发那科弧焊机器人

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1、-*林肯电气*自动化部Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 目录目录2练习课程1上电开机和操作移动机器人3练习课程2创建程序名4练习课程3创建和测试程序5练习课程4编辑程序9练习课程5编辑程序 212练习课程6生成第二个程序：BEAD-AROUND-BO*14练习课程7A生成第三个程序-在平板上真实焊接17练习课程7B 如何输入焊接参数19练习课程8设置Jog Frame23练习课程9在盒子上示教圆形路径25练习课程10焊接圆形焊缝27练习课程11摆动（WEAVING）28练习课程12等待指令和计时器指令30练习课程13程序拷贝, 删除, 注释, 写保护36练习课程14如何

2、创建一个零位（Zero Position）程序38练习课程15如何示教一个6点工具坐标40练习课程16用替换（Replace）命令编辑程序51练习课程1上电开机和操作移动机器人A.开机1. 如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将 会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in

3、T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。B.关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人1.按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。C.直角坐标模式1.松开“SHIFT”键，在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示 “World”。请注意，切换了示教模式之

4、后机器人移动速度会自动降低到10%。2.此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。D.轴的软件限位1.例如：一直按住“J3, +Z”键，第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。E.Dead-Man/E-Stop 开关1. 当释放“Dead-Man”开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保

5、持住，报警信息将自动消失。新版本的机器人的“Dead-Man”开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警。2.紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET”键复位即可。3.请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。F.常见的操作问题1.当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON”的位置。2.离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置。. z.-练习课程2创建程序名1.

6、 正常开机，按住“Dead-Man”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启动成功后用“RESET”键复位错误或报警。2.在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT”键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。3. 按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1F5键 输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有任何 空格或标点符号在里面，程序名最长八位。4.在输入程序名时，先在F1F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复按该键直到需要的字母出现在括弧中。5.用右箭头键“”将光标右移一位，在

7、F1F5五个键种找到包含程序名第二个字母的那个。重复敲击直到需要的字母出现在程序名的第二个字母位置上。如果输入了错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“BACKSPACE”键清除它。在重新输入。6. 程序名输入完成后，按一下“ENTER”键，此时光标将跳至新程序的结束行置，如果出现“Program name is null”报警提示，意思是没有输入任何内容就“ENTER”回车键确认。如果出现“Program already e*ists”报警提示，意思是在机器人存储区域内已经有相同文件名的文件存在。文件重名是不允许的。如果在输入过程中有其他报警提示出现，按“PREV”键将光标调回括号中，更

8、正错误继续输入。7.按“F3”编辑键，空白的屏幕即将弹出。注意：如果系统中有外部附加轴，就需要设置“Group Mask”，具体操作如下：按“F2 DETAIL”进入设置“Group Mask”界面，移动光标到需要激活的外部轴，将“*”用“1”代替。完成之后按“F1 END”结束设置。. z.-练习课程3创建和测试程序：bead-on-bo*A.为一个盒子的模拟焊接示教6个点。1.上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到“ON”，按一下“STEP”键将机器人设置为单步执行模式，通过敲击“COORD”键选择“WORLD”坐标模式，调整机器人到一个适合示教运动的速度。移动机器人到一个下面示意的前方和中间

9、的位置。1注意：所有训练程序的起始和结束点位置都应该是“HOME”位置。储存示教点：“SHIFT”+“F1”，被储存的点在程序中这样显示。1:L P1 100 IPM FINE. 2移动示教机器人到如图所示“Approach”位置，为了改善引弧和机器人的安全，在盒子或者板子（起弧点）上方6英寸的位置都必须要示教一个“Approach”位置。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT2:L P2 100 IPM FINE 2:L P2 100 IPM FINE. z.-3移动示教机器人到图示得起弧点位置。确认焊丝端部位于箱子表面1英寸，示教焊枪与平面呈45，并有轻微的前向推角。储存已示教

10、好的点：SHIFT + F1 POINT3:L P3 100 IPM FINE4移动示教机器人到收弧位置（如图示）储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT4:L P4 100 IPM FINE5移动示教机器人到如图示“Pull-out”位置，和“Approach”位置一样，对于所有的程序，它都是必需的。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT5:L P5 100 IPM FINE. z.-6移动示教机器人到接近“Home”的位置。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100

11、 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE. z.-B.试运行程序 为了保护机器人在运行程序中不会发生碰撞 通常在示教完成之后，必须在单步模式下以较低的速度是运行一下刚编完的程序；然后，以较低的速度开始连续地运行一遍，在判定没有碰撞危险后再逐渐地将速度增加到100%。1.选中单步运行模式按住“SHIFT”+“Forward”键，光标将前进到第一步。保持住“SHIFT”，释放并再次按住“Forward”，程序将运行下一步命令。执行完

12、成之后再重复前面的操作继续往下执行程序。2.SHIFT+FWD - 机械手移动到第二个点 (approach)3.SHIFT+FWD -机械手移动到第三个点(simulated arc-start)4.SHIFT+FWD -机械手移动到第四个点(simulated arc-end)5.SHIFT+FWD -机械手移动到第五个点(pull-out)6.SHIFT+FWD -机械手移动到第六个点(home)7.按 STEP 键关闭单步运行模式8.SHIFT+FWD - 连续运行程序完成程序执行，示教器屏幕上显示为:1: L P1 100IPM Fine 2: L P2 100IPM Fine 3:

13、 L P3 100IPM Fine 4: L P4 100IPM Fine 5: L P5 100IPM Fine 6: L P6 100IPM Fine EndEND. z.-练习课程4编辑程序A.概述1.该课程的练习过程中下列信息可能会出现：1.显示器上显示报警信息 按“RESET”键复位报警或错误信息。2.A Cursor was on a line, then it was moved to another; do you wish to continue Yes orNo 该信息是提示信息，如果确认不会有碰撞等危险情况发生，按“ENTER”确认。 3.从一个程序换到另外一个程序时，通

14、常会碰到显示： Continued request failed, e*ecutinganother task ; 按“RESET”键，再按“FCTN”，从弹出菜单中选择1, Abort All, “ENTER”。B.改变行走速度1.机器人上电（如果需要），打开示教器，打开单步执行模式。2.将程序中所有的速度都改为：2000 IPM:用方向箭头移动光标到100IPM区域，用数字键将100改为2000，回车确认。Step 4# （第四步）中的速度是焊接行走速度，保持100IPM不变。3.将光标移动回Step 1#。4.按“SHIFT”+“FWD”键运行程序，按一次运行一步；关掉单步运行并且以全速

15、运行程序。注意: 一个信息将显示在屏幕上，你曾经移动过光标，你是否确定继续执行程序。光标将停留在Yes，当你确定下一步动作是安全的后，按 ENTER.C.对起弧点和收弧点进行微调改善1.单步模式打开，光标指向第一步2.按“SHIFT”+“FWD”运行程序到起弧点。3.将速度降到5%，往外移动示教机器人到盒子的接角处。按“SHIFT”+“F5 TOUCHUP”，此时起弧点被重新示教了。按“SHIFT”+“FWD”+“BWD”运行程序来检测新的位置是否合适。. z.-注意：“SHIFT”+“BWD”往回运行程序时，一次只能一步，不能连续地往回运行程序。4.速度提高到100%，按“SHIFT”+“F

16、WD”运行程序到收弧点。5.速度降低到5%，示教机器人到箱子的转角处，“SHIFT”+“F5 TOUCHUP”6.速度提高到100% ，按“SHIFT”+“FWD”以及“BWD”来检查一遍程序的运行，确认起弧和收弧点在正确的位置。D. 插入“POINT”1.下面的操作中，我们将在起弧点和收弧点之间插入一些新的位置点。在盒子上方6英寸的位置示教一条倒置的V型焊接路径。首先，插入一个空行；然后重新记录位置点。插入的新行的位置在当前光标的前面。2.选择单步模式。3.按“SHIFT”+“FWD”运行程序到收弧点，光标应该在程序的第4行。4.按“NE*T”键，“F5 EDCMD”编辑。在子菜单中选择“I

17、NSERT”命令，根据提示信息输入要输入的行数，回车“ENTER”。新的空行将在程序中生成。5.将速度设置为5%，示教机器人到需要的位置。6.按“NE*T”键，按“SHIFT”+“F1 POINT”记录下新的位置点。按“SHIFT”+“BWD”+“FWD”检验新的位置与前后位置的衔接，确认路径的安全之后，再将速度升高到100%，连续地运行程序。E.删除“POINT”1.删除“point”的时候，当前光标所在位置的行号将被删除。前面新插入的点也将被删除。2.选择单步模式Turn STEP mode on.3.按“SHIFT”+“FWD”运行程序直到机器人到达倒置V型位置点，光标此时应该在行号上。

18、4.按“NE*T”键，“F5 EDCMD”键，选择“Delete”，按“ENTER”键。此时应该有条提示信息问你是否真的想要删除这一行。按“F4 YES”确认，行将被删除。5.按“SHIFT”+“FWD”+“BWD”来检验删除行后的程序，然后再完整地运行程序。F.使得最后一个点和第一点为同一点1.为了程序的运行效率，程序的第一点和最后一点为同一个点也是可以的。. z.-2.在机器人处于“home”位置时，往下移动光标到程序的最后一行，并将光标停在括号中的6上方。6:L P6 100 IPM FINE3.用小键盘输入数字1，按“ENTER”。4.运行程序3次，你将在第二和第三次回放中看到变化。5

19、.注意：当编辑程序行的这一部分的时候必须要谨慎小心，因为此时你是在不移动机器人的情况下重新示教位置，在该培训课程中，程序的最后一行是你唯一可以改变位置信息的程序行。G.运行程序过程中改变回放速度1.在连续运行模式，以全速开始运行程序。2.在不中断程序运行的情况下要降低运动速度，按“-% ”降低速度，然后按“+%”提高运动速度。H.程序运行过程中改变成单步模式1.在机器人处于“home”位置时，在连续运行模式，以全速开始运行程序。2.当机器人开始接近收弧点的时候，按“STEP”同时保持程序运行不中断，机器人将在收弧点自动停止，此时程序时单步运行模式。3.按“STEP”取消单步模式，恢复运行程序。

20、I.“Undo”编辑命令（Arctool 软件版本4.4或以上有效）1这个编辑命令在“F5-EDCMD”菜单中，它的作用是让编程人员可以取消刚刚 对程序作出的修改。它仅对大部分刚刚作出的针对单行的修改有效，如果修改 或变化的是运动，行走速度，或终端，程序行将立即返回到改变前的状态。 注意：如果此时是示教一个新的位置点，或是对原来的点的修改，“UNDO” 将完全删除那一行。如果是一个点被删除了，“UNDO”可以将被删除的点恢 复回来。2光标指向第一行，将行走速度改成1000IPM，移动光标往左回到行号上。3按“Ne*t”键，“F5-EDCMD”键，选择“Undo”，回车确认。此时将有一条 提示信

21、息在示教盒屏幕的底部提示你是否继续该操作，按“F4”确认。行走速 度将会到2000IPM. z.-练习课程5 编辑程序1.按“STEP”键，选择单步模式。按“SELECT”键进入程序目录，移动光标到练习课程2 所创建的程序，回车进入程序编辑页面。2.在屏幕中应该出现下列程序： 1:L P1 2000 IPM FINE 2:L P2 2000 IPM FINE 3:L P3 2000 IPM FINE4:L P4 100 IPM FINE5:L P5 2000 IPM FINE6:L P1 2000 IPM FINEEND3.移动光标到第一行，右移光标使光标指向L，按“F4 CHOICE”，在弹

22、出的子菜单中选择JOINT，回车确认“ENTER”。4.移动光标到速度指示的42%上，用数字键输入100，回车确认。5.移动光标到最后一列FINE，按“F4 CHOICE”，在子菜单中选择T，回车确认。该程序行应该如下所示：1: J P1 100% T1006. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序让机器人运行到上面所示的位置点。往下编辑第 二行。2:J P2 100% T 100 7. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序移动机器人到模拟的起弧点，按下面的内容编辑 程序。3:J P3 100% FINE 8. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序到收弧点，保持程序 不变。 4:L P4 10

23、0 IPM FINE9. 按“SHIFT”+“FWD”到焊枪回抽点“pull-out point”，编辑成：5:J P5 100% T 100 . z.-10. 按“SHIFT”+“FWD”最后的Home点，编辑成： 6:J P1 100% T 10011. 在连续模式下以50%的速度运行这个程序，然后再以100%的速度运行整个程序。END. z.-练习课程6 生成第二个程序：BEAD-AROUND-BO*A.要点：1.首先记录下所有的点，然后再按照需要进行编辑。2.该程序是一个绕盒子四周的模拟的连续边缘焊缝焊接程序。焊枪与盒子边缘成45度角，以小角度前向焊。最后一个角不必转角示教编程。3.起

24、弧点必须示教在最接近机器人的角。J6应该示教成能绕着盒子往一个方向旋转释放的角度。使得当机器人到达收弧点的时候，J6正好转到了和开始时相反的角度。4.尽量地保持所有点的J4和J5在一个相对一致的位置，这可以通过2面，90间隔地观察J6扭转电机的位置来检测，尽量保持电机竖直往上或往下。5.如下面“First Stage”所示示教编程，全速连续运行整个程序；再如“Second Stage of E*ercise”所示修改其中的第5行，7行，9行。（注意此时机器人转角的动作有什么改进？）6.当示教提枪点（PULL-OUT）的时候，在记录位置之前将J6旋转90度，这是为了让机器人能流畅地运行回到Hom

25、e位置。B.示教程序1.生成一个新的程序“E*ercise 2”。2.开始记录下位置点在保存起弧点和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART”和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的其它位置点用“F3 WELD POINT”3.参考：AIR MOVE POINTARC STARTPOINTMIDDLE-OF-WELD POINTARC ENDPOINTJ-100%T 100J-100%FINEL or C - W.T.S.T 100L or C - W.T.S.FINE. z.-4.记录保存了所有的点以后，将每一行的焊接行走速度都改成100IPM。P * 1 210 AE 93 8AS4 7

26、5 6 First Stage 1:J P1 100% T 100 2:J P2 100% T 100 3:J P3 100% FINESecond Stage of E*ercise Arc Start 1 4:L P4 100 IPM T 100 5:L P5 100 IPM T 100(5: J P5 20% T 100) 6:L P6 100 IPM T 100 7:L P7 100 IPM T 100(7: J P7 20% T 100) 8:L P8 100 IPM T 100 9:L P9 100 IPM T 100(9: J P9 20% T 100)10:L P10 100

27、IPM FINE Arc End 111:J P11 100% T 10012:J P1 100% T 100End练习课程7A生成第三个程序-在平板上真实焊接A.要点1.本课程与第一个程序类似，在平板上焊接一条V型焊缝。2.用直线的，先上后下的焊枪位置，小角度的前向焊。保持干伸长 (Stick out) 为5/8英寸。3.收弧行走速度40IPM，焊接程序 (weld procedure) 预设置为25V，300IPM。4.V型焊缝的两脚长约2英寸。B.示教程序1.生成一个新的程序“E*ercise 2”。将焊接试板用夹钳固定，将吸烟尘器的吸尘 口放置于离试板2英寸远的地方（如果有的话）。示教

28、7个点，在保存起弧点 和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART”和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的 其它位置点用“F3 WELD POINT”。3.如下图所示，完整地测试该程序。C.老师批准之后（一切正常的话），焊接试板。1.设置机器人为焊接模式A.Step offB.Speed to 100%C.按“SHIFT”+“WELD ENBL”键，并确认“weld enable”在点亮状态。如果没有同时操作“SHIFT”，和“WELD ENBL”，可以按“EDIT”回到程序编辑模式。必须满足以上3个条件程序才能运行！2.将焊丝剪短到接近导电嘴，打开焊机的电源。3.提醒其他在该区域内的人注意安

29、全。(Alert others in the area to watch their eyes)4.按“SHIFT”+“FWD”运行程序。1:J P1 100% T 1002:J P2 100% T 1003:J P3 100% FINE Arc Start 1 4: L P4 40 IPM T 100 5: L P5 40 IPM FINE Arc End 16:J P6 100% T 1007:J P1 100% T 100End. z.-D.如果发生以下问题：1.不起弧检查“weld enable”2.起弧不正常松开左手大拇指以暂停程序运行，操作机器人到合适的位置，“weld enabl

30、e”打到Off，“Step” on，复位错误，回到“HOME”位置，将焊丝剪到合适的长度，继续运行程序。如果没有改善，通知老师。3.如果有任何其它异常情况发生，暂停程序，通知老师。END. z.-练习课程7B 如何输入焊接参数TEST1JOINT10% 1/7 1:J P1 100% T100 2:J P2 100% T100 3:J P3 100% FINE : Arc Start1 4:L P4 20.0inch/min FINE : Arc End1 5:J P5 100% T100 6:J P1 100% T100 End POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TO

31、UCHUP 1看到程序中的第三行，即起弧命令 (Arc Start 1) 所在行。方括号中的数字（1）表示的是所选用的Weld Schedule 号，有32个可用的Weld Schedule可供设置和选用。1是示教点的时候默认。查看Weld Schedule 请按“Data”键。DATAWeldSchedJOINT10% 1/32 Trim IPM IPM MENT 1 90.0 300.0 35 2 85.0 300.0 35 3 85.0 300.0 35 4 85.0 300.0 35 5 85.0 300.0 35 6 85.0 300.0 35 7 85.0 300.0 35 8 8

32、5.0 300.0 35 9 85.0 300.0 35 TYPE DETAIL HELP 2.该界面所显示的是32个列表项目中的前9 项。界面共有4列：Trim- 它是用在Powerwave焊接电压的一个术 语，它的范围为 50 到150. 这列表明了不同种型号电源的电压。 IPM- 第一 IPM列表示送丝的速度.。它通常的范围在0- 1000 IPM。IPM- 第二 IPM 列表示焊接时运动速度，它通常的范围在0-100IPM。这项只有在程序中WELD_SPEED 与焊接点在程序中出现的时候才有效 .注释- 这里专门留出空间作为注释用。当光标移动到这列时，按下Enter键，字母表将会出现分

33、别对应F1-F5键。 Trim 这列及第一 WFS列将被锁定成 0-10 伏信号，这个信号会送到 Powerwave 焊接电源或是其他的焊机. 最小值与最大值之间的范围将会标定成0-10 伏信号.当机器人执行一个指令时, Trim 值及 WFS 的值将会被换成从 0 到 10 伏的电压. 例如, 假设送丝速度为 0 到 1000 IPM. 整个范围被标定到 0-10伏信号.如果机器人执行一个起弧指令，并且在焊接表中看到送丝速度为 350 IPM 被调用, 它将同整个对应0-10 伏信号的送丝速度相比较。结果是一个 3.5 伏信号，因此是把该电压送到Powerwave. The Powerwav

34、e 如果接受到一个3.5 伏信号，他会强制送丝速度为 350 IPM. . z.-TEST1JOINT10% 1/7 1:J P1 100% T100 2:J P2 100% T100 3:J P3 100% FINE : Arc Start1 4:L P4 20.0inch/min FINE : Arc End1 5:J P5 100% T100 6:J P1 100% T100 End POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP 3. 在示教盘上按下EDIT 返回到如左图所示的程序界面。注意:按下 EDIT 键后不管你当前在任何界面都会返回到程序界面。TEST

35、1JOINT10% 3/7 1:J P1 100% T100 2:J P2 100% T100 3:J P3 100% FINE : Arc Start1 4:L P4 20.0inch/min FINE : Arc End1 5:J P5 100% T100 6:J P1 100% T100 End Enter schedule number. REGISTER VALUE CHOICE 对一个象这样简单的焊接程序而言，可以直接示教合适的焊接程序 (Trim 及WFS 值) ,用不着切换页面并调节数值。示教焊接数值到程序的weld schedule法现在就变成了直接输入法。 4. 移动光标到

36、 arc start 这行，直接在中括号内键入1, 如左图所示。同时. F3-Value 键将会出现。按下该键.TEST1JOINT10% 3/7 1:J P1 100% T100 2:J P2 100% T100 3:J P3 100% FINE : Arc Start0.0Trim,0.0IPM 4:L P4 20.0inch/min FINE : Arc End1 5:J P5 100% T100 6:J P1 100% T100 End Enter Trim REGISTER SCHED CHOICE 5. 中括号内的1现在会变成 0.0 Trim, 0.0 WFS 如左图所示，移动光

37、标到中括号内，移到Trim 处键入90. 然后按下 Enter. 移到 IPM 处.，键入 300, 然后按下 Enter.TEST1JOINT10% 3/7 1:J P1 100% T100 2:J P2 100% T100 3:J P3 100% T100 : Arc Start90.0Trim,300.0IPM 4:L P4 20.0inch/min FINE : Arc End1 5:J P5 100% T100 6:J P1 100% T100 End POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP 6.焊接程序现在直接在程序中示教了, 如左图所示. 对于一

38、个简短的程序来说, 这也许是更简单及更可取的方法。然而一个程序中有许多,焊接处 ，这也表示用该方法来示教焊接值会 有更多的工作做。用weld schedule方法可以使程序中更少地键入数字。TEST1JOINT10% 3/7 1:J P1 100% T100 2:J P2 100% T100 3:J P3 100% FINE : Arc Start90.0Trim,300.0IPM 4:L P4 20.0inch/min FINE : Arc End1 5:J P5 100% T100 6:J P1 100% T100 End Enter Trim REGISTER SCHED CHOICE

39、7.通过移动光标到中括号内，返回到 arc start 这行并进入weld schedule法, 移到 Trim 或IPM 部分, 按下 F2-Sched 键.屏幕底部将会出现一个提示问你是否要一个参数号; 键入 1 (Weld Schedule 1), 然后按下ENTER.TEST1JOINT10% 3/7 1:J P1 100% T100 2:J P2 100% T100 3:J P3 100% FINE : Arc Start1 4:L P4 20.0inch/min FINE : Arc End1 5:J P5 100% T100 6:J P1 100% T100 End Enter

40、schedule number. REGISTER VALUE CHOICE 8.arc start 这行现在就返回到最初的weld schedule法，即Arc Start 1.TEST1JOINT10% 3/7 1:J P1 100% T100 2:J P2 100% T100 3:J P3 100% T100 : Arc Start1 4:L P4 20.0inch/min FINE : Arc End1 5:J P5 100% T100 6:J P1 100% T100 End POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP 9. 注意 Arc End 这行也

41、可调用.weld schedule。在许多焊接的应用中,arc end 参数号与 arc start 的参数是一样的. arc end 指令最初是做一个延时为的是把一个弹坑填满。如果延时设定好后, 在到达被示教的 arc end点后焊接将会维持一段特定的时间, 然后焊接结束. DATAWeldSchedJOINT10% 1/6 1 Weld Schedule: 1 * 2 Program select: 1 Program 1 3 mand Trim 90.0 Trim 4 mand Wire feed 300.0 IPM 5 Travel speed 35 IPM 6 Delay Time

42、0.00 sec Feedback Voltage 25.4 Volts Feedback Current 263.1 Amps TYPE SCHEDULE HELP . z.-10.在weld schedule处设定延时, 按下DATA 键并且移动光标到想要的参数号上, 按下F2-Detail 键. 移动光标到6行 Delay Time 并且键入想要的值. 如果没有延时的话, 机器人到达示教的arc end点后，弧光将会立即熄灭 .11. 不同的weld schedule可以为填满弹坑而被调用。也许 arc start 使用 schedule 1 ，但为了填满弹坑,有着不同WFS的 weld

43、 schedule 5 及一个短暂延时被要求使用. 一旦机器人到了 arc end 点,程序会立即跳到 weld schedule 5, 维持该弧一段特定的时间 , 然后断弧.12. 如果需要的话, 可以在焊接过程中换成另外的weld schedule，这要简单地记录下焊接程序必须在什麽位置去换 , 接着马上使用从不同weld schedule中借鉴来的arc start 指令. 从理论上讲, 在一个单一的焊接中使用全部的32个参数也是可能的. . z.-练习课程8设置Jog FrameA.概述 1. The jog frame (JGFRM) 坐标系是为让你应用右手经验规则而设计的，可以相对

44、机器人而言保持固定. 当你在任何一侧面对机器人时， J1 (+*)轴都会向你移动。J2 (+Y) 朝你的右方移动J3 (+Z) 轴依旧朝上，现在不用怀疑当靠近工件时按下那个键会移动焊枪. 2. 特别要注意确认正确的界面出现。工具坐标系与点动坐标系的界面非常类似.唯一的不同之处是在界面上方的蓝条下面。如不小心错误地换成工具坐标系将会引起碰撞。对于这个练习,，我们想使用jog frame! 3. Jog frame 5 将会被安装，使得让J1 (+*) 朝你移动, 当你按下图所示站立:. z.-B. 示教 (Setup) a Jog Frame, Direct Entry1. 启动机器人 (如果需

45、要), 按下死位开关, 步进状态, 打开示教盘。2. 按下 MENU 键, 移动光标到 Setup这行, 按下ENTER.按下F1 Type, 移动光标到Frames这行,按下 Enter.按下F3 OTHER, 移动光标到Jog这行, 按下ENTER. 下面的界面将会出现。(要确认看到Jog Frame Setup这些字):SETUPFramesJOINT10% Jog Frame Setup / Direct Entry 5/5 * Y Z ment 1: 0.0 0.0 0.0 LEFT 2: 0.0 0.0 0.0 * 3: 0.0 0.0 0.0 * 4: 0.0 0.0 0.0 *

46、 5: 0.0 0.0 0.0 Active JOG FRAME1 = 5 TYPE DETAIL OTHER CLEAR SETIND 3. 下移光标至 jog frame #5. 按下 F5 SETIND , 你会被提示输入一个，键入5, 再enter. Jog frame 5号现在已被激活，正如界面底部所显示。 4. 由于jog frame 5现在已被激活, 按下F2 DETAIL 键，以下界面将会显示。SETUPFramesJOINT10% Jog Frame Setup / Direct Entry 1/7 Frame Number: 5 1 ment: 2 *: 0.000 3 Y: 0.000 4 Z: 0.000 5 W: