手套自动翻边和脱模装置设计【含CAD装配图零件图、说明书+PLC梯形图】
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压缩包内含有CAD图纸和说明书,咨询Q 197216396 或 11970985摘要科技的发展推动着生产力的提高,现如今的社会是一个迈向自动化的社会,用自动化的机械代替人工进行重复且繁重的生产作业是大势所趋。PLC以及伺服电机和气缸是现如今广泛应用于自动化产业的设备,这些设备的应用大大降低了自动化设备的生产成本,为自动化机械的普及提供了条件。纤维手套是一种消耗量巨大的医用产品,在纤维手套的生产中卷边和翻面是最繁重的两个步骤,传统的生产技术是通过人工来完成这两个步骤,然而人工操作不仅效率低下,且由于手套的消耗量大故需要雇佣许多工人来进行生产,这使得手套的生产成本过高。本次设计采用PLC控制技术,通过伺服电机以及气缸的运动,完成手套加工中最为繁重的卷边以及翻面过程,减轻工人的劳动强度,降低生产成本。关键词 手套;自动;卷边;脱模AbstractThe development of science and technology promotes the improvement of productivity. todays society is a society moving towards automation. it is the general trend to use automation machinery instead of manual to carry out repetitive and heavy production operations. Plc, servo motors and cylinders are widely used in automation industry at present. the application of these equipment greatly reduces the production cost of automation equipment and provides conditions for the popularization of automation machinery. Fiber gloves is a kind of medical product with huge consumption. curling and turning over are the most complicated steps in the production of fiber gloves. traditional production technology is to finish these two steps manually. however, manual operation is not only inefficient, but also needs to employ many workers to produce gloves because of the high consumption of gloves, which makes the production cost of gloves too high. Plc control technology is adopted in this design, and through the movement of servo motor and cylinder, the heaviest curling and turning process in glove processing is completed, thus reducing the labor intensity of workers and reducing the production cost.Keywords Gloves Automatic edge curl ReleaseII压缩包内含有CAD图纸和说明书,咨询Q 197216396 或 11970985目 录摘要IAbstractII1 绪论11.1 研究目的及意义11.2 纤维手套生产现状11.3 国内外手套卷边焊接和翻面机的发展11.4 纤维手套卷边焊接和脱模装置综述11.4.1卷边装置11.4.2 焊接装置21.4.2 翻面装置22 手套自动卷边焊接和脱模装置整体方案设计32.1 纤维手套特性分析32.2 设计参数及要求32.3方案设计33 驱动部分设计43.1 电动机的选择计算43.1.1 选择电动机的类型43.1.2 确定电动机的运转模式43.1.2 计算负载的转动惯量43.1.2 确定电动机的转动惯量53.1.2 确定电动机的转矩53.2 气缸的选择计算53.2.1 卷边推板气缸选择计算53.2.2 卷边支座气缸选择计算73.2.3 焊模气缸选择计算83.2.4 脱模爪气缸选择计算93.2.5 脱手套气缸选择计算113.2.6 托手套气缸选择计算113.2.7 脱模手模气缸选择计算124 传动部分设计144.1 减速器的选择计算144.1.1 确定减速器的工作条件144.1.2 初选减速器144.2 直线导轨的选择154.2.1 卷边推板导轨选择154.2.2 卷边支座导轨选择164.2.3 焊模导轨选择165 PLC控制程序设计185.1 可编程控制器185.1.1 选择PLC型号185.1.2 输入输出点的分配185.1.3 程序运行框图205.1.4 控制程序设计20结论21致谢22参考文献23附录24附录1241 绪论1.1 研究目的及意义手套是一种常见的日常生活用品,在许多场合都有他们的身影,纤维手套作为医疗、古玩鉴赏等领域常用物品,需求巨大且消耗速度非常快,以前的手套生产大多是通过针织及物理缝合的方式进行生产,因为单件手套的利润很低,所以需要大批量的生产来降低成本,且需要的生产场所占地面积很大。随着科学技术的发展各种新技术逐渐应用于生产生活,超声波缝合技术便是其中之一,这种方式生产的手套只需要将两块纤维布重叠然后用焊接手模进行边缘缝合即可,生产速度极快且成本低廉。但是,生产好的手套需要进过翻边以及翻面处理,使得手套更美观使用时间更长,传统生产方式中这两步由人工进行操作,劳动强度大,生产效率低,随着超声波缝合技术的应用,人工方式显然无法满足如此快速的生产效率。本次设计便是想要设计一台机床代替人工进行卷边及翻面,工人只需将手套套到手模上,如此便大大提高了生产效率,降低了生产成本,减轻了工人的劳动强度。1.2 纤维手套生产现状纤维手套作为日用品其初始产品通过超声波缝合技术应用已经可以满足市场的需求,然而经过进一步的卷边焊接和翻面加工成的最终产品却仍然有非常大的市场缺口。目前的手套卷边及翻面机械,都是用于橡胶手套的生产,对于纤维手套依旧没有相应的机器,虽然市场上已经有了纤维手套的翻面机,但是卷边操作依旧靠人工进行。由上述分析可知,目前市场上需要一种集卷边和脱模于一体的机械,来减轻劳动强度,相比于传统人工卷边效率可以提高几十倍。1.3 国内外手套卷边焊接和翻面机的发展超声波缝合技术应用于纤维手套生产的时间并不长。我国是一个纺织品生产及出口大国,拥有非常广阔的纺织机械应用市场,但是对于纤维手套卷边焊接和翻面机的研究依旧非常少,这与我国的机床设计生产技术有关,在以前,我国的经济发展长期处于落后时期人工成本相对低廉,并且由于设计生产的经验不足机床主要依赖进口,这也是制约我国经济发展的问题之一。国外由于人口、社会生产模式等原因,对于劳动密集型产业没有合适的发展空间,所以没有相关的机械的设计。1.4纤维手套卷边焊接和脱模装置综述1.4.1卷边装置卷边是通过手模上的焊接模板与卷边推板所实现,其原理类似于两块平板之间预先留有缝隙,将一块布料夹在两块平板之间,让其中一块平板作平行的相对运动从而使布料产生卷边。1.4.2 焊接装置焊接装置依旧是采用超声波焊接,通过焊模将重叠的手套腕口进行焊接,使得手套的腕口拥有更大的强度,使用时更可靠。1.4.2 翻面装置翻面装置是通过手模与翻面手模预先对顶,之后脱模爪勾住手套的腕口拉向翻面手模,使得手套翻面后套到翻面手模上,从而完成手套的翻面动作。2 手套自动卷边焊接和脱模装置整体方案设计2.1 纤维手套特性分析无纺布又称不织布,其为定向的或随机的纤维构成。之所以称其为布是因为其具有布的外形和某些性能。无纺布具有防潮、透气性好、质量轻、不易助燃、易分解、无毒无刺激性、颜色多样、价格低等特点。大多数无纺布采用聚丙烯材料为原料,经过高温融化、喷丝、铺纲、热压卷取连续一步法生产而成。无纺布没有经纬线,易于剪裁和缝纫,并且质量轻容易定型,这给连续化的机械生产提供了条件。2.2 设计参数及要求生产效率:生产过程的主要时间为套手套这一步骤,这一过程大约需要15s时间,故决定生产速度为2双/分钟。生产物品:纤维手套机器材料:机器的整体材料采用45号钢。转盘转速:转动时转盘1s转过90,故转速n=15r/min。气缸工作气压:气缸的工作气压P=0.6MPa2.3方案设计1)本次设计中有两种方案可供选择,具体如下:流水线生产优点:可设置双边进料生产速度快。缺点:占地面积大、不易于搬运。2)转盘式生产优点:机械结构紧凑、占地面积小、易于移动。缺点:单次加工周期长、加工有间隔期。经对比我选择第二种方案,理由为在我国纺织类企业大多为中小企业,企业的车间面积不大,不适于放置多条流水线,其次从事此类的工作人员大多为中年人,企业的人员不固定,甚至有时需要搬迁工厂。故机械占地面积小且易于搬运非常重要。3 驱动部分设计3.1 电动机的选择计算电动机的选择包括选择类型、结构形式、容量(功率)、转速和型号。3.1.1 选择电动机的类型电动机的选择应视具体情况而定,简单来说就是要确定:负载的性质(如水平负载还是垂直负载等)、转矩、惯量、转速、精度等要求,主要控制方式是位置、转矩还是速度。供电电源是直流还是交流,电压范围。本次设计中,电动机需要驱动转盘转动,在工作时电动机需要间歇启动,在转盘上有四个工位转动时转盘需要一定的位置精度,故电机需要有分度功能。综上所述,我选择伺服电机作为驱动电机。3.1.2 确定电动机的运转模式由实际分析可知从一个工位到下一个工位所转过的角度为90,设定电机加减速时间为ta=td=0.1s,匀速时间为tb=0.8s,循环时间为tc=15+0.1+0.1+0.8=16s,转过角度=90,据此得到如图3-1电动机运动时间速度曲线。3.1.2 计算负载的转动惯量转盘质量计算:查机械设计手册表3-1-42钢板每平方米面积理论质量得在钢板厚度为20mm时钢板每平方米理论质量为157.0kg,转盘面积为S=ab=0.60.6=0.36m2故转盘质量m1=S157.0=0.0036157.0=56.52kg,由于转盘被切去一部分,故质量折合为m=50kg.转盘转动惯量: 理论力学表12-1 =5012(0.62+0.62) =3.0kgm2式中 JZ表示刚体转动惯量,单位kgm2;m表示刚体的质量,单位kg;a表示刚体的长度,单位m;b表示刚体的宽度,单位m。假设减速机减速比为1:i,则折算到伺服电机轴上的负载惯量为: 机械设计手册表17-1-11 =3.0i2 =kgm23.1.2 校核电动机的转动惯量查台达伺服电机产品目录预选伺服电机为ECMA-C109-07-C型,电动机功率P=750W,查电动机说明书得转动惯量JM=1.9310-4kgm2,nmax=3000r/min,由于电动机3000r/min使用时转速过高,故通过电动机调速模块调整电动机转速为n电=1500r/min,计算实际所需传动比:i1=150015=100由台达伺服电机产品选型手册知当负载惯量过大时将会影响电动机的精度,查选型手册得当负载惯量3倍电机转子惯量时电机可符合应用要求,则:JL3JM,3.0/i25181,i72.0输出转速: =150072.0 =20.8r/min由于n1n,所以选择的ECMA-C1-09-07-C型电动机符合要求无需再选。3.1.2 校核电动机的转矩本次设计中的电动机主要驱动转盘转动,并不是为了承受载荷,在电机驱动转盘作旋转运动时,产生的阻力很小,故忽略扭矩的计算。3.2 气缸的选择计算选择合适的气缸是使机械正确运转的前提,气缸过大则会造成推力浪费成本增加,气缸过小则会无法推动负载使得机械无法正常工作。3.2.1 卷边推板气缸选择计算推板质量计算:查机械设计手册表3-1-42钢板每平方米面积理论质量得在钢板厚度为5mm时钢板每平方米理论质量为39.25kg,推板面积为:S=ab=0.40.1=0.04m2,故推板质量:m=S39.25=0.0439.25=1.57kg,取m=1.6kg。气缸行程:s=30mm气缸运行耗时:t=0.3s气缸轴向负载力:F=mg 机械设计手册表23-4-7=1.69.8=15.68N式中 F气缸轴向负载力,单位N;m负载质量,单位kg。气缸的平均速度:V= 机械设计手册表23-4-7=300.3=100mm/s式中 V气缸平均速度,单位mm/s气缸所需实际推力:F0= 机械设计手册表23-4-6=15.680.5=31.36N式中 F0气缸实际推力,单位N;气缸负载率,机械设计手册表23-4-6;气缸所需理论推力:F1= 机械设计手册表23-4-6=31.360.85=36.9N式中 F1气缸所需理论推力,单位N;气缸效率,机械设计手册表23-4-6。气缸缸径: 机械设计手册表23-4-7=8.8mm式中 D气缸缸径,单位mm;P气缸工作压力,单位MPa。故选取单作用弹簧压回气缸,缸径为10mm,活塞杆直径为4mm。3.2.2 卷边支座气缸选择计算卷边支座质量计算:查机械设计手册表3-1-42钢板每平方米面积理论质量得在钢板厚度为10mm时钢板每平方米理论质量为78.50kg,推板面积为:S=a(b1+b2)=0.4(0.1+0.2)=0.12m2,故卷边支座质量:m1=S78.5=0.1278.5=9.42kg,由于卷边支座上安装有卷边推板与推板气缸,故负载质量为:m=m1+1.6=9.42+1.6=11.02kg气缸行程:s=10mm气缸运行耗时:t=0.1s气缸轴向负载力:F=mg 机械设计手册表23-4-7 =0.2511.029.8 =27.0N式中 m负载质量,单位kg。气缸的平均速度:V=100.1=100mm/s 机械设计手册表23-4-7式中 V气缸平均速度,单位mm/s气缸所需实际推力:F0= 机械设计手册表23-4-6 =27.00.5 =54.0N式中 F0气缸实际推力,单位N;气缸负载率,机械设计手册表23-4-6;气缸所需理论推力:F1= 机械设计手册表23-4-6 =54.00.85 =63.5N式中 F1气缸所需理论推力,单位N;气缸效率,机械设计手册表23-4-6。气缸缸径:D= 机械设计手册表23-4-7 = =12.6mm式中 P气缸工作压力,单位MPa。故选取单作用弹簧压回气缸,缸径为16mm,活塞杆直径为6mm。3.2.3 焊模气缸选择计算焊模质量确定:焊模由厂家设计制造,质量约为m1=10Kg焊模推板质量确定:查机械设计手册表3-1-42钢板每平方米面积理论质量得在钢板厚度为10mm时钢板每平方米理论质量为78.50kg,推板面积为:S=ab=0.20.1=0.02m2,推板质量:m2=S78.5=0.0278.5=1.57kg,取m2=1.6kg故负载质量:m=m1+m2=10+1.6=11.6kg气缸行程:s=30mm气缸运行耗时:t=0.3s气缸轴向负载力:F=mg 机械设计手册表23-4-7 =11.69.8 =113.68N式中 m负载质量,单位kg。气缸的平均速度:V=300.3=100mm/s 机械设计手册表23-4-7式中 V气缸平均速度,单位mm/s气缸所需实际推力:F0= 机械设计手册表23-4-6 =113.680.5 =227.36N式中 F0气缸实际推力,单位N;气缸负载率,机械设计手册表23-4-6;气缸所需理论推力:F1= 机械设计手册表23-4-6 =227.360.85 =267.48N式中 F1气缸所需理论推力,单位N;气缸效率,机械设计手册表23-4-6。气缸缸径:D= 机械设计手册表23-4-7 = =23.8mm式中 P气缸工作压力,单位MPa。故选取双作用气缸,缸径为25mm,活塞杆直径为10mm。气缸拉力校核:Fe= 机械设计手册表23-4-7 =(252102)0.60.85=189.76N式中Fe气缸实际输出拉力,单位N。因为Fe=189.76F=113.68N,所以气缸合适。3.2.4 脱模爪气缸选择计算脱模爪质量:脱模爪质量大约为m=1.5kg气缸行程:s=400mm气缸运行耗时:t=2s气缸轴向负载力:F=mg 机械设计手册表23-4-7 =1.59.8 =14.7N式中 m负载质量,单位kg。气缸的平均速度:V=4002=200mm/s 机械设计手册表23-4-7式中 V气缸平均速度,单位mm/s气缸所需实际推力:F0= 机械设计手册表23-4-6 =14.70.5 =29.4N式中 F0气缸实际推力,单位N;气缸负载率,机械设计手册表23-4-6;气缸所需理论推力:F1= 机械设计手册表23-4-6 =29.40.85 =34.6N式中 F1气缸所需理论推力,单位N;气缸效率,机械设计手册表23-4-6。气缸缸径:D= 机械设计手册表23-4-7 = =8.6mm式中 P气缸工作压力,单位MPa。故选取双作用气缸,缸径为10mm,活塞杆直径为4mm。气缸拉力校核:Fe= 机械设计手册表23-4-7 =(10242)0.60.85=33.6N式中 Fe气缸实际输出拉力,单位N。因为Fe=33.6F=14.7N,所以气缸缸径合适。气缸挠度校核:L/k=0.40.002=20085=85=42.5 机械设计手册表23-4-7式中 L气缸安装长度,单位m;k活塞杆横截面回转半径,单位m;m末端因数,机械设计手册表23-4-7。J=1.2610-11m4 机械设计手册表23-4-7式中 J活塞杆横截面惯性矩,单位m4。Fk= 机械设计手册表23-4-7 =0.2522.110111.2610-110.42=40.8N式中 Fk纵向弯曲极限力,单位N;E材料弹性模量,钢材E=2.11011Pa;F1=40.82=20.4NF=115.29N,所以气缸合适。4 传动部分设计4.1 减速器的选择计算由于转盘转动时会产生转动惯量,若伺服电机直接驱动转盘转动,则会对电动机产生损伤,降低电动机的使用寿命甚至损坏电动机,造成机器无法正常运转,所以通常电动机需要连接减速器使用。4.1.1 确定减速器的工作条件选用的减速器必须满足机械承载的额定功率及热平衡需用率两方面要求13。本次设计的机械是用于于纺织业使用的机械,属于轻工产品,机械每天工作8h,机器需要经常启动以及制动,故会产生轻微冲击,减速器由伺服电机驱动伺服电机功率750W,转速n电=1500r/min。4.1.2 初选减速器计算传动比: 机械设计手册16-2-30 =150015=100减速器选用功率:P2m=P2KASA 机械设计手册16-2-23=0.750.81.2=7.2kW式中 P2m选用功率,单位kW;P2载荷功率(当未给出载荷功率或转矩时,可以原动机的额定功率P代替P2计算),单位kW;KA减速器工况系数,机械设计手册表16-2-8;SA减速器安全系数,机械设计手册表16-2-9。查欧德克伺服电机减速器产品目录,按电动机功率P=750W,输入转速n输入=1500r/min,传动比i=100,初选PLX-90-100-S2-P2型伺服电机减速器。校核热功率PG1:P2t=P2f1f2f3 机械设计手册16-2-24 =0.751.150.561.1 =0.53kW式中 P2t计算热功率,单位kW;f1环境温度系数,按30查机械设计手册表16-2-10;f2载荷率系数,每小时负载时间,按20%查机械设计手册表16-2-11;f3公称功率利用系数,按P2/P1查机械设计手册表16-2-12。查欧德克伺服电机减速器说明书得PLX-90-100-S2-P2的PG1=11P2t=0.53kW,PG1通过。校核尖峰载荷:由于转盘旋转时减速器轴几乎不承受载荷,故无需进行尖峰载荷校核。故选择PLX-90-100-S2-P2型伺服电机减速器合适。4.2 直线导轨的选择直线导轨是用来支撑和引导运动部件,按照预先设定的方向做往复直线运动的装置,直线导轨主要分为滚轮直线导轨,圆柱直线导轨,滚珠直线导轨。本次设计采用滚珠直线导轨。4.2.1 卷边推板导轨选择导轨使用条件设定:导轨应用于手套自动卷边和脱模装置属于自动化产业设备,滑块的行程为L=30mm,滑块的速度与气缸速度相同则运行速度V=100mm/s,查阅说明书可得精度等级普通级(C级)即可,负荷为一般运行状态无冲击和震动。选用系列产品:查上银直线导轨选型手册可得,其MGN系列产品适用于自动化产业机器 。假定滑块尺寸及数目:根据上银直线导轨选型手册选择MGN系列MGN-9H导轨,滑块滑块长度l=39.9,宽度W=20,数目为4。计算单个滑块承受的负荷: 上银直线导轨选型手册表1.3=0.0003kN式中 P单个滑块承受负荷,单位kN;W装置本身重力,单位kN;h施力点与装置中点距离,单位mm;d同一导轨上滑块中心距离,单位mm;F外加作用力,单位kN;l施力点与着力点距离,单位mm。计算滑块最大负荷: =0.0003+2.550.01 =0.0258kN式中 PC滑块最大负荷,单位kN;Pmax单个滑块最大负荷,单位 kN;PZ预压力,单位kN。计算滑轨的使用寿命: 上银直线导轨选型手册Eq1.3=3.6105km式中 L寿命,单位km;fh硬度系数,查手册为1.0;ft温度系数,查手册为1.0;C基本动额定负荷,查手册得2.55kN;fw负荷系数,查手册表1-2为1.1;Pc最大工作负荷,单位kN。滑轨使用寿命时间: 上银直线导轨选型手册Eq.1.4=1106h式中 Lh寿命时间,单位h;Ve运行速度。单位m/min4.2.2 卷边支座导轨选择由于推板导轨校核计算时拥有极大的使用时间余量,且导轨的使用条件也相似,故支座导轨可参考推板导轨的校核计算,无需另外校核。支座导轨同样选择MGN-9H导轨,查上银直线导轨选型手册得所需导轨长度X=155mm。4.2.3 焊模导轨选择导轨使用条件设定:导轨应用于手套自动卷边和脱模装置属于自动化产业设备,滑块的行程为L=10mm,滑块的速度与气缸速度相同则运行速度V=100mm/s,查阅说明书可得精度等级普通级(C级)即可,负荷为一般运行状态无冲击和震动。选用系列产品:查上银直线导轨选型手册可得,其MGN系列产品适用于自动化产业机器 。假定滑块尺寸及数目:根据经验选择MGN系列MGN-9H导轨,滑块滑块长度l=39.9,宽度W=20,数目为4。计算单个滑块承受的负荷: 上银直线导轨选型手册表1.3=0.002kN式中 P单个滑块承受负荷,单位kN;W装置本身重力,单位kN;h施力点与装置中点距离,单位mm;d同一导轨上滑块中心距离,单位mm;F外加作用力,单位kN;l施力点与着力点距离,单位mm。计算滑块最大负荷: =0.002+2.550.01 =0.0275kN式中 PC滑块最大负荷,单位kN;Pmax单个滑块最大负荷,单位 kN;PZ预压力,单位kN。计算滑轨的使用寿命: 上银直线导轨选型手册Eq1.3=3.0105km式中 L寿命,单位km;fh硬度系数,查手册为1.0;ft温度系数,查手册为1.0;C基本动额定负荷,查手册得2.55kN;fw负荷系数,查手册表1-2为1.1;Pc最大工作负荷,单位kN。滑轨使用寿命时间: 上银直线导轨选型手册Eq.1.4=8.3105h式中 Lh寿命时间,单位h;Ve运行速度。单位m/min5 PLC控制程序设计5.1 可编程控制器在可编程控制器(PLC)问世之前,在工业领域中继电器-接触器控制占有主导地位12。然而继电器-接触器控制具有很大的弊端,比如生产任务发生变化,就必须重新设计控制系统非常的浪费时间和资金。此外,在大型控制系统中如果用继电器-接触器控制,设计的系统会有大量的继电器,导致了控制系统会占用非常大的空间,消耗大量的电能,并且由于继电器触点为机械触点,当触点被频繁使用时寿命较短,使得控制系统发生故障而导致生产停滞。随着时代的发展尤其是信息技术的发展,可编程控制器(PLC)逐渐被广泛应用于工业领域。它具有可靠性高抗干扰能力强、通用性强使用方便、采用模块化结构系统组合灵活方便、编程语言简单易学、系统设计周期短、对生产工艺改变适应性强、安装调试方便维护工作量小的优点12。5.1.1 选择PLC型号西门子公司的PLC产品目前有SIMATIC S7、M7和C7等几大系列12。S7系列PLC是基于传统控制要求的PLC产品,其中的S7-200系列主要应用于低性能要求的小型PLC;S7-300系列主要应用于低性能要求的模块式中小型PLC,最大扩展数32个;S7-400系列主要应用于有较高性能要求的大型PLC,最多可以扩展300多个模块。在本次毕业设计中控制系统所要控制的元件数量较少,控制系统属于小型系统,故选用S7-200系列PLC即可满足要求。S7-200系列是西门子的一款小型PLC产品,它提供了4种基本输入输出扩展模块和6种不同型号的输入输出扩展模块,系统主要是由基本模块、扩展模块、编程器、存储器等构成。S7-200系列具有体积小、扩展性好、功能种类丰富、成本低的优点,是目前应用技术非常成熟的一种小型控制器。S7-200系列PLC有CPU221、CPU222、CPU224、CPU226四种型号,根据控制系统规模的不同选择合适的S7-200系列PLC,如小型控制系统选用CPU221,其内部拥有6个数字量输入口与4个数字量输出口,没有模拟量的输入输出口。其余类型的CPU输入输出口可通过产品说明书查得。S7-200系列PLC可以让用户根据控制要求选择多种不同的位置控制方式,比如通过高速脉冲输出控制方式实现位置控制,或者通过EM253位置控制模块,也可以通过串口通信控制方式。5.1.2 输入输出点的分配经过分析控制系统的组成,转盘由一台伺服电机驱动,两块卷边推板的运动各由一只气缸驱动,两个卷边支座也是各由一只气缸推动,两个焊模各由一只气缸推动,脱模手模由两只气缸推动,脱模爪由两只气缸推动,脱手套板由一只气缸推动,托手套板也由一只气缸推动。综上所诉,输入点共18个,输出点共16个,共计34个输入输出点。控制系统占用PLC的34个输入输出口(I/O),其中18个输入点,16个输出点,S7-200系列的CPU226输入输出点数为24/16,足够满足要求。具体的输入输出点分配如下表5-1所示:表5-1输入输出分配表序号名称输入点序号名称输出点0启动按钮I0.00电动机转动Q0.01停止按钮I0.11卷边推板气缸伸出Q0.12重置按钮I0.22卷边推板气缸缩回Q0.23转盘转动限位I0.33卷边支座气缸伸出Q0.34卷边推板气缸伸出限位I0.44卷边支座气缸缩回Q0.45卷边推板气缸缩回限位I0.55焊模气缸伸出Q0.56卷边支座气缸伸出限位I0.66焊模气缸缩回Q0.67卷边支座气缸缩回限位I0.77脱模手模气缸伸出Q0.78焊模气缸伸出限位I1.08脱模手模气缸缩回Q1.09焊模气缸缩回限位I1.19脱模爪气缸伸出Q1.110脱模手模气缸伸出限位I1.210脱模爪气缸缩回Q1.211脱模手模气缸缩回限位I1.311脱手套气缸伸出Q1.312脱模爪气缸伸出限位I1.412脱手套气缸缩回Q1.413脱模爪气缸缩回限位I1.513托手套气缸伸出Q1.514脱手套气缸伸出限位I1.614托手套气缸缩回Q1.615脱手套气缸缩回限位I1.715提示喇叭发声Q1.716托手套气缸伸出限位I2.017托手套气缸缩回限位I2.15.1.3 程序运行框图5.1.4 控制程序设计PLC的控制程序是执行机构实现预想动作的前提,在系统允许的前提下程序应尽量简单明了,本次设计的控制程序梯形图见附录1。结论通过在市场上的搜索,目前出现的机械中只有手套翻面机,在此基础上我通过消化吸收,改进了脱模机构与手模,加装了卷边机构与焊接机构,使得加工步骤集成度更高加工时间进一步缩短。此机器具有以下优点:1. 由原来的人工卷边焊接和翻面变成了由各种机构完成,操作人员只需完成简单的套手套步骤,减少了加工人员,提高了生产效率,降低了成本。2. 主要零部件易于加工,使得成本降低,机器造价不高。3. 机器占地面积小,适用于我国纺织业生产主要由中小企业组成的现状。4. 人手对手套的接触时间短,符合医用手套的生产需要尽量减少人体接触防止手套有过多细菌滋生。当然,事物都有好有坏,机器同时也有不足之处:由于是为纤维手套设计,故无法满足所有种类手套的卷边焊接和脱模,而且机器无法满足大规模流水线式的连续性生产。综上所述,尽管机器有不可忽视的缺点,但优点较多,机器的造价较低使得企业的前期投入较低,缓解了我国目前的中小企业资金不多的尴尬,具有很高的市场潜力。 致谢三个月的时间一晃而过,毕业设计也已经快要结束。在此,我衷心感谢我的指导老师教授对我的悉心指导与督促,使我能按时完成毕业设计。在这段时间里,我从一开始的迷茫与困惑到最后完成时的了然,让我深深的感受到设计者的困难与艰辛,也让我懂得了只有稳扎稳打才能够设计出合格的机械产品。最后,对所有在设计过程中积极协助我的同学表示感谢。参考文献1吴宗泽.机械设计师手册M.机械工业出版社,200212邱宣怀.机械设计第四版M.北京:机械工业出版社,2007.93黄靖远,龚剑霞.机械设计学M.机械工业出版社,1997104王昆,何小柏,汪信远.机械设计课程设计M.高等教育出版社,1995125朱龙根,黄雨华.机械系统设计M.机械工业出版社,199756华中理工大学等院校编.画法几何及机械制图M.高等教育出版社197557甘永立.几何量公差与检测.第五版M.上海科学技术出版社,200310.8徐灏,邱宣怀,蔡春源.机械设计手册.第五版M.机械工业出版社,19929武栋梁,吴英涛,解丹,武岳,徐东晓,侯建国.链传动的设计J.南方农机,2017,48(16):69.10孙恒,陈作模.机械原理(第八版)M.北京:高等教育出版社,2001.11濮良贵,纪名刚.机械设计(第八版)M.北京:高等教育出版社,2010.12漆汉宏,魏艳君,王振臣,杨秋霞.PLC电气控制技术(第三版)M.北京:机械工业出版社,2015.12.13成大先.机械工业出版社机械设计手册第5版出版J.机械设计与研究,2012,28(01):21.14Yong Wang,Desheng Ji,Kai Zhan. Modified sprocket tooth profile of roller chain drivesJ. Mechanism and Machine Theory,2013,70.15Darya Plinere,Arkady Borisov. Evaluation of the Ontological Knowledge Model/ Ontoloisk zinanu modea novrtana/ J. Information Technology and Management Science,2015,17(1).16D. Bontemps,F. Chopin,Y. Le Moullec,T. Morand,Y. Zanella,C. Pinto. LEMEDES-CO 2 : A Lab for Studying Degradation of Solvents used for CO 2 Capture Post-combustion Amine Based SystemsJ. Energy Procedia,2014,63.附录附录1PLC控制程序梯形图33毕业设计说明书附录附录1PLC控制程序梯形图3毕 业 设 计(论 文) 任 务 书 学院(系):专 业:机械设计制造及其自动化学生姓名:学 号:设计(论文)题目:手套自动翻边和脱模装置设计起 迄 日 期:2018年 2月 26日 2018年 5月 26日指 导 教 师:教研室主任: 发任务书日期: 2018年 3月 4日 毕 业 设 计(论 文)任 务 书 1毕业设计的背景:随着社会的发展,人工成本不断升高,为了降低成本与提高效率,应用自动化机械代替人工进行简单且重复的工作是大势所趋,纤维手套作为医用、古玩等方面的必需品,消耗巨大,本次设计可提高生产效率,降低生产成本,减轻工人的劳动强度。2毕业设计(论文)的内容和要求:内容:1、方案设计。2、主要机械零部件设计。3、利用CAD绘制工程图。要求:1、设计说明书的字数不少于2万字;2、工程绘图量折合成图幅为A0号的图纸不少于1.5张;3、翻译与课题有关的外文资料,译文字数不少于4000字。3主要参考文献:1吴宗泽.机械设计师手册.机械工业出版社,200212邱宣怀.机械设计第四版M.北京:机械工业出版社,2007.93黄靖远,龚剑霞.机械设计学.机械工业出版社,1997104王昆,何小柏,汪信远.机械设计课程设计.高等教育出版社,1995125朱龙根,黄雨华.机械系统设计.机械工业出版社,199756华中理工大学等院校编.画法几何及机械制图.高等教育出版社197557甘永立.几何量公差与检测.第五版.上海科学技术出版社,200310.8徐灏,邱宣怀,蔡春源.机械设计手册.第五版.机械工业出版社,19929武栋梁,吴英涛,解丹,武岳,徐东晓,侯建国.链传动的设计J.南方农机,2017,48(16):69.10孙恒,陈作模.机械原理(第八版)M.北京:高等教育出版社,2001.11濮良贵,纪名刚.机械设计(第八版)M.北京:高等教育出版社,2010.12漆汉宏,魏艳君,王振臣,杨秋霞.PLC电气控制技术(第三版)M.北京:机械工业出版社,2015.12.13Yong Wang,Desheng Ji,Kai Zhan. Modified sprocket tooth profile of roller chain drivesJ. Mechanism and Machine Theory,2013,70.14Darya Plinere,Arkady Borisov. Evaluation of the Ontological Knowledge Model/ Ontoloisk zinanu modea novrtana/ J. Information Technology and Management Science,2015,17(1).15D. Bontemps,F. Chopin,Y. Le Moullec,T. Morand,Y. Zanella,C. Pinto. LEMEDES-CO 2 : A Lab for Studying Degradation of Solvents used for CO 2 Capture Post-combustion Amine Based SystemsJ. Energy Procedia,2014,63.4毕业设计(论文)进度计划(以周为单位):第1周:实习、调研、查阅文献。第2周:实习、调研、查阅文献。第3周:翻译外文一篇。第4周:初步构设并确定设计方案。第5周:完成装配图草图的绘制。第6周:主要零部件方案设计及计算。第7周:绘制总装配图。第8周:绘制总装配图。第9周:绘制零件图。第10周:绘制零件图。第11周:编写设计说明书。第12周:修订初稿。第13周:完成答辩。教研室审查意见: 室主任签名: 年 月 日学院审查意见: 教学院长签名: 年 月 日毕业设计(论文)外文翻译学生姓名班 级 学 号学院名称专业名称机械设计制造及其自动化指导教师2018年5月26日存储程序在伺服电机中的应用原理摘要一个简单的虚拟计算机被实现在事件驱动系统中并连接到互联网。所有源代码都是用c+编写的。虚拟计算机是为了支持网络物理系统的开发,而不是为了制造快速高效的产品。重点是教授原则、动手实验和讨论替代办法。存储程序的原理允许网络物理原型在观察到的情况下对自己进行适当的编程。自编程策略由原型的设计者设计。1.绪论本文的直接目的是对复杂主题网络物理系统教学的最佳实践作出贡献。因此,存储程序的原理是必不可少的。它属于基本的计算机体系结构1,并且说程序应该以与数据相同的方式存储,并且偶尔进行处理。这将打开自编程。爱好者把这个原理看作是人工智能的基础。通过将该原理应用于伺服电机,可以制造几种类型的学习机。中等复杂程度的学习机可以作为生产设备,也可以作为客户的产品。一系列先进的产品可以包括自主潜艇、船只、车辆和飞机。一个工厂也许可以在这个基础上学习。在第二个层次上,这里建议的教学也是一个合适的培训场所,适用于非常不同和不太明显的应用。以相同原则运行的计算机程序可以通过私人、公司和社会数据收集,并在某种程度上教会自己它在寻找什么。调查结果可以逻辑地结合起来,结果可能是可行的建议。小规模测试可以通过向程序提供一些诉讼的核心点和法律的相关部分来安排2。一家主要的新闻机构正在使用一个软件机器人来书写足球比赛,计划扩大经济和金融领域的新闻。软件机器人现在正在世界各地的证券交易所从事高频交易3。这样的计算机程序可以被制作成匹配学习工厂的定义,例如4。然后可以考虑将该主题扩展到“工厂学习的自动化”。2.课程方法与目标学习者们被告知,所谓的“人工智能”依赖于计算机为自己计算未来指令的能力,然后在不离开甚至停止程序的情况下运行这些指令。为了在这一层次上进行培训和学习,学生需要一个动手练习的技术工具。这里给出了简单但合适的“虚拟”计算机的设计,并描述了如何建立用于控制伺服电机的潜在“智能”指令集,并将其用于“人工智能”类型的项目。建立一个适合实际问题的自编程系统是一项艰巨的任务。在第13章“编译器技术”和第15章“本体、分类法和语法”中可以找到所需洞察的指示。数控机床,例如数控铣床,作出适当的例子。那里使用的伺服电机原则上由计算机程序控制。然而,通用冯诺依曼计算机体系结构从1945年提供的潜力没有得到充分利用。在不涉及伺服电机的情况下,可以很好地讲授存储程序的原理。然而,从数控机床看起来的情况,通过它的实际情况,到伺服电机可以获得的跨度,给讲师提供了一个增加的可能性,以产生兴趣和理解的原则。伺服电机可以使各种各样的装置移动。它们通常会引起工科学生的兴趣,幸运的是,微型电机价格便宜。图1示出了可配置为工业机器人的工作模型的马达套件的示例。 图1 模拟焊接操作的微型机器人此外,大多数自动化制造机器以及许多工业产品都依赖于伺服电机。现代电子门锁和超过F16战斗机改装成无人驾驶飞机可以作为产品多样化的一个例子。这些伺服电机应该优选地根据较大参照系的变化重新配置它们对刺激的反应模式。除其他反应外,机器应该从经验中学习。基于传统if语句和循环的软件对于学习机来说是不够的。应该应用存储程序的一般原理。有能力制造和维护生产设备以及硬件产品的员工,能够自学如何做好工作,自然会为学习型工厂做出贡献。 相应技能和知识的转移价值也是显著的。通过应用这种洞察,可以搜索、重新排列、过滤和适当地呈现任何大量且快速变化的数据。提取异常可能是特别感兴趣的。描述外部市场情况、客户、内部管理数据和技术文档的数据是很好的候选数据。然后可以简化工厂中的人类学习。3.“虚拟”计算机“仿真”或“虚拟”计算机正在广泛使用。它们作为软件在普通计算机上运行。通过软件提供的服务等同于硬件提供的服务,只是软件服务较慢。这里的“虚拟”计算机是以尽可能简单的方式制造的,仅适用于强调原理。此虚拟计算机将普通ASCII文本文件用作辅助内存,并将ASCII编辑器的缓冲区用作主内存。这允许用户在任何状态下保存和检索“虚拟计算机”的内容。学生稍后可以讨论哪些普通操作系统服务是“免费”的,哪些也是缺乏的。文本编辑器的标准用户界面允许软件开发人员检查主内存中展开的所有细节。这对于制造虚拟计算机的人以及在生成的计算机上运行程序的人都很有用。图2显示了主内存的屏幕转储。图2从测量仪器传送到主存储器的值记忆的内容被标准化为可理解的首字母缩略词,以利于人类读者。当信息流通过形式语法进行分析时,这在稍后阶段变得很重要。保存编辑器处理的文本的缓冲区可以通过子程序访问。计算机程序可以检查、插入和删除内容。虚拟计算机取决于此功能。4.部分程序设计为了便于启动,数控机床的标准指令由编辑器存储和显示。以下示例命令切削刀具线性移动到具有给定XYZ坐标的位置:N30 G01 X115 Y98 Z52在“部分编程”中6,这种指令称为“块”。此块显示“标记”指令。“N”、“G”、“X”、“Y”和“Z”是标签。“N”是块号。接下来是“准备说明”。这里“G01”是“线性内插”的代码。“标记”指令的替代是“固定格式”指令。尝试这两种选择的学生会发现“固定格式”缺乏非常需要的灵活性。部分程序设计是极好的高级自动化,但是我们从可编程计算机中知道的计算并不涉及。查看更详细的细节,我们会发现计算机被用来编辑和存储零件程序,而不是执行计算。目标机器,即数控机床,只是按顺序工作。他们的处理能力没有达到适当的计算机水平。计算机可以模拟机床的动作,但这是另一回事。5.计算机绘图想要一个替代起点的读者可以学习基本的计算机图形:用于绘制指令的参数被计算并传送到图形卡。指令随后被调用到动作中,但是它们不受用户进一步编程的影响。与零件编程相比,有一个主要区别:图形指令在某些情况下存储在允许部分替换内容的结构化缓冲区中,这是有效的。6.指令语法这里使用的指令语法与零件编程有一些共同的特性,但是它被显著地扩展并且采取了相当不同的形状。以下指令可用作示例:-N L 40: M1 MOVE S(3, 45);这里“N”表示新指令的开始,分号表示结束。最左边的连字符表示正在执行的指令。编译器和类似程序将自动添加和更新“N”右侧的连续指令索引。如果没有这样的引用,解释器和编译器必须重复搜索同一条信息,这是低效的。程序员会看到这些索引,但不会使用它们。“L”引入了一个标签。标签,如上面的“40”,或常用的“开始”和“停止”,用于跟踪特定的指令,即使对上面的程序的修订使行处于聚焦的新位置,然后还有新的索引。标签将对现在已被弃用的“GOTO”语句有用。这又允许以汇编语言样式进行循环设计。循环将在后面介绍。“M1”是一种指令类型,表示该行的其余部分以一号机器为目标,例如工业机器人。第一个,也是这里唯一的,调用机器的是“移动”。还规定应用于一组伺服电机“S”。对于3号伺服电机和45度旋转,参数给出为“( 3,45 )”。允许从c+“S ()”借用“重载函数”的概念来获取任意数量的输入参数。最后一个参数是操作的幅度。前面列出了参与操作的电机的参数。负数表示相反的方向。例如“S ( 3,4,45 )”用于双胞胎,数字3和4,平行移动和“S ( 3,- 4,45 )”用于两个彼此相反运行的电机。7.变量适当的计算机程序对变量进行操作。这里有一个附加类型的“变量”用于此目的。后面可以是标签“BOOL”、“CHAR”、“INT”、“浮点”和“双精度”。这些构造受C和c+编程语言的启发。附加标记“字符串”将变得有用。在类型后面插入变量的名称(根据需要选择)。“可变内部压力”可以用作示例。在适当的计算机中,变量的值被声明、定义、初始化、设置、复位,并最终存储在主存储器中的某处。在这里,把事情简化似乎是合理的:使用等号作为运算符并列出后面的值。然后该示例变为“可变内部压力= 26”。以后可以覆盖这些值。从设计上讲,这里的所有变量都相当于“STRING”,一系列ASCII字符。但是,不同的标记对于活动类型检查是开放的,这将有助于避免编程错误。如果试图连接到外部的普通计算机程序,则这种类型检查也很重要。8.复合主存储器虚拟计算机应当优选地与主计算机通信。因此,为了提高效率,所有变量都以双重表示形式存储;如ASCII字符串和c+“int”、“double”等。c+变体排列在c+模板库提供的“向量”中,每种类型的变量对应一个。9.中央处理单元大多数关于计算机的基础教科书都会告诉我们,有一个CPU ( Central Processing Unit的缩写)来完成所要求的计算。在CPU内部,在几个组件中,有一个“寄存器”和一个“累加器”。这种布置以几种变型出现。这种布置主要对装配型式编程感兴趣。它仍然适用于处理能力有限的一些集成电路。这里使用了不同的体系结构。三个指针替换寄存器、累加器和所需的几个复制操作。指针被称为“操作数_ A”、“操作数_ B”和“结果”。这里的指针通过它们的指令标签和名称来指示变量。这种体系结构是可能的,因为在这种虚拟计算机中对指令长度的限制相当大。循环通过编辑器缓冲区的子例程将处理三个指针的应用,并按规定执行逻辑操作、流分支、算术计算和对伺服电机指令的调用。此子例程称为“CPU ()”,因为提供的服务在某种程度上与硬件CPU的服务相当。可以考虑让循环中的每个圈“挂起”几毫秒,给计算机时间处理其他任务通过简单地重写现有值,对变量的算术运算的结果被传送到伺服电机的指令。这一切都归结为文本处理。重写也可以更改、添加和删除指令。这一切都符合存储程序的原理,该存储程序为自编程打开。10.分支c+编程语言有一个“if”语句和循环类型的集合以及一个多路分支(“switch”语句),用于指导程序执行的流程。对于概念的证明,汇编语言样式中的简单循环就足够了。程序集样式循环的顶部有一个标签,底部有一个与“GOTO”语句平行的“JMP”语句。跳转到顶部的标签将开始另一轮循环。在其初始形式中,循环将永远运行。汇编语言“JAZ”语句“如果累加器为零,则跳转”,经过修改以适合替换的三个指针,正好位于“JMP”语句的上方。它是指位于循环之后的标签。所选变量中的零(可选地为“false”)将使程序脱离循环。c+类型“if”语句自然是可取的,但也应包括“block”概念。这里的块是一系列用大括号括起来的语句。11.外部控制变量的值可以例如由事件驱动系统的“回调”函数来设置,在这种情况下称为“专用槽”。系统附带一个图形用户界面库。这里,界面中的一个简单按钮用于激活“插槽”。Qt附带了一个TCP / IP模块7。因此,可以在通过因特网连接的任何计算机的屏幕上呈现该按钮。如果需要,图形按钮可以由连接到USB端口的硬件代替。伺服电机可以对来自遥远地方的刺激做出反应。事件驱动系统现在为虚拟计算机提供类似于中断系统的功能,中断系统通常属于适当的操作系统。从学生的角度来看,响应时间几乎可以接受为“实时”。关于实时操作系统中的中断处理的讲座将适合。回调函数的实现与信号和时隙布置之间的差异也将是令人感兴趣的。12.自编程原则上可以声称上面简要描述的演示显示了自编程,尽管其形式非常有限。这很难使读者满意。因此,示范推广如下:制作了一个包含滑块的图形小部件。滑块位置的任何更改都将激活一个普通的c+子例程。滑块值通过功能“SENSOR ()”传输到虚拟计算机中的程序。滑块的值显示为函数的参数。实时显示更改的值。下面一行是程序的快照,如ASCII编辑器所示:NL10 :可变内部压力=传感器( 26 );然后程序将该位置与预定值进行比较,如图2所示。超过该值将触发进一步的操作。从技术的角度来看,一个简单的按钮可以等效,但使用滑块使学生相信,测量仪器,如温度计,可以模拟。然后可以推迟购买硬件,直到仿真结果令人满意。“进一步的操作”在此向运行在虚拟计算机中的程序添加新指令,这些指令以前从未见过。当程序计数器到达时将执行这些操作。图3说明了起点。图3如果满足给定条件,将复制并粘贴到整个文本文件中的指令。在此添加说明可归结为插入ASCII文本。子程序需要随文本编辑器一起提供。其中一些子程序采用文本字符串进行输入;另一些则采用文本文件的名称。字符串和文件很可能通过互联网传输。图4显示了粘贴到主内存中的新指令。图4程序中增加了两个伺服电机指令。额外的指令由程序本身插入。在结合本文使用的演示中,大量指令从准备充分的文本文件复制到正在运行的程序中。扩展程序激活事先没有指令的机器人轴。原则上也可以删除指令。所使用的事件驱动系统的总体设计使得程序计数器在加载或移除过程中停止。可选的设计可以要求显式管理程序计数器,例如如果使用并行“线程”。使这种基本的虚拟计算机在运行时遵守任何种类和大小的程序变化是相当简单的。虚拟计算机的中心,它的“CPU ()”子例程,可以引入变化本身,但利用它的“操作系统”,即事件驱动系统,在实践中使自编程变得更容易。事件驱动系统具有接口,如果需要,该接口甚至便于通过因特网与外部世界联系。外部数据用作触发器和自编程数据。到目前为止,虚拟计算机的指令集还没有实现子例程的概念。如果增加,大多数自编程应该通过子程序来组织。13.编译技术学习者们应该有几堂关于编译技术的基础课。花一些时间为虚拟计算机编写编程语言也是值得的。在此基础上,世界不需要一种新的编程语言,但以后学习者们将从这门学科的洞察力中受益。14.生成输入从文件中读取其他语句本身可能不会给人留下太深刻的印象。但是,本演示将打开主机编译器操作系统、c+编程语言和c+库的强大功能。可以直接调用任何操作系统命令;甚至可以启动编译器。c+调用系统(.)”可以向操作系统发送自由选择的文本字符串。c+关键字“new”将生成类的另一个实例,处理以前不存在的数据和结构。c+容器的模板可以维护类成员的可测量排列。称为“动态类加载”的方法可以将可执行代码链接到正在运行的程序中,而不会中断。15.本体、分类和语法“本体论”是哲学中的一个古老概念,但它显然被看作是一种新的计算方法。本体是对存在及其之间关系的描述。帐户仅限于特定的兴趣领域。“存在”涵盖从行星到哲学思想的任何事物。本体论是一个过于宽泛的概念,在实际问题中难以深入理解。本体被认为是分类的基础。动物学中用于动物的分类排列也许是最广为人知的分类学形式。例如,老虎属于猫科动物亚群。分类在大多数情况下是分层的。可以使形式语法与分类法相匹配。这些语法描述形式语言。语言中的语句是一系列符号。编译器依赖于这些思想。编译器技术中感兴趣的符号序列是ASCII文本串。编译器可以将序列识别为语法正确9。得出这个结论的过程跟踪语法是如何被用来重新生成序列的。跟踪记录代表对序列表示的某种理解。这是制定有用行动的起点。“FORTRAN”是“公式转换”的缩写。FORTRAN编译器的输入是一系列选定的英语单词和简单代数,可识别为公式。这被自动转换成可由计算机执行的算法。本体、分类法和语法已经参与了FORTRAN和任何其他编译器的开发。网络物理系统将受益于类编译器技术的实现,优选地在解释器变体中。“理解”一种正式的语言比显而易见的和大量使用的替代语言要先进得多,它能识别数字和数字集合。接下来的挑战是为固有的一维语言开发语法,这些语言给出了一个通常被认为是三维的世界的有用描述。与开发编程语言相比,这是一项更广泛、更多样的任务。网络物理系统的设计者正在这里开发自编程系统的策略。一个高端例子的草图,无人机的图片处理,将指出一些困难。图片甚至在处理开始之前就已经失去了一个维度。然而,可以基于特征集合来识别小区域。反映这些区域通常是如何连接和以其他方式相关的形式的、必须是一维的语言可以导致对相机前面的场景的某种“理解”。然后在此基础上自动设计导航路径。自然的下一步将是在概念中包括几何建模。几何建模是计算机辅助设计系统、计算机辅助制造系统、计算机辅助工程系统和地理信息系统的基础。几何建模服务可望在网络物理系统领域,特别是在自主移动系统领域产生重大影响。16 .关于研究方法和参考文献的评论读者可能会错过一个明确的研究方法,很简单,因为这篇文章不是关于调查。本文介绍了如何在人工智能这一崇高领域教授先进的理论和最佳实践。然而,读者会发现教学方法的建议。对少数过时文献的批评是意料之中的。与研究工作相反,对想法的描述不一定需要大量的参考清单。思想很可能产生于传统和众所周知的背景。本文是建立在事件驱动系统的现代实现之上的,这是一篇关于2000年以来的动态类加载的论文,计算的基本原理早在70年代就已经确立并广为人知,而且不多见。c+可能不适合指定的时间范围,但它受到稍旧的“Simula”编程语言的强烈影响。任何相关图书馆都有大量关于本文所涉及的大多数主题的新文献,但按照传统,这里仅列出实际使用的文献。17 .结论计算机通常具有用户友好的软件接口。然后通过设计隐藏计算中的重要原理。其结果符合工业效率的要求,但教计算机科学将受益于一些更简单、更接近根本的东西。本文建议以网络物理系统为对象,制作一个简单的虚拟计算机进行教学和原型制作。重点介绍了存储程序的原理,并着重介绍了形式化语言和编译技术。这种组合将很好地服务于自治系统。此处的插图来自正在实施的虚拟计算机项目。这个项目由一名机械工程专业的学生负责。结果表明,采用这种方法,其他学科的学生以及大学的学生都可以从适当的计算机科学中获得主题。多学科工程师和科学家可能有助于扩展应用领域,缩短高质量网络物理系统的开发时间。长远来看,这种训练有素的工程师可以制造出部分自编程的软件机器人,在某种程度上自动学习在大数据集中寻找什么。向“工厂学习自动化”的过渡是可以预见的。参考文献1 D. Levin: “Theory and Design of Digital Computers”. Thomas Nelson and Sons LTD. London 1972.2 Aa. Opheim: “Journalistrobot”, Adresseavisen April 28th 2016 P 2.3 Micael Lewis: “Flash Boys: A Wall Street Revolt”. W.W. Northon & company 2014, ISBN 9780393244663.4 E. Abelea, J. Metternich, M. Tisch, G. Chryssolouris, W. Sihn, H. ElMaraghy, V. Hummel, F. Ranz: “Learning Factories for research, education, and training”, The 5th Conference on Learning Factories 2015, Procedia CIRP 32 ( 2015 ) 1 65 Robotis Dynamixel AX-12+ and Trossen Robotics.6 I. Zeid “Mastering CAD / CAM”, McGraw-Hill 2005.7 Qt tutorials “Fortune server” and “Fortune client”.8 J. Norton: Dynamic Class Loading for C+ on Linux. Linux Journal 2000.9 P. J. Denning, J. B. Dennis, J. E. Qualitz: Machines, Languages, and Computation. Prentice-Hall. 1978.10 Simula. See for instance: https:/en.wikipedia.org/wiki/Simula11 M. L. Furevik: Software for Autonomous Working Submersibles. Project thesis 2015, Department of Engineering Design and Materials NTNU, Trondheim, Norway.
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