单片机温度控制课设报告

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1、单片机温度控制系统摘要：该实验设计基于飞思卡尔MC9S12DG128开发板平台，根据实验任务要求，完成了水温自动控制系统的设计，该系统的温度给定值可由人工通过键盘进行设定，测量温度经过A/D转换由数码管显示，通过PID控制算法对温度进行调节，使温度输出值在给定值上下波动，控制该系统的静态误差为1，用LED灯模拟加热强度，并用串口将输出的水温随时间的变化数值发到PC机上。关键字：飞思卡尔 单片机 水温控制 MC9S12DG128 1、 设计题目与设计任务要求：1温度连续可调范围是30-150摄氏度；2 超调量；3.温度误差；4尝试使用能预估大滞后的方法，如史密斯预估，或大林算法；也可用PID及改

2、进算法。内容：1根据题目的技术要求，画出系统组成的原理框图；2. 给出系统硬件电路图；3确定温度控制方案；4. 给出控制方法及控制程序；5整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书 。2、前言： 随着电子技术和计算机的迅速发展，计算机测量控制技术拥有操作简单、控制灵活、使用便捷以及性价比较高的优点，从而得到了广泛的应用。单片机是一种集CPU、RAM、ROM、I/O接口和中断系统等部分于一体的器件，只需要外加电源和晶振就可以实现对数字信息的处理和控制，因此，单片机广泛应用于现代工业控制中。利用单片机对温度测量控制会大大提高系统的可靠性和准确性。 该设计实验是在实验室完成，实验任务是设计制

3、作一个水温自动控制系统，控制对象为1L净水，容器为搪瓷器皿。水温由人工通过4*4的键盘设定，并能在环境温度改变时实现对水温的自动控制，采用PWM技术控制电阻丝的加热，加热强度由8个LED小灯模拟，以保持设定的温度基本不变，测量温度经过A/D转换在4位数码管上显示（保留一位小数），并将温度每秒钟向计算机发送一次。一、系统设计的功能该系统的闭环控制系统框图如图1.1所示。输出给定温度值电阻丝执行器D/A转换控制器- 检测变送A/D转换图1.1 水温控制系统结构框图单片机对温度的测量控制是基于传感器、A/D转换器以及扩展接口和执行机构来进行的。在闭环过程控制系统中，过程的实时参数由传感器和A/D转换

4、器来进行实时采集，并由单片机自动记录、处理并控制执行机构来进行调节和控制。MC9S12DG128驱动电路数码管显示晶振电路前置放大电路Pt100SSR继电器电阻丝A/DPWM复位电路键盘电路电源电路BDM接口电路图1.2 系统功能框图1.电源电路：提供HCS12MCU的芯片内部电压，I/O端口和外部供电电压。2.复位电路：响应各种外部或侦测到的内部系统故障时进行系统复位。3.晶振电路：产生总线时钟。4.BDM接口电路：背景调试模式（BDM）是由Freescal半导体公司自定义的片上调试规范 1 。5.键盘：用于设定温度。6.数码管：显示模拟的外界环境温度值。7.Pt100：热电阻传感器，检测温

5、度。8.SSR：过零导通继电器，通过继电器的闭合断开对电阻丝进行加热或是不叫热。二、硬件设计原理及内容图2.1 实验电路原理图本系统软件设计包括两个部分：管理程序和控制程序。管理程序包括LED显示动态刷新、控制指示灯、处理键盘的扫描和响应、执行中断服务操作等等。控制程序包括A/D转换、数据采样、数字处理、PID计算等等。2.1 单片机： 单片机是整个控制系统的核心，在此我们用MC9S12DG128可以提供系统控制所需要的I/0口、中断、定时以及存放中间结果的RAM电路。2.2 电源电路：电路图如图2.2所示。图2.2 电源电路 电源电路部分的C21和C22构成的滤波电路，可以改善系统的电磁兼容

6、性，降低电源波动对系统的影响，增强电路工作的稳定性。2.3 复位电路：电路图如图2.3所示。图2.3 复位电路正常工作时，复位引脚通过4.7k电阻接到电源征集，所以应为高电平。若按下复位按钮RST1,则复位引脚为低电平，芯片复位。2.4 晶振电路：电路图如图2.4所示。图2.4 晶振电路2.5 键盘设置电路：电路图如图2.5所示。图2.5 键盘电路用4*4键盘设计温度输入，如上图所示，4条行线分别接P口的PP7PP4，4条列线分别接P口的PP0PP3，用扫描法获取键值，例如识别“1”键，编程时将PP0PP3定义为输入并有上拉电阻，PP4PP7定义为输出，那么当键按下时对应键值11101110，

7、同理2键对应的键值11011110编程实现当图中A键按下时，进入温度设定状态，设定完成后，按下B键，确定设定温度2。 2.6 数码管显示电路：电路图如图2.6所示。图2.6 数码管显示电路数码管的a、b、c、d、e、f、g、DP分别接A口的PA0PA7,上图中的3引脚作为片选线号引脚，外加驱动电路，驱动电路的输入接T口的PT0PT3,七段式数码管，每一段相当于一个二极管，当PT0为高电平时，三极管导通，DS3为低电平，即被选中，此时判断A口状态，为低电平的那一段亮，高电平的段不亮，例如PORTA=11111110，数码管显示03。2.7 温度检测电路：电路如图2.7所示。图2.7 温度检测电路

8、 Pt100与前置放大电路组成温度检测电路，Pt100作为温度传感器，测温范围主要在中低温区（-200630），利用导体的电阻值随温度变化的特性对与温度相关的参量进行检测4。将检测到的温度小信号，经过前置运算放大器进行信号放大。三、 系统软件设计流程系统软件设计流程图如图3.1所示。其中初始化包括串口初始化、键盘初始化、数码管初始化、A/D转换初始化、PWM初始化。继电器控制为当检测温度小于设定温度，使继电器闭合给电阻丝加热；当检测温度大于设定温度，使继电器断开，停止给电阻丝加热。图3.1 系统软件流程图开始初始化按A键？键值处理，温度设定YN是否有采样数据处理NYA/D转换处理继电器控制四、

9、 调试过程及数据在开始做这个设计的时候，先是把系统的每一部分都分成不同模块，每一个模块先单独作为一个工程建立，每一个模块调试成功之后才将各部分组合在一起，最终调试成为一个系统的。系统的模块分为：SCI串行口输入输出模块、LED数码管显示模块、KB键盘输入模块、AD转换输入模块、PWM模块、定时器模块。4.1 SCI串口调试编写串口程序，包括SCI的初始化函数、发送数据函数、接收数据函数，通过BDM将编好的程序下载到单片机里，使程序编译通过，在SCI的调试主程序中通过输入字符，并让其在电脑自带的超级终端上显示，如果超级终端成功显示我们在键盘上输入的字符，则说明SCI串行口模块可以调用，如果显示不

10、成功则需要继续对程序进行修改和编译。问题：键盘输入的字符不在超级终端显示。解决过程：首先直接在SCI调试主程序中直接调用发送数据函数，但是超级终端上仍然没有显示，然后检查程序发现所设SCI0BDL过大，因为实验板的晶振16M,但是单片机 MC9S12DG128中未启用锁相环，故单片机的内部总线实际上只有16M/2，所以在串行口波特率要求9600时，需要在程序的串口初始化中将SCI0BDL=0X80改为SCI0BDL=0X34。4.2 数码管调试 编程实现，用四个共阴极8段数码管显示要显示的四位数。问题1：数码管不显示解决过程：检查硬件连接，发现所用引脚和课本给出的不一致，通过修改连线，数码管显

11、示正常数字。 问题2：数码管显示亮度不一致，现象如下图所示。解决过程：发现延时时间比较短，增加延时时间，显示的亮度基本接近但还是有差异，因此该用定时中断的方式，此问题彻底得到解决，正常显示如下图所示。4.3 键盘输入模块调试在理解了4*4矩阵键盘的编程原理后，自己结合课本成功编译通过键盘程序。将按键值通过实验板上的八个LED等显示。问题：有些按键对小灯没有影响。解决过程：单步运行程序，发现那些对小灯没有影响的按键不会使PTP口的值改变，于是换个实验板，运行正常。4.4 A/D转换输入调试在编译通过AD转换程序后，联系数码管显示模块，用一个电位器的检测采样，用单片机的AD转换通道AN6输入采样信

12、号，将其转化为30150可变数字，用以模拟温度30150度的变化，并在数码管上显示。 问题：改变电位器，但是显示的值不变解决过程：检查硬件电路，发现05V输出接到了AD7口上，而程序中采样信号是由A/D转换通道AN6输入的，改变接线，问题得到解决。五、 实验结果与心得5.1 最终调试结果：1.通过键盘能够设定温度值；2.用电位器模拟温度变化时数码管及时显示30到150摄氏度的变化，并且数码管的最后一位为小数部分；3.用8个LED灯模拟加热强度。4.此系统为自动控制系统，通过PID对其进行调节，使输出温度在设定温度范围内波动。 5.2 实验心得： 通过本次的设计性实验，实验过程中设计到了很多学科

13、的东西，例如计算机控制技术、检测技术、C语言、模拟电子技术、最主要的是嵌入式系统。实验前的准备工作是我学会了Altium Designer的使用，自己能过完成简单电路的绘制。 这次设计实验虽然只是模拟一个简单的水温控制系统，但是设计思路是相同的，由于老师给出了例子，这个我们提供了很大的帮助，使我们更快的着手实验，实验过程中遇到了很多问题，也使我认识到自己在嵌入式系统设计和编程方面的不足，让我意识到即使再简单的任务，我都要全力以赴的去完成，而不是在学习上投机取巧，要踏踏实实，一步一个脚印的去学习。或许学习的过程很漫长、很艰辛，但是会受益匪浅。 对于一个系统而言它是由多个功能模块组成的，实验中将整

14、个系统分解开来，将每一个涉及的功能模块化，然后又逐步整合逐渐向最终目标靠拢的这种思维，这次实验的思维方式和实验过程，为复杂的系统设计提供了很好的借鉴作用。六、 参考资料1嵌入式系统使用HCS12微控制器的设计与应用.王宜怀 P30 最小系统设计2嵌入式系统使用HCS12微控制器的设计与应用.王宜怀 P134 键盘处理函数3嵌入式系统使用HCS12微控制器的设计与应用.王宜怀 P139 扫描法LED显示4检测技术使用现代检测技术.金伟 P46热电阻传感器5计算机技术使用计算机控制技术.顾德英 P107 数字PID控制算法的计算机实现附录：1、源程代码头文件#include /-/uchar Fl

15、ag_Send = 0,Flag_ADC = 0;uint NUM = 0;uint Temperature_Set = 600;uchar RCVData16; /-/#define ReSendStatusR SCI0SR1#define ReTestBit 5#define SendTestBit 7#define ReSendDataR SCI0DRL#define EnableSCIReInt SCI0CR2 |= 0x20#define DisableSCIReInt SCI0CR2 &= 0xdf/-/#define LEDduan PORTA#define LEDduan_DD

16、RA DDRA#define LEDwei PTT#define LEDwei_DDRT DDRT/-/#define KB_P PTP#define KB_D DDRP#define KB_PE PERP#define KB_PS PPSP#define KB_IE PIEP#define KB_IF PIFP/-/#define SCFBit 7#define kp 10000#define ki 1000#define kd 2000/-/uchar KB_Table33 = 0xee,1,0xde,2,0xbe,3,0x7e,4, 0xed,5,0xdd,6,0xbd,7,0x7d,8

17、, 0xeb,9,0xdb,0,0xbb,A,0x7b,B, 0xe7,C,0xd7,D,0xb7,E,0x77,F, 0x00;uchar Duantable11 = 0x3f,0x06,0x5b,0x4f, 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f,0x00;uchar Weitable4 = 0xf7,0xfb,0xfd,0xfe;uint AD_wData = 0;uchar LEDbuf4 = 0,0,0,0;/-/void AD_Init(void);void ADCInit(void);void Sample(void);void KB_Init(void);

18、void Key_Del(void);void LEDInit(void);void LEDShow(uchar *data,uchar wei);void LEDShow1(uchar i,uchar c);void SCIInit(void);void SCISend1(uchar data);void SCISendN(uchar n,uchar ch) ;void SendToSCI(void);void ECT_Init(void);void interrupt Int_TimerOverFlow(void);uint ADCvalue(uchar channel);byte PID

19、(dword result); uchar KB_Scan1(void);uchar KB_Def(uchar KB_valve);uchar KB_ScanN(uchar KB_count);主函数#include #include /-/void LEDInit(void) /LED初始化 LEDduan_DDRA = 0xff; /段选PA口输出 LEDwei_DDRT |= 0x0f; /位选PT(低4位)位口输出/-/void LEDShow(uchar *shuzi,uchar wei)/LED显示 uchar temp = 0; for(wei=0;wei=3;wei+) /循环

20、显示4位数码管 temp = shuziwei - 0; LEDShow1(3 - wei,temp); /调用1位显示函数 /-/void LEDShow1(uchar wei,uchar data) /1位数码管显示 LEDwei = Weitablewei; if(wei=2) /第2位数码管加小数点 LEDduan = (Duantabledata)&0x7f; else LEDduan = Duantabledata; /-/void KB_Init(void) /矩阵键盘I/O口初始化 KB_P = 0x00; KB_D = 0x0f; KB_PE = 0xf0; KB_PS =

21、0x00; KB_IE = 0x00; KB_IF = 0xff;/-/uchar KB_Scan1(void) /矩阵键盘扫描 uchar line ,i ,temp; line = 0xfe; /第一行扫描 for(i=0;i4;i+) /循环扫描矩阵键盘 temp = KB_P; temp |= 0x0f; KB_P = temp & line; asm(nop);asm(nop);asm(nop); temp = KB_P; temp &= 0xf0; if(temp!=0xf0) temp = KB_P; break; else line = (line1) | 0x01; /准备扫

22、描下一行 if(i=4) temp = 0xff; return (temp);/-/uchar KB_Def(uchar KB_valve) uchar KeyPress=0; uchar i=0,j=0; for(;) j = KB_Tablei; if(j = 0) KeyPress = 0xff; break; else if(j = KB_valve) KeyPress = KB_Tablei+1; break; else i += 2; return KeyPress;/-/uchar KB_ScanN(uchar KB_count) uchar i,KB_value_last,K

23、B_value_now; if(KB_count = 0 | KB_count = 1) return KB_Scan1(); KB_value_now = KB_value_last = KB_Scan1(); for(i = 0; i = 0) & (keynum = 9) LEDbuf3 = LEDbuf2; LEDbuf2 = LEDbuf1; LEDbuf1 = LEDbuf0; LEDbuf0 = keynum; /-/void AD_Init(void) ATD0TEST1 = 0b00000000; /禁止特殊通道 ATD0CTL2 = 0b11000010; /快速清除模式，

24、完成中断允许 ATD0CTL3 = 0b00001000; /队列长度为1 ATD0CTL4 = 0b01000011; /ATDclock=1M ATD0CTL5 = 0b10100110;/-/void ADCInit(void) ATD0CTL2 = 0XC0; ATD0CTL3 = 0X0B; ATD0CTL4 = 0X07; ATD0CTL4 &= 0X7F;/-/uint ADCvalue(uchar channel) uint temp; ATD0CTL5 = (0x20 | channel); for(;) if(ATD0STAT0&(1 6); break; return t

25、emp;/-/byte PID( dword result) int ek1,Pik1; int ek,Ppk,Pik,Pdk,Pk; unsigned char tmp; ek = (int)result - Temperature_Set; ek1 = ek; Ppk = kp * ek; Pik = ki * ek + Pik1; Pik1 = Pik; Pdk = kd * (ek - ek1); Pk = Ppk + Pik + Pdk; if(Pk0) if(Pk25500) tmp = 255; else tmp = (byte)(Pk / 100); return tmp; e

26、lse tmp = 0; return tmp; /-/void Sample(void) byte ge,shi,bai,point; dword result; if(Flag_ADC = 0xff) result=(dword)(AD_wData)*1000/1023 ; bai = (byte)(result/1000+0); shi = (byte)(result%1000)/100+0); ge = (byte)(result%100)/10+0); point =(byte)(result%10+0); if(bai = 0) LEDbuf3 = 9+1; if(shi = 0)

27、 LEDbuf2 = 9+1; else LEDbuf2 = shi; else LEDbuf3 = bai; LEDbuf2 = shi; LEDbuf1 = ge; LEDbuf0 = point; if(resultTemperature_Set+1) PWMDTY3+; if(resultTemperature_Set-1) PWMDTY3-; PORTB = 0xff PWMDTY3 / 32; Flag_ADC = 0x00; /-/void ECT_Init(void) TSCR2_PR = 0; /prescale factor is 0, bus clock=8Mhz TSC

28、R2_TOI = 1; /timer overflow interrupt enable TSCR1_TEN = 1; /timer enable/void SCIInit(void) SCI0BDH = 0x00; SCI0BDL = 0x34; SCI0CR1 = 0x00; SCI0CR2 = 0x0c;/-/void SCISend1(uchar o) for(;) if(ReSendStatusR & (1 SendTestBit) != 0) ReSendDataR = o; break; /-/void SCISendN(uchar n,uchar ch) uchar i; for(i=0;i3) i = 0; LEDShow1(3 - i,LEDbufi-0); if(j+500) j = 0; Flag_Send = 0xff; if( k+ 10) k = 0; Flag_ADC = 0xff; /-/void interrupt ATD_Interrupt(void) AD_wData = ATD0DR0; /Read out the Result Register