哈工大考研自动控制课件.ppt
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校正装置(Compensator):是为了弥补控制系统性能的不足而引入的附加部件或电路。校正分类:-串联校正(CascadeCompensator)-超前校正(Phase-LeadCompensator)-滞后校正(Phase-LagCompensator)-滞后-超前校正(Lag-LeadCompensator)-反馈校正(FeedbackCompensator)设计工具:-Bode图-根轨迹(RootLocus),10TheDesignofFeedbackControlSystems反馈控制系统设计,10.4Phase-LeadDesignusingtheBodeDiagram,用Bode图方法设计超前校正网络,TransferFunctionofPhase-LeadNetwork超前校正网络的传递函数,超前校正网络的Bode图,Example1:Aleadcompensatorforasecond-ordersystem,Specifications:(1)Steady-StateError=0.05,whenr(t)=t;(2)PhaseMargin43,R(s),C(s),Gc(s),G(s),Solutions:Step1of6,ErrorConstant:theuncompensatedtransferfunction:,Step1of6未校正系统的Bode图,PhaseMargin,Step2of6,为将系统的相角裕度提高到43,我们需要为系统引入超前校正网络,所需的超前相角至少为:引入超前校正网络后,新的剪切频率将会增大,从而损失了已有的相角裕度,因此在此基础上增加一定裕量:,Step3of6,Calculating,Step4of6,在未校正幅频特性上,确定-4.8dB对应的频率,于是有,Step5of6,Step6of6,在对销超前校正网络带来的衰减之后,经过校正的系统开环传递函数为,PhaseMargin满足要求,StepResponse,Overshoot=28%SettlingTime=0.75s,- 配套讲稿:
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- 哈工大 考研 自动控制 课件
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