完整word版FUJIACE201171技术资料

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1、Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd不二码垛机器人FUJI ACE产品介绍不二输送机工业株式会社FUJI YUSOKI KOGYO Co., Ltd.- 1 -Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd目录1.32.FUJIACEEC-171/ EC-201.43.FUJIACE54.FUJIACE55.86.97.108.EC139. 14- 2 -Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd一 , 不二输送机工业株式会社的介绍不二输送机工业于1944 年 4 月成立 ,公司起步时以生产输送机、机械式码垛机为主。经过多年的开发与研究,于 1982 年成功开发

2、出码垛机器手臂”FUJI ACE ”，开始广泛应用于化工、食品等物流码垛领域。不二公司至今已经累积了20 多年以上的机械手臂的丰富技术经验，产品的也多次进行了完善和改进。高速码垛机械手EC-201 荣获日本工业新闻机械工业设计奖和及日本机器人工业会奖。至 2004 年为止，不二公司在全世界上安装了超过11，000 台以上的 ”FUJI ACE”(在日本安装了约9000 台 ,在世界各地安装超过了2000 台 )其中在中国到2009 年3 月为止安装了100 多台。不二公司在日本的机械手臂市场占有率达到70%, 在日本市场上始终属于龙头地位。质量以及信用遥遥领先其他厂家。不二公司非常重视售后服务

3、，以优秀的产品质量,周到的服务来保证满足客户的需求。不二集团拥有员工390 人 ,在日本国内有两个工厂,8 个营业所 ,在海外有上海代表处,荷兰代表处 ,美国代表处 ,汉城代表处等据点。2007 年销售金额为160 亿日元。公司地址 :日本山口县山阳小野田市东高泊2327-1电话0081-836-83-2237传真0081-836-83-7272上海代表处上海市徐汇区东安路8号青松城5楼 525 室电话传真- 3 -Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd二 , 不二码垛机器人 FUJI ACEEC-201 / EC-171 规格表型号EC-201EC-171机械结构多关节机器人动

4、作方式圆筒坐标型码垛重量 (包括抓手 )160kg130kg码垛能力（最大）1600c/hr1500c/hr动作轴标准四轴 (可达到五轴 )Z-Axis(Vert.)2300mm2400mm动作R-Axis(long.)1500mm1600mm范围-Axis(turn.)330-Axis(wrist.)330抓 手手指、压杆码垛记忆能力标准 30 种、（可多达 400种）示教方法手动示教示教支援示教免除(可选择 )电源 ( 200V 3PH 50Hz)6.5KVA3 KVA压缩空气0.5Mpa机器人本体重量1150kg750kg(不包括抓手 )备注：有关上表规格，我公司有必要变更时不再另行通知

5、。上表的码垛能力是机器人在最合理的条件下，所能达到的最大能力，实际码垛能力是由布置以及物料种类以及其他详细条件等来确定。- 4 -FUJI ACEFuji Yusoki Kogyo Co., Ltd三 ,FUJIACE码垛机械手臂的特点1码垛机械手臂的能力比机械式码垛机,人力都还要高。2结构非常简单, 所以故障率低 ,容易保养 ,维修。3主要构成零件少,配件少 ,所以维持费用很低。4电源消耗低,从 EC-61(1.9KVA) 到 EC-201(6.5KVA)耗电量低。省能源,省费用，电源消耗量大约机械式码垛机的五分之一。5 码垛机械手臂可以设置在狭窄的空间,场地使用效率高，应用灵活。6全部控制

6、可在控制柜屏幕上用手触方式操作即可,操作非常简单。7码垛机械手臂的应用非常灵活，一台机器手臂可以同时处理最多6 条生产线的不同产品。产品更新时，只须输入新数据，重新计算后即可进行运行，无须硬件、设备上的改造与设置。四 , FUJI ACE 的优点以及与其他机器手臂的区别 . 1 FUJI ACE 的程序里所需要定位的只有两个点 ,1 个是抓取点 ,1 个是摆放点 ,其中这两点之间的轨道全由电脑来控制。电脑会计算出这两点间的最合理的轨道来决定抓手最有效的移动路径，所以示教方法非常简单。并且已经达到了世界最快速的1600次 / 小时 .而其他厂家的机器手臂从抓取点到摆放点之间必须设定 5 至 6

7、个通过点 ,机器手臂必须通过这些点来移动,所以示教方法 ,操作方法复杂,难解。- 5 -Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd2 FUJI ACE在机械原理上的结构属于直线运动,而其他机械手臂的结构属于圆弧运动,它们就必须用复杂的编程, 才可以让圆弧运动改为直线运动. 所以码垛精度远远不如FUJIACE。因为码垛构成系统中，托盘、产品以及堆放形状大多为直线形，因此不二码垛机械手臂的直线运动才是最适合于码垛作业的。这都是不二公司累积了多年的经验,所铸就独树一帜的专利与成果。日本不二是发明世界第一台码垛 机器人 的厂家， 设计 是完全考 虑到码垛 作业的要求。采取直 线运动设计 原理

8、，垂直方向的控制与平面上的定位，认真研 讨托板的形状、堆垛的样式，堆 垛的姿势，进行直线设计， 稳定性高。FUJI ACE 码垛机器人直接在机械结构上 实现 了直 线运动。同 时采用皮 带式传递，这点完全区 别与其他 焊接领域机器人，以此重量就不会直接受理于 马达。日本不二的程序，是采取触屏式 ，以便与工作人员直观操作 ，无须编程 。在 速度上，日本不二一直是领先世界第一 ， 25kg,1400 次/hr ， 50kg,1200/hr此项为 世界其他公司的机器人无法相提并论的。日本不二的制作及 检查标 准规格为：日本 JIS 规格， JISB6015 ， JISB6310 ；日本 JIS 规格

9、是严格与国际及欧美标准 。 省电 ，省能源。 精度 为千分之一 ，出厂前96 小时高速 试运转。- 6 -Fuji Yusoki Kogyo Co., LtdFUJI ACE码垛机械手臂的动作特征码垛作业要求直线运动。垂直方向的控制与平面上的定位时、托板的形状、 堆垛的样式、 堆垛的姿势均为直线、所以直线的运动最适合码垛作业。FUJI ACE 码垛机器人直接在机械结构上实现了直线运动。而其他公司的机器人在定位时需要复杂的程序来控制。- 7 -Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd五、机器手臂与人力参考对照表机器人物料重量能力工作时间 8 小时工作时间 16 小时（最大）相应所需人

10、数相应所需人数EC-6110kg 40kg600 袋4 人8 人EC-10110kg 40kg1000袋5 人10 人EC-17110kg 50kg1500袋6 人12 人EC-20110 kg100kg1600袋7 人14 人备注 : 本表为一个平均对照表。准确数字必须以作业环境,个人体力 ,交替时间 ,连续作业时间等来决定。机械手臂的实际能力取决于现场的布局、抓取与摆放的距离、产品的尺寸与重量、输送机高度等等因素。因此在不同应用场合，机械手臂的能力的发挥将因应用环境而异。- 8 -Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd六 , 机械手臂与机械式码垛机比较表 一台码垛机械只能应对

11、一条流水线；而机械手臂可以应对多条流水线机械手机械式码垛机机械式码垛机FUJIACE高位式低位式1,耗电量EC-1714KVA29KVA22KVAEC-201 6.5KVA2,耗气量EC-171228NL/min1000NL/min800NL/minEC-201280NL/ min3,零件数1350 件2100 多件2500 多件4,噪音零部件少 ,噪音低。零部件多 ,噪音大。零部件多 , 噪音大。5,码垛能力MAX2000 袋 /小时1400 袋 /小时700 袋/小时6,维修费零件少 ,故障率低。零件多 ,故障率高。零件多 ,故障率高。维修费低。维修费高。维修费高。7,设备占用空间及占用面

12、积小,工作效率占用面积大 , 工作效率占用面积大 ,工作效率工作效率高。低。低。8,码垛产品变更自采用自动抓手,利用 B必须改造本身设备, 价必须改造本身设备,价由度轴来调整抓手宽度， 或格昂贵 ,改造时间长。格昂贵 ,改造时间长。者更换抓手即可。9,同时码垛多块托一台机器人可同时码必须增加输送机设备,盘垛 6 块托盘。成本、场地增加。码垛机械手与机械式码垛机的运行成本比较（相对量，假设机械手为1个单位）项目机械手机械式码垛机1用电费152用气费133维修费用13-54占地面积13因此，机械手与机械式码垛机相比较机械手的运行成本一年即可节省10万元以上费用。- 9 -Fuji Yusoki K

13、ogyo Co., Ltd七 , 各轴驱动系统图及系统表(1) 各轴驱动系统图EC-201-10-Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd（2）部件名称轴NO构成1交流伺服电机Z2同步皮带 ,皮带轮3滚珠丝杆4直线导轨5Z 轴6交流伺服电机R7同步皮带 ,皮带轮8滚珠丝杆9直线导轨10R 轴T11交流伺服电机H12同步皮带 ,皮带轮E13摆线减速箱T14回转轴承A15 轴AL16交流伺服电机PHA17摆线减速箱18 轴可 选 项B交流伺服电机E同步皮带 , 皮带轮T滚珠丝杆A 轴-11-Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd动作范围EC-201注：以上图示的是机器人的

14、可能的动作范围。但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。-12-Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd八, EC型号机器手臂主要零件号码零件名称型号厂商更换标准 (大约 )1Z 轴伺服放大器FA30FUJI YUSOKI5年或 4万小时2R 轴伺服放大器FA30FUJI YUSOKI5年或 4万小时3轴伺服放大器FA30FUJI YUSOKI5年或 4万小时4轴伺服放大器FA30FUJI YUSOKI5年或 4万小时5Z 轴伺服电机P20B10150VBS2N山洋电气5年或 4万小时6R 轴伺服电机P20B10150VBS2N山洋电气5年或 4万小时7

15、轴伺服电机P20B10150VBS2N山洋电气5年或 4万小时8轴伺服电机P50B05030DXS65山洋电气5年或 4万小时9Z 轴同步皮带B250S5M750三星皮带3年或 2万小时10R 轴同步皮带B250S5M520三星皮带3年或 2万小时11轴同步皮带B250S5M490三星皮带3年或 2万小时12Z 轴螺旋干R45-12T6-FS1-650-775-0.2KOYO5年或 4万小时13R 轴螺旋干R32-10B2-FSB-380-500-0.21KOYO5年或 4万小时14Z 轴直线导轨HSR30R2SSC1E+760L-THK5年或 4万小时15R 轴直线导轨HSR30R2SSC1

16、E+520L-THK5年或 4万小时16轴减速机FCS-A45-119住友重机5年或 4万小时17轴减速机F2C-T10-81住友重机5年或 4万小时18控制主板FA01FUJI YUSOKI5年或 4万小时19教示器AG206T with DM-100山洋电气5年或 4万小时20屏幕GP37W2-BG41-24V山洋电气5年或 4万小时21回生阻抗器 BOX400W 50 ohm不二输送机5年或 4万小时22限位开关SL1-AK山武5年或 4万小时23Z 轴皮带轮P24S5MO250AF5年或 4万小时24R 轴皮带轮P24S5MO250AF5年或 4万小时25轴皮带轮P26S5MO250A

17、F5年或 4万小时26Z 轴被动皮带轮P84S5MO250A5年或 4万小时27R 轴被动皮带轮P72S5MO250A5年或 4万小时28轴被动皮带轮P60S5MO250A5年或 4万小时备注：各个机型的某些零部件可能有所不同，详细请参照机器附带的技术资料。-13-Fuji Yusoki Kogyo Co., Ltd九 ,机器手使用润滑油一栏表序号零件名称润滑油充填间隔充填方法1Z 轴滚珠丝杆SHELL每 3-6 个月通过润滑油嘴充填2Z 轴直线导轨ALBANIA每 3-6 个月通过润滑油嘴充填3Z 轴滚珠丝杆支撑轴承EP-2每 3-6 个月通过润滑油嘴充填4R 轴滚珠丝杆每 3-6 个月通过润滑油嘴充填5R 轴直线导轨每 3-6个月通过润滑油嘴充填6R 轴滚珠丝杆支撑轴承每 3-6个月通过润滑油嘴充填7轴轴承每 3-6个月通过润滑油嘴充填8陀螺手臂球面轴承部每 3-6个月表面加上润滑油9轴减速齿轮SHELL ALBANIA每 6 个月或者每取出螺栓后 , 通过润( 仅限 EC-201)RA5000 小时充填滑油嘴充填注 )以上油脂为敝公司所使用的润滑油以及厂家的名称,其他厂家的同等品油脂也可以使用。-14-