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1、东北大学21春机器人技术在线作业二满分答案1. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.错误B.正确参考答案：B2. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.错误B.正确参考答案：A3. 在演示文稿中设置页眉页脚时,其所应用的范围包括( )。A、当前选定的幻灯片B、整个演示文稿C、仅当前页选定的幻灯片D、仅整个演示文稿正确答案:A,B4. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A、正确B、错误参考答案：A5. 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：( )A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E
2、.驱动控制器F.可编程控制器参考答案：CDE6. 机器人可以只有一个关节构成。( )A.错误B.正确参考答案：A7. 测速发电机的输出信号为：_测速发电机的输出信号为：_A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A8. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)9. 下面哪项不是直流伺服电机的特点( )A.转动惯性小B.起停反应快C.速度变化范围大D.电刷不易磨损参考答案：D10. 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗
3、日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案：ABC11. 动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A12. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B13. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对
4、定位精度参考答案：D14. 在采用客户机服务器模式的网络中，连入网络的一台计算机的角色(客户机或服务器)是由( )决定的A、计算机的硬件性能B、计算机的地理位置C、使用计算机的用户D、在计算机上运行的软件正确答案:D15. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )。A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：C16. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A.1B.2C.3D.4参考答案：B17. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。
5、( )A、错误B、正确参考答案：B18. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错19. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。( )A.错误B.正确参考答案：B20. 6维力与力矩传感器主要用于( )。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配参考答案：D21. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C22. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?( )A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一
6、样D.编码方式不一样参考答案：B23. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )A、错误B、正确参考答案：A24. 今有298K,p的N2(状态I)和323K,p的N2(状态II)各一瓶，问哪瓶N2的化学势大?( )A、(I)(II)B、(I)(II)C、(C)(I)=(II)D、不可比较正确答案:B25. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A、正确B、错误参考答案：A26. AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置。( )A.错误B.正确参考
7、答案：B27. 当代机器人大军中最主要的机器人为：( )当代机器人大军中最主要的机器人为：( )A、军用机器人B、工业机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：B28. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE29. 使用查找功能时,若对查找的内容不完全确定,可以使用通配符。其中,通配符“( )”表示0到多个字符。A、*B、?C、!D、正确答案:A30. 压电式传感器，即应用半导体
8、压电效应可以测量_A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C31. 软件可移植性是用来衡量软件的( )的重要尺度之一A质量B效率C通用性D人机界面参考答案：C32. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.正确B.错误参考答案：A33. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C34. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )A、错误B、正确参考答案：B3
9、5. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间参考答案：D36. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A、错误B、正确参考答案：B37. 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( )传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( )A、错误B、正确参考答案：A38. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A
10、.正确B.错误参考答案：A39. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度参考答案：D40. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。( )A.正确B.错误参考答案：A41. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：A42. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立
11、运动模型的过程。( )A、正确B、错误参考答案：A43. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A、错误B、正确参考答案：B44. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案：A45. 被称为“机器人学之父”是( )A.阿西莫夫B.加藤
12、一郎C.蒋新松D.约瑟夫英伯格参考答案：A46. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A.错误B.正确参考答案：A47. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。( )A.错误B.正确参考答案：B48. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑( )。A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制参考答案：A49. 通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )A、
13、错误B、正确参考答案：B50. 机器人的定义中，突出强调的是( )。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强参考答案：B51. 谐波传动的特点主要表现在：谐波传动的特点主要表现在：参考答案：传动比大，选择范围广传递扭矩的同时啮合的齿数多，因而承载能力高传动平稳，噪声小传动效率高运动精度高，可实现零回差转动可构成密封传动52. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。( )A.正确B.错误参考答案：B53. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、
14、正确参考答案：B54. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错55. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A.错误B.正确参考答案：A56. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案：A57. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A.错误B.正确参考答案：B58. 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )A、错误B、正确参考答案：A59. 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四参考答案：C60. ( )曾经赢得了“机器人王国”的美称。A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C
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