这种方法称为加权平均滤波方法。加权平均滤波算法为：,N为采样次数； xi为第i次采样值； y为N次采样值的滤波输出值； Ci为加权系数, 对Ci选取要求：,（2） 加权平均值滤波,3）平均值滤波法一般适用于具有周期性干扰噪声的信号，但对偶然出现的脉冲干扰信号，滤波效果尚不理想。,特点：,1）N值决定了信号平滑度和灵敏度。随着N的增大，平滑度提高，灵敏度降低。应该视具体情况选择N，以便得

51、到满意的滤波效果。,2）算术平均值滤波,每次采样值给出相同的加权系数，即1/N，在不同采样时刻采集数据受到同样重视；加权平均值滤波增加了采样值在平均值中的比重。,例：某压力仪表采样数据如下：,序 号 采样值,采样数据明显存在被干扰现象。,采用算术平均值滤波后，其采样值为：,Y=(24+25+20+27+24+60+24+25+ 26+23)/10=28,干扰被平均到采样值中去了,2.中位值滤波法,中位值滤波法的原理是对被测参数连续采样m次(m3)且是奇数，并按大小顺序排列；再取中间值作为本次采样的有效数据。,特点: 1) 中位值滤波法对脉冲干扰信号等偶然因素引发的干扰有良好的滤波效果。如对温度

52、、液位等变化缓慢的被测参数采用此法会收到良好的滤波效果；对流量、速度等快速变化的参数一般不宜采用中位值滤波法,2)中位值滤波法和平均值滤波法结合起来使用，滤波效果会更好。即在每个采样周期，先用中位值滤波法得到m个滤波值，再对这m个滤波值进行算术平均，得到可用的被测参数。也称为去脉冲干扰平均值滤波法.,例：某压力仪表采样数据如下：,序 号 采样值,采样数据明显存在被干扰现象（彩色数据）。,采用去脉冲干扰平均值滤波后，其采样值为：25,对1、2、3次采样中位值滤波后值：24 对4、5、6次采样中位值滤波后值：27 对7、8、9次采样中位值滤波后值：25,3. 限幅滤波法,由于大的随机干扰或采样器的

53、不稳定，使得采样数据偏离实际值太远，为此采用上、下限限幅，即 当y(n)yH时，则取y(n)=yH(上限值)； 当y(n)yL时，则取y(n)=yL(下限值)； 当yLy(n)yH时，则取y(n)。,也可采用限速滤波(亦称限制变化率) ，即 当|y(n)-y(n-1)|y0时，则取y(n); 当|y(n)-y(n-1)|y0时，则取y(n)=y(n-1)。 其中y0为两次相邻采样值之差的可能最大变化量。y0值的选取，取决于采样周期T及被测参数y应有的正常变化率。因此，一定要按照实际情况来确定y0、yH及yL，否则，非但达不到滤波效果，反而会降低控制品质。,在模拟量输入通道中，常用一阶低通滤波器

54、来消弱干扰，惯性滤波运算公式源于RC低通滤波器的传递函数,后向差分离散化处理得,4. 惯性滤波,整理后得,式中 称为滤波系数，且 ；,T为采样周期；Tf为滤波器时间常数； x (n)为本次采样输入；y (n) 、y (n-1)为本次和上次滤波输出。,根据惯性滤波器的频率特性，若滤波系数越大，则带宽越窄，滤波频率也越低。因此，需要根据实际情况，适当选取值，使得被测参数既不出现明显的纹波，反应又不太迟缓。 在实际应用中，究竟应该选择哪种数字滤波方法，应视具体情况而定。平均值滤波适用于周期性干扰；中位值和限幅滤波适合于偶然的干扰；惯性滤波适合于高频和低频的干扰；加权平均值滤波适合于纯迟延较大的被控对

55、象。,7.6.2 开关量的软件抗干扰技术,1.开关量(数字量)信号输入抗干扰措施 干扰信号多呈毛刺状，作用时间短，利用这一特点，我们在采集某一开关量信号时，可多次重复采集，直到连续两次或两次以上结果完全一致方为有效。,2.开关量(数字量)信号输出抗干扰措施 在软件上，最为有效的方法就是重复输出同一个数据。只要有可能，其重复周期尽可能短些。 输出设备是电位控制型还是同步锁存型，对干扰的敏感性相差较大。前者有良好的抗“毛刺”干扰能力，后者不耐干扰，当锁存线上出现干扰时，它就会盲目锁存当前的数据，也不管此时数据是否有效。,7.6.3 指令冗余技术,CPU受干扰后，往往将操作数当作操作码执行，造成程序

56、混乱。,当程序弹飞到一单字节指令上时，便自动纳入正轨；,当程序弹飞到一双字节指令上时（操作码、操作数），有可能落到操作数上，从而继续出错；,当程序弹飞到一三字节指令上时（操作码、操作数、操作数），因其有两个操作数，从而继续出错机会更大 。,应多采用单字节指令，并在关键地方人为插入一些单字节指令，或将有效单字节指令重复书写，提高弹飞程序纳入正轨的机会，这便是指令冗余。,实现方法：,在一些对程序流向起决定作用的指令之前插入两条NOP指令，以保证弹飞的程序迅速纳入正确的控制轨道。这些指令有：RET、RETI、LCALL、LJMP、JZ/JNZ、JC/JNC、JB/JNB、JBC、CJNE、DJNZ等

57、。,如：利用减法比较两无符号数的大小程序（数放A、B中）：,无指令冗余程序：,CLRC SUBB A, B JCBBIG BBIG:NOP .,有指令冗余的情况：,CLRC SUBB A, B NOP NOP JCBBIG BBIG:NOP .,指令冗余缺点： 降低指令执行效率,指令冗余特点：,1.降低正常程序执行的效率；,2.可以减少程序弹飞的次数，使其很快纳入程序轨道，但不能保证失控期间不干坏事，更不能保证程序纳入正常轨道后太平无事。因为弹飞的程序已经偏离正常顺序，做了不该做的事。解决这个问题还要靠软件容错技术，减少或消灭程序误动作。,3. 指令冗余使弹飞程序安定下来是有条件的，首先弹飞的

58、程序要落到程序区，其次必须执行到冗余的指令。 当程序弹飞到非程序区时，或弹飞的程序碰到冗余指令前已形成死循环，都会使冗余指令失去作用。,7.6.4 软件陷阱技术,所谓软件陷阱，就是一条引导指令，强行将扑获的程序引向一个指定的地址，在那里有一段专门对程序出错进行处理的程序。,软件陷阱由三条指令构成： NOP NOP LJMPERR ;ERR错误处理程序入口,软件陷阱安排在下列四种地方：,1）未使用的中断向量区 2）未使用的大片ROM区 3）表格区尾部 4）程序区,习 题,l在计算机控制系统中，一般要对测量数据进行哪些预处理技术？ 2何为数字调零？何为系统校准？ 3简述数字滤波及其特点。 4简述各种数字滤波方法的原理或算法及适用场合。 5分析说明标度变换的概念及其变换原理。,