单自由度机械手爪

1、摘 要 在当今大规模制造业中 企业为提高生产效率 保障产品质量 普遍重视生产过程的自动化程度 工业机器人作为自动化生产线上的重要成员 逐渐被企业所认同并采用 工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了。

2、目 录摘 要 IAbstract II1 绪论 11 1研究背景及意义 112 国内外研究现状及发展趋势 21 2 1 国内外研究现状 21 2 2发展趋势 41 3存在问题的分析 41 4研究内容及章节安排 51 4 1主要研究内容 51 4 2具体章节安排 521 设计原则 72 2工况分析 82 2 1工作对象简介 82 2 2大米搬运流程 92 2 3工作空间参数设计 102 2 4工作任务要求 102 3机械手的组成 1 12 3 1 执行机构 一1 12 3 2驱动机构 122 3 3控制系统 133机械部分设计 143 1运动方案确定 143 2传动与驱动方式的分析选择 163 2 1传动方式的分析选择 163 2 2步进电机选型 一 203 3 1 手部 。

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5、1,第二章 单自由度机械系统动力学,易曰：谦谦君子，卑以自牧也。,本章内容： 2.1 引言 2.2 驱动力和工作阻力 2.3 单自由度系统等效力学模型 2.4 运动方程的求解方法 2.5 飞轮转动惯量的计算,2,2.1 引言 一般假设： 刚性构件 摩擦不计 间隙为零 研究方法： 等效力学模型,易曰：谦谦君子，卑以自牧也。,3,2.2 驱动力和工作阻力,2.2.1 系统受力 主要受力有：驱动力、惯性。

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