型数控系统简介课件

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1、型数控系统简介第八章第八章 新型数控系统简介新型数控系统简介型数控系统简介现代数控系统发展趋势现代数控系统发展趋势v现代数控机床是新一代制造技术（如柔性制造技术FMS、计算机集成制造系统CIMS等）的技术基础v国家发展战略 发展数控技术作为装备制造业发展的战略重点型数控系统简介现代数控系统发展趋势现代数控系统发展趋势v现代数控系统发展的主要目标： 进一步降低价格 增加可靠性 拓宽功能 提高操作舒适性 提高集成性 提高系统的柔性和开放性 减小体积 提高数控机床的生产能力型数控系统简介现代数控系统发展趋势现代数控系统发展趋势v研制开发出软、硬件都具有开放式结构的智能化全功能通用数控装置v从数控系统

2、硬、软件和各个子系统功能来讲，其发展趋势见下表型数控系统简介现代数控系统发展趋势现代数控系统发展趋势v随着微电子技术、计算机技术以及以互联网为代表的信息化技术的发展，为数控技术的进步提供了新的条件。 体现在如下方面：型数控系统简介一、高速度化一、高速度化v实现数控设备高速化的过程实现数控设备高速化的过程 CNC系统读入系统读入NC代码和加工指令数据后，高代码和加工指令数据后，高速处理并计算出系统的移动量速处理并计算出系统的移动量 伺服系统高速作出反应，驱动执行机构伺服系统高速作出反应，驱动执行机构型数控系统简介一、高速度化一、高速度化v为使 在极短的空程内达到高速度 在大行程高速度情况下保持高

3、定位精度必须具有： 高加（减）速度 高精度的位置检测系统 高精度的伺服系统 主轴转速、进给率、刀具交换、托盘交换高速化型数控系统简介一、高速度化一、高速度化v日本MAZAK公司卧式加工中心FF510 性能指标： 加（减）速度加（减）速度1.0g 主轴最高转速主轴最高转速15000r/min 具有高加（减）角速度，仅需具有高加（减）角速度，仅需1.8s即可从即可从0提速到提速到15000r/min 换刀速度换刀速度0.9s（刀到刀）和（刀到刀）和2.8s（切削到切削）（切削到切削） 工作台（滑板）交换速度工作台（滑板）交换速度6.3s型数控系统简介一、高速度化一、高速度化实现途径v采用采用32位

4、微处理器，主频可达几十到几百兆位微处理器，主频可达几十到几百兆例如：例如： 日本日本FANUC15/16/18/21系列，在最小设定单位为系列，在最小设定单位为1um时，时，最大快速进给速度达最大快速进给速度达240m/min，即，即4m/s； 单个程序段处理时间仅为单个程序段处理时间仅为0.5ms； 连续连续1mm微小程序段的移动指令，可实现最大进给速度为微小程序段的移动指令，可实现最大进给速度为120m/min。型数控系统简介一、高速度化一、高速度化 实现途径v提高主轴转速，采用内装式主轴电动机，即主轴驱动不需变速箱，提高主轴转速，采用内装式主轴电动机，即主轴驱动不需变速箱，直接将电动机与

5、主轴连接成一体后装入主轴部件直接将电动机与主轴连接成一体后装入主轴部件例如：日本立式加工中心例如：日本立式加工中心V240，主轴转速，主轴转速50000m/min； 加工一个钢模具，普通机床用加工一个钢模具，普通机床用9小时，在该机床上需小时，在该机床上需1213分分 日本日本UHS10型超高速数控立式铣床，主轴最高转速型超高速数控立式铣床，主轴最高转速100000r/min; 型数控系统简介一、高速度化一、高速度化v实现途径改变机械传动机构，即使用直线电动机技术取代滚珠丝杠改变机械传动机构，即使用直线电动机技术取代滚珠丝杠例：美国例：美国CINCINNATI开发的卧式加工中心使用直线滚珠刀轨

6、开发的卧式加工中心使用直线滚珠刀轨优点：直线进给速度高于箱式导轨结构优点：直线进给速度高于箱式导轨结构 刚度、磨损寿命高于传统的滚珠导轨系统刚度、磨损寿命高于传统的滚珠导轨系统美国美国GE FANUC Automation与多家公司合作开发出一种机床，与多家公司合作开发出一种机床，用直线电动机作为主要传动装置，采用全数字式用直线电动机作为主要传动装置，采用全数字式CNC硬件和软硬件和软件，性能指标：件，性能指标：保持保持35m轮廓加工精度，达到轮廓加工精度，达到3750070000mm/min轮廓加工轮廓加工速度，达到速度，达到1.5g的加速度的加速度型数控系统简介一、高速度化一、高速度化v超

7、高速加工技术近10年来迅速崛起的一项先进制造技术，理论基础： 在超高速切削条件下，塑性材料变脆在超高速切削条件下，塑性材料变脆 随着切削速度的提高，切削从带状、片状向碎屑形态转变，随着切削速度的提高，切削从带状、片状向碎屑形态转变，切削力减小；切削力减小； 切削温度虽高，但来不及传给工件，故工件表面的变质层很切削温度虽高，但来不及传给工件，故工件表面的变质层很小，精度反而容易控制小，精度反而容易控制 特别对于非铁金属，切削温度甚至比常规切削加工还要低特别对于非铁金属，切削温度甚至比常规切削加工还要低型数控系统简介一、高速度化一、高速度化v超高速加工技术的发展 20世纪世纪30年代年代 德国人萨

8、罗蒙德国人萨罗蒙 20世纪世纪70年代年代 美国空军和美国空军和Lockheed飞机公司首先飞机公司首先研究了铝合金的超高速切削，在航空工业上获得了研究了铝合金的超高速切削，在航空工业上获得了应用应用 20世纪世纪80年代年代 德国达姆斯塔特大学的舒尔茨对超德国达姆斯塔特大学的舒尔茨对超高速加工进行了系统全面的研究高速加工进行了系统全面的研究 20世纪世纪90年代年代 日本在超高速机床的研制和生产方日本在超高速机床的研制和生产方面走在世界最前，主要供应商面走在世界最前，主要供应商型数控系统简介一、高速度化一、高速度化v超高速加工与常规切削加工的区别v切削速度提高后，若刀具每齿切削厚度不变，进给

9、速率可切削速度提高后，若刀具每齿切削厚度不变，进给速率可相应提高相应提高510倍，材料切除率可增加倍，材料切除率可增加36倍，缩短零件加倍，缩短零件加工工时，提高生产效率工工时，提高生产效率v切削力降低切削力降低30%以上，尤其径向切削分力大幅降低，特别以上，尤其径向切削分力大幅降低，特别有利于提高薄壁件、细长件等刚性差的零件加工精度有利于提高薄壁件、细长件等刚性差的零件加工精度v95%以上切削热被切屑带走，工件基本可保持冷态，特别以上切削热被切屑带走，工件基本可保持冷态，特别适合加工容易热变形的零件适合加工容易热变形的零件1.激振频率远离激振频率远离“机床机床-工件工件-刀具刀具”工艺系统的

10、固有频率，工艺系统的固有频率，加工平稳，振动小，能加工出精密和光洁的零件，可省去加工平稳，振动小，能加工出精密和光洁的零件，可省去车削、铣削后的精加工车削、铣削后的精加工型数控系统简介一、高速度化一、高速度化v超高速加工相关技术v高速精密主轴轴承高速精密主轴轴承v高速调频主轴部件高速调频主轴部件v快速数控进给系统快速数控进给系统v直线电动机直线电动机v高速导轨副高速导轨副1.高熔点、高强度的刀具材料高熔点、高强度的刀具材料型数控系统简介二、高精度化二、高精度化v精度和速度是精度和速度是CNC系统的两个重要技术指标，系统的两个重要技术指标，直接关系到加工产品的质量和效率，但互相直接关系到加工产品

11、的质量和效率，但互相制约、互相矛盾制约、互相矛盾v提高数控设备精度，通过两个途径：提高数控设备精度，通过两个途径： 减小减小CNC系统的控制误差系统的控制误差 采用补偿技术采用补偿技术型数控系统简介二、高精度化二、高精度化v减小减小CNC系统的控制误差系统的控制误差v提高提高CNC系统的分辨率系统的分辨率v以微小程序段实现连续进给，使以微小程序段实现连续进给，使CNC控制单位精细化控制单位精细化v提高位置检测精度（日本交流伺服电动机中已每转可产生提高位置检测精度（日本交流伺服电动机中已每转可产生100万个脉冲的脉冲编码器，其位置检测精度能达到万个脉冲的脉冲编码器，其位置检测精度能达到0.01m

12、/脉冲脉冲）1.位置伺服系统采用前馈控制与非线性控制位置伺服系统采用前馈控制与非线性控制型数控系统简介二、高精度化二、高精度化v采用补偿技术v齿隙补偿齿隙补偿v丝杠螺距误差补偿丝杠螺距误差补偿v刀具磨损补偿刀具磨损补偿v热变形误差补偿热变形误差补偿v空间误差的综合补偿技术空间误差的综合补偿技术v主轴回转误差补偿主轴回转误差补偿1.运动部件（如工作台）颠摆角误差运动部件（如工作台）颠摆角误差型数控系统简介二、高精度化二、高精度化v在高精度加工的基础上发展出超精密和微细加工技术v应用在尖端产品和现代化武器制造中。例如：v提高导弹命中精度，决定于惯性仪表的精度。如提高导弹命中精度，决定于惯性仪表的精

13、度。如1kg的陀螺的陀螺仪质心偏离对称轴仪质心偏离对称轴0.5nm，会引起，会引起100m射程误差射程误差v人造卫星的仪表轴承是真空无润滑轴承，其圆度、圆柱度、人造卫星的仪表轴承是真空无润滑轴承，其圆度、圆柱度、表面粗糙度均以表面粗糙度均以nm计计1.雷达的波导管内腔表面和端面表面粗糙度在雷达的波导管内腔表面和端面表面粗糙度在0.01m以下，以下，平面度和垂直度小于平面度和垂直度小于0.1m型数控系统简介二、高精度化二、高精度化v各国超精密加工技术发展情况v美国：美国：20世纪世纪80年代，展开超精密金刚石切削机床研究，实年代，展开超精密金刚石切削机床研究，实现大型零件微英寸级超精密加工现大型

14、零件微英寸级超精密加工v日本：民用产品、办公自动化设备、计算机外部设备、声像日本：民用产品、办公自动化设备、计算机外部设备、声像设备、精密测量仪器、医疗器械和人造器官等，尤其是加工设备、精密测量仪器、医疗器械和人造器官等，尤其是加工小型精密零件小型精密零件型数控系统简介二、高精度化二、高精度化v战略重要性 随着高新技术产品的不断涌现，要求超精密加工的零件越来越多。 产品小型化和集成化以及微电子技术和光电技术产品的开发都以超精密加工技术为基础。型数控系统简介二、高精度化二、高精度化v微细加工技术v微机械制造系统v纳米制造金刚石切削金刚石切削磨粒加工法磨粒加工法超精密机床超精密机床超精密金刚石刀具

15、超精密金刚石刀具恒温隔振超净环境控制技术恒温隔振超净环境控制技术微型机器人微型机器人微型传动装置微型传动装置微型电动机微型电动机微型传感器微型传感器型数控系统简介三、复合化三、复合化工序复合化工序复合化功能复合化功能复合化 工件在一台设备上一次装夹后，通过自动换刀等各种措工件在一台设备上一次装夹后，通过自动换刀等各种措施，来完成多种工序和表面的加工施，来完成多种工序和表面的加工型数控系统简介三、复合化三、复合化v一台数控设备上完成多工序切削加工，优点：v减少装卸时间减少装卸时间v省去搬运时间省去搬运时间v提高每台机床加工能力提高每台机床加工能力v减少半成品库存量减少半成品库存量1.保证和提高定

16、位精度保证和提高定位精度型数控系统简介三、复合化三、复合化v发展趋势v加工中心：通过主轴头的立卧自动转换和数控工作台来完成五面和任意方位上的加工v美国美国Ingersoll公司的公司的Masterhead龙门五面体加工中心龙门五面体加工中心典典型代表型代表v日本日本MAZAK公司的公司的Integex30车铣中心车铣中心车削中心和加工车削中心和加工中心的复合体中心的复合体型数控系统简介四、智能化四、智能化v智能制造：应用人工智能技术控制制造过程，包括制造过程的建模、监控、决策等v计算机软硬件技术、人工智能技术的发展，使机床控制器具备了应用人工智能技术的条件型数控系统简介四、智能化四、智能化（一

17、）引进自适应控制技术 20世纪60年代末 自适应控制系统出现v产生背景 通常CNC机床按规划的程序控制，但随机因素难以预测。为保证加工质量，会采取保守加工用量，降低了加工效率型数控系统简介四、智能化四、智能化（一）引进自适应控制技术实现原理：v自适应控制器可对机床主轴转矩、切削力、切削温度、刀具磨损等参数值进行自动测量1.CPU进行比较运算后发出修改主轴转速和进给量大小的信号，确保处于最佳切削状态型数控系统简介四、智能化四、智能化（一）引进自适应控制技术v应用领域宇航等工业部门特种材料的加工例：三菱公司 数控电火花成形机床 Miracle Fuzzy自适应控制器，利用基于模糊逻辑的自适应控制技

18、术，自动控制和优化加工参数，使操作者不再需要具备专门的技能型数控系统简介四、智能化四、智能化（二）引入专家系统指导加工基本思想：将切削专家的经验、切削加工的一般规律与特殊规基本思想：将切削专家的经验、切削加工的一般规律与特殊规律存入计算机中，以加工工艺参数数据库为支撑，建立具有人律存入计算机中，以加工工艺参数数据库为支撑，建立具有人工智能的专家系统，提供经过优化的切削参数，使加工系统始工智能的专家系统，提供经过优化的切削参数，使加工系统始终处于最优和最经济的工作状态终处于最优和最经济的工作状态 好处：好处：提高编程效率提高编程效率降低对操作人员技术水平的要求降低对操作人员技术水平的要求大大缩短

19、生产准备时间大大缩短生产准备时间型数控系统简介四、智能化四、智能化（三）数控程序编制的智能化 高档数控系统大多通过会话式自动编程系统来自动选择刀具，生成工艺路线，计算背吃刀量和切削速度，实现切削仿真，大大提高了在线编程和对复杂型面编程的效率型数控系统简介四、智能化四、智能化（四）加工过程智能化监控 数控系统通过对影响加工精度和效率的物理量进行测数控系统通过对影响加工精度和效率的物理量进行测量、建模，提取特征来感知系统的运行状态，快速做出实现量、建模，提取特征来感知系统的运行状态，快速做出实现最佳目标的决策，对进给速度和主轴转速进行实时的调整，最佳目标的决策，对进给速度和主轴转速进行实时的调整，

20、使整个加工过程处于合理状态使整个加工过程处于合理状态 应用：刀具的磨损和破损监控型数控系统简介四、智能化四、智能化（五）故障诊断智能化 故障诊断专家系统为数控设备提供了一个包括二次监控、故障诊断专家系统为数控设备提供了一个包括二次监控、故障诊断、安全保障和经济策略等方面在内的智能诊断及维故障诊断、安全保障和经济策略等方面在内的智能诊断及维护决策信息集成系统护决策信息集成系统型数控系统简介四、智能化四、智能化（六）智能化交流伺服驱动装置 目前已开始研究能自动识别负载，并自动调整参数的智目前已开始研究能自动识别负载，并自动调整参数的智能化伺服系统，包括智能化主轴交流伺服驱动装置和智能能化伺服系统，

21、包括智能化主轴交流伺服驱动装置和智能化进给伺服驱动装置化进给伺服驱动装置 存在的问题：存在的问题：v人工智能算法不能满足实时控制要求，如何提高智能算法人工智能算法不能满足实时控制要求，如何提高智能算法的速度是影响智能算法应用的重要问题的速度是影响智能算法应用的重要问题1.1.控制器不开放，没有提供集成智能技术的接口，影响智能控制器不开放，没有提供集成智能技术的接口，影响智能技术在技术在CNCCNC中的应用中的应用型数控系统简介五、开放化五、开放化v传统数控系统 专用的封闭式的结构专用的封闭式的结构 各个厂家的产品之间、通用计算机之间不兼容各个厂家的产品之间、通用计算机之间不兼容 维修、升级困难

22、维修、升级困难解决方法：解决方法： 开放式数控系统开放式数控系统型数控系统简介六、网络化六、网络化vFMC、FMS、CIMS要求设备联网v实现方法 RS232串行接口 带远程缓冲功能的DNC接口 MAP或以太网接口v作用 实现控制器间连接、控制器与主机连接 实现DNC和单元控制功能 将不同制造厂的数控设备用标准化通信网络连接 远程操作、遥控、故障诊断成为可能型数控系统简介七、高可靠性化七、高可靠性化v提高可靠性的措施v提高线路集成度提高线路集成度v建立由设计、试制到生产的一整套质量保证体系建立由设计、试制到生产的一整套质量保证体系1.小型化小型化型数控系统简介第二节开放式数控系统第二节开放式数

23、控系统型数控系统简介一、开放式数控系统产生背景一、开放式数控系统产生背景v要求控制器能够灵活配置、修改、扩充和重组，要求控制器能够灵活配置、修改、扩充和重组，甚至要求控制器能够重新生成，即甚至要求控制器能够重新生成，即“开放开放”原因在于：原因在于：v机床制造商根据用户需要设计机床机床制造商根据用户需要设计机床v控制器生产商提供的是通用的全功能的控制器生产商提供的是通用的全功能的CNCCNC系统，系统，许多参数要根据具体机床来设定，系统要提供设许多参数要根据具体机床来设定，系统要提供设定参数的接口，供机床制造商调整和修改定参数的接口，供机床制造商调整和修改1.1.机床制造商并不需要全功能机床制

24、造商并不需要全功能型数控系统简介 由此可见，数控系统由此可见，数控系统“开放开放”的要求来的要求来自制造系统的发展，来自用户和机床制造厂自制造系统的发展，来自用户和机床制造厂对附加技术的要求，也来自数控装置自身追对附加技术的要求，也来自数控装置自身追求高质量、低成本和提高产品竞争力的需要。求高质量、低成本和提高产品竞争力的需要。 型数控系统简介二、开放式数控系统的基本特征二、开放式数控系统的基本特征v模块化模块化v标准化标准化v移植性移植性v可再次开发性可再次开发性v网络化网络化型数控系统简介模块化模块化v数控功能模块化 用户根据自己的要求选装所需的数控功能用户根据自己的要求选装所需的数控功能

25、v系统体系结构模块化系统配置、重组的基础 数控系统内部实现各功能的算法可分离、可替换数控系统内部实现各功能的算法可分离、可替换型数控系统简介标准化标准化v由机床领域的公司和研究机构组成联盟，全面制定控制器的标准，包括硬件和软件的各种接口，并在行业内公布v各公司根据该标准和技术特长，开发控制器中的部件和功能模块型数控系统简介移植性移植性vCNC软件的运行不依赖于特定的硬件平台和操作系统平台v通过具体平台的应用程序接口来编写接口程序，这样在支持API的编程环境中重新编译就可实现软件的跨平台移植型数控系统简介可再次开发性可再次开发性v所谓二次开发，指用户可根据CNC装置应用场合的具体要求来自行制定其

26、硬件资源、软件功能和各种参数等v二次开发具有层次性。例：v简单的二次开发包括用户界面重新设计、参数设置等简单的二次开发包括用户界面重新设计、参数设置等1.更深层次的二次开发应允许用户将自己按照规范设计的标更深层次的二次开发应允许用户将自己按照规范设计的标准功能模块集成到开放式系统中准功能模块集成到开放式系统中型数控系统简介网络化网络化v网络技术支持下的多处理器并行计算的控制器，如现场总线协议、网络协议等v目前现状 通过网络向数控系统传送通过网络向数控系统传送NCNC代码、加工指令或远程监代码、加工指令或远程监控，网络技术尚未有机地融入控制器的体系结构控，网络技术尚未有机地融入控制器的体系结构型

27、数控系统简介三、开放式数控系统体系结构三、开放式数控系统体系结构v开放式数控系统目前没有统一的标准，而世开放式数控系统目前没有统一的标准，而世界上比较成熟的体系结构形式：界上比较成熟的体系结构形式： 美国的美国的SOSAS 欧共体欧共体OSACA 日本的日本的OSEC等。等。型数控系统简介v美国的美国的NGC计划和计划和SOSASv美国是开放式数控系统的发起人，并于美国是开放式数控系统的发起人，并于1987年提出了年提出了NGC(Next Generation Workstation/Machine Controller)计计划划v通过实现基于相互操作和分级式软件模块的通过实现基于相互操作和分

28、级式软件模块的“开放式系统开放式系统体系结构标准规范体系结构标准规范”(Specification for an Open System Architecture Standard, SOSAS)，找到解决传统数控系统存，找到解决传统数控系统存在的在的“专用、封闭专用、封闭”的问题的问题1.在在NGC计划中提出了计划中提出了“开放式系统体系结构开放式系统体系结构”的新一代数的新一代数控的概念，一个开放式系统体系结构能够使供应商为实现控的概念，一个开放式系统体系结构能够使供应商为实现专门应用选择最佳方案去订制控制系统专门应用选择最佳方案去订制控制系统美国的美国的SOSAS型数控系统简介我国发展现

29、状v国内目前所涌现出来的开放式数控系统可大国内目前所涌现出来的开放式数控系统可大致分成四种类型：致分成四种类型： PC连接连接CNC型型 PC嵌入嵌入CNC型型 CNC嵌入嵌入PC型型 全软件全软件CNC型型型数控系统简介（一）开放式数控系统体系结构的研究（一）开放式数控系统体系结构的研究v全面描述控制器组织结构的模型，包括全面描述控制器组织结构的模型，包括控制器功能模块的硬件和软件的划分控制器功能模块的硬件和软件的划分v充分考虑各类控制器共性和个性 共性部分应当成为开放式体系结构的主体共性部分应当成为开放式体系结构的主体 个性部分应当成为体系结构中可扩展的主要因素个性部分应当成为体系结构中可

30、扩展的主要因素四、开放式数控系统的关键技术四、开放式数控系统的关键技术型数控系统简介四、开放式数控系统的关键技术四、开放式数控系统的关键技术（一）开放式数控系统体系结构的研究（一）开放式数控系统体系结构的研究v研究方法上可采取的技术路线：v以欧洲以欧洲OSACA为代表，从建立理想模型入手，逐步保证为代表，从建立理想模型入手，逐步保证新开发的控制器产品遵循理想模型新开发的控制器产品遵循理想模型1.以日本以日本OSEC为代表，建立中性语言，在现有为代表，建立中性语言，在现有CNC系统基系统基础上，通过这种机制使础上，通过这种机制使CNC部分地向用户开放部分地向用户开放型数控系统简介四、开放式数控系

31、统的关键技术四、开放式数控系统的关键技术（二）开放式数控系统标准的研究（二）开放式数控系统标准的研究无论何种技术路线，均需确定严格的标准接口，即确定开放式的标准。原则：v科学合理科学合理v具有一定的前瞻性具有一定的前瞻性v标准的实现v应详细定义软件模块和硬件结构的接口应详细定义软件模块和硬件结构的接口v业界的支持和严格遵守业界的支持和严格遵守1.政府部门的支持与参与政府部门的支持与参与型数控系统简介第三节并联机床第三节并联机床型数控系统简介一、概述一、概述v数控机床方面的突破性进展当属20世纪90年代中期问世的并联机床v也称虚拟轴机床或并联运动机床v机器人技术与数控机床技术相结合的产物，学科交

32、叉的结果v以空间并联机构为基础，充分利用计算机数字控制的潜力，以软件取代部分硬件，以电气装置和电子器件取代部分机械传动型数控系统简介传统机床v以笛卡尔坐标直线位移为基础的机床结构和运动学原理v传统机床布局的特点是以床身、立柱、横梁等作为支承部件，主轴部件和工作台的滑板沿支承部件上的直线导轨移动v按照X、Y、Z坐标运动叠加的串联运动学原理，形成刀头点的加工表面轨迹。型数控系统简介并联机床v以机床框架为固定平台的若干杆件组成空间并联机构，主轴部件安装在并联机构的动平台上，改变杆件长度或移动杆件支点，按照并联运动学原理形成刀头点的加工表面轨迹型数控系统简介并联机床的优点v刚度重量比大 因采用并联闭环

33、静定或非静定杆系结构，且在准静态因采用并联闭环静定或非静定杆系结构，且在准静态情况下，传动构件理论上为仅受拉压载荷的二力杆，故传情况下，传动构件理论上为仅受拉压载荷的二力杆，故传动机构的单位重量具有很高的承载能力动机构的单位重量具有很高的承载能力v响应速度快 运动部件惯性的降低，有效改善了伺服系统的动态性运动部件惯性的降低，有效改善了伺服系统的动态性能，减小了伺服滞后和轮廓误差，允许动平台获得很高的能，减小了伺服滞后和轮廓误差，允许动平台获得很高的进给速度和加速度，加上采用了电主轴和直线电动机等机进给速度和加速度，加上采用了电主轴和直线电动机等机电一体化部件，特别适合于各种高速数控加工电一体化

34、部件，特别适合于各种高速数控加工型数控系统简介并联机床的优点v环境适应性强 便于可重组和模块化设计，可构成形式多样的布局和自便于可重组和模块化设计，可构成形式多样的布局和自由度组合。在动平台上安装刀具，可进行多轴联动的铣、钻、由度组合。在动平台上安装刀具，可进行多轴联动的铣、钻、磨、抛光以及异型刀具刃磨等加工。如果装备机械手腕、高磨、抛光以及异型刀具刃磨等加工。如果装备机械手腕、高能束源或能束源或CCD摄像机等末端执行器，还可完成精密装配、特摄像机等末端执行器，还可完成精密装配、特种加工与测量等作业种加工与测量等作业v技术附加值高 并联机床具有并联机床具有“硬件硬件”简单，简单，“软件软件”复

35、杂的特点，是复杂的特点，是一种技术附加值很高的机电一体化产品，因此可望获得高额一种技术附加值很高的机电一体化产品，因此可望获得高额的经济回报的经济回报型数控系统简介并联机床的发展历程v1895年年 数学家数学家Cauchy研究一种研究一种“用关节连接的八面体用关节连接的八面体”， 开始人类历史上并联机器的研究开始人类历史上并联机器的研究v1938年年 Pollard提出采用并联机构来给汽车喷漆提出采用并联机构来给汽车喷漆v1949年年 Caough提出用并联机构的机器检测轮胎，这是真提出用并联机构的机器检测轮胎，这是真 正得到运用的并联机构正得到运用的并联机构v1965年年 德国人德国人Ste

36、wart发明了六自由度并联机构，并作为发明了六自由度并联机构，并作为 飞行模拟器用于训练飞行员飞行模拟器用于训练飞行员v1978年年 澳大利亚人澳大利亚人Hunttichu把六自由度的把六自由度的Stewart平台平台 机构作为机器人机构机构作为机器人机构型数控系统简介Stewart平台平台v上平台活动v下平台固定v6个并联、可独立自由伸缩的杆件v每根杆和平台间通过两个球铰链连成输入：伸缩杆的位移输出：动平台的空间位移和姿态型数控系统简介并联机床设计理论v方案设计v运动学设计v动力学设计v精度设计v数控系统设计型数控系统简介方案设计v在给定所需自由度的条件下，寻求一个动平台的并联机构杆副配置、

37、驱动方式和总体布局的各种可能组合v按支链中伺服驱动器数目不同，并联机床分为：并联、串并联、混联v前两者：一条支链上仅含一个或一个以上的驱动器，生成36个自由度v后者：通过两个或多个少自由度并联或串联机构的串联组合，生成所需的自由度型数控系统简介并联机构局限性v受铰约束、支链干涉，特别是位置与姿态耦合等因素影响，致使动平台实现姿态能力有限，难以适应大倾角多坐标数控加工需要v趋势：采用混联机构分别实现平动和转动自由度。特点：v使平动与转动控制解耦；使平动与转动控制解耦；1.1.工作空间大，可重组工作空间大，可重组型数控系统简介运动学设计v工作空间定义与描述 各支链工作子空间的交集，一般由多个空间曲

38、各支链工作子空间的交集，一般由多个空间曲面围成的闭包。面围成的闭包。 通常将灵活度工作空间的规则内接几何形体定通常将灵活度工作空间的规则内接几何形体定义为机床的编程工作空间义为机床的编程工作空间 动平台实现位置和姿态的能力是相互耦合的，动平台实现位置和姿态的能力是相互耦合的，即随着姿态的变化，工作空间缩小，通常会用降维即随着姿态的变化，工作空间缩小，通常会用降维的位置空间或姿态空间的位置空间或姿态空间型数控系统简介运动学设计v工作空间分析与综合 已知尺度参数和各关节变化范围的条件下，评价动平台已知尺度参数和各关节变化范围的条件下，评价动平台实现位姿的能力；实现位姿的能力；v尺度综合 根据编程空

39、间内预先给定的位姿能力，通过相根据编程空间内预先给定的位姿能力，通过相应的解耦算法，确定各关节变量的变化范围和尺度应的解耦算法，确定各关节变量的变化范围和尺度参数参数型数控系统简介动力学设计v已知动平台的运动规律，求解铰内力和驱动力v建模方法：牛顿-欧拉法、拉格朗日方程、虚功原理、凯恩方程等v虚功原理首选 原理：易于由雅各比和海塞矩阵建立操作空间和关节空间的速度和加速度的映射关系，从而构建各运动件的广义速度和广义惯性力型数控系统简介动力学设计v动态性能：并联机床加工效率、精度的指标v动力性能评价指标： 动态条件数动态条件数 动态最小奇异值动态最小奇异值 动态可操作性椭球半轴长几何均值动态可操作

40、性椭球半轴长几何均值v动态设计目标v提高整机单位重量的静刚度提高整机单位重量的静刚度v通过质量和刚度的合理匹配，使振动能量平衡通过质量和刚度的合理匹配，使振动能量平衡1.1.有效降低刀具与工件间相对动柔度的最大负实部，抵抗切有效降低刀具与工件间相对动柔度的最大负实部，抵抗切削震颤削震颤型数控系统简介精度设计v并联机床误差来源 静态误差v零部件制造与装配零部件制造与装配v铰链间隙铰链间隙v伺服控制伺服控制v稳态切削载荷稳态切削载荷v热变形热变形 动态误差 系统动特性与切削过程耦合引起振动而产生的误差系统动特性与切削过程耦合引起振动而产生的误差型数控系统简介精度设计v精度设计可概括为精度预估与精度

41、综合两个互逆的过程v精度预估：v 按某一精度等级设定零部件的制造公差按某一精度等级设定零部件的制造公差v 根据闭链约束建立误差模型根据闭链约束建立误差模型v 统计预估刀具在工作空间的位姿方差，统计预估刀具在工作空间的位姿方差，v 最后通过灵敏度分析修改相关工艺参数最后通过灵敏度分析修改相关工艺参数1.1. 达到预期精度达到预期精度型数控系统简介精度设计v精度综合：v预先给定刀具在工作空间中的最大允许位姿误差预先给定刀具在工作空间中的最大允许位姿误差1.反求应分配给零件的制造公差反求应分配给零件的制造公差型数控系统简介数控系统设计v从机床运动学观点看： 并联机床与传统机床的区别：动平台在笛卡尔空

42、间中的并联机床与传统机床的区别：动平台在笛卡尔空间中的运动是关节空间伺服运动的非线性映射运动是关节空间伺服运动的非线性映射v并联机床的控制 通过位置正解模型，将事先给定的刀具位姿及速度信通过位置正解模型，将事先给定的刀具位姿及速度信息变换为伺服系统的控制指令，并驱动并联机构实现刀具的息变换为伺服系统的控制指令，并驱动并联机构实现刀具的期望运动期望运动型数控系统简介数控系统设计v高速高精度轨迹控制高性能硬件和软件v软件：v用户界面用户界面v数据预处理数据预处理v插补计算插补计算v虚实变换虚实变换vPLCPLC控制控制1.1.多任务实时操作系统多任务实时操作系统型数控系统简介数控系统设计v插补算法

43、v根据精度要求在操作空间中离散刀具轨迹根据精度要求在操作空间中离散刀具轨迹v根据硬件提供的插补周期，按时间轴对离散点作粗插补根据硬件提供的插补周期，按时间轴对离散点作粗插补v通过虚实变换将数据转换到关节空间通过虚实变换将数据转换到关节空间1.送入开放式多轴运动控制卡精插补送入开放式多轴运动控制卡精插补操作空间中两离散点间的直线匀速运动对应到关节空间中各轴的变速运动若关节空间中各轴作匀速运动对应在操作空间中合成复杂的曲线轨迹型数控系统简介第四节 若干国内外数控系统简介vFANUC系统v广州数控型数控系统简介型数控系统简介型数控系统简介 FANUC数控系统单元一 FANUCFANUC数控系统概述数

44、控系统概述 单元二 FANUCFANUC数控系统的部件连接数控系统的部件连接 单元三 FANUC PMCFANUC PMC程序设计程序设计( (一一) ) 单元四 FANUC PMCFANUC PMC程序设计程序设计( (二二) )单元五 FANUCFANUC数控系统参数数控系统参数 单元六 FANUCFANUC数控系统的数据保护数控系统的数据保护型数控系统简介 FANUC数控系统单元一 FANUC数控系统概述一、一、FANUCFANUC数控系统的发展概况数控系统的发展概况 日本日本FANUCFANUC公司自公司自5050年代末期生产数控系统以来，年代末期生产数控系统以来，已开发出已开发出40

45、40多种系列的数控系统，特别是多种系列的数控系统，特别是7070年代中期开年代中期开发出发出FS5FS5、FS7FS7系统以后，所生产的系统都是系统以后，所生产的系统都是CNCCNC系统。系统。从此，从此，FANUCFANUC公司的公司的CNCCNC系统大量进入中国市场，在中国系统大量进入中国市场，在中国CNCCNC市场上处于举足轻重的地位。市场上处于举足轻重的地位。 8080年代，年代，FANUCFANUC公司较有代表性的系统是公司较有代表性的系统是F6F6和和F11F11系系列。列。 8080年代，其主要产品有年代，其主要产品有F0F0和和F15F15系列。系列。 目前，以目前，以F0iF

46、0i与与F16iF16i、18i18i最为常见。最为常见。 型数控系统简介 FANUC数控系统一、一、FANUCFANUC数控系统的发展概况数控系统的发展概况FANUCFANUC数控系统的特点：数控系统的特点：（1 1）系统在设计中大量采用模块化结构。）系统在设计中大量采用模块化结构。 （2 2）具有很强的抵抗恶劣环境影响的能力）具有很强的抵抗恶劣环境影响的能力 。（3 3）有较完善的保护措施）有较完善的保护措施 。（4 4）FANUCFANUC系统所配置的系统软件具有比较齐全系统所配置的系统软件具有比较齐全的基本功能和选项功能。的基本功能和选项功能。 （5 5）提供大量丰富的）提供大量丰富的

47、PMCPMC信号和信号和PMCPMC功能指令功能指令 。（6 6）具有很强的）具有很强的DNCDNC功能功能 。（7 7）提供丰富的维修报警和诊断功能）提供丰富的维修报警和诊断功能 。型数控系统简介 FANUC数控系统二、二、FANUCFANUC数控系统的系列与特点数控系统的系列与特点（1 1）FANUC 0iFANUC 0i系统与系统与FANUCl6/18/21FANUCl6/18/21等系统的结构相似，均为模块化结构。等系统的结构相似，均为模块化结构。其集成度较其集成度较FANUC 0FANUC 0系统的集成度更高，因此系统的集成度更高，因此0i0i控制单元的体积更小，便控制单元的体积更小

48、，便于安装排布。于安装排布。（2 2）采用全字符键盘，可用）采用全字符键盘，可用B B类宏程序编程，使用方便。类宏程序编程，使用方便。（3 3）用户程序区容量比）用户程序区容量比0MD0MD系统大一倍，有利于较大程序的加工。系统大一倍，有利于较大程序的加工。（4 4）使用编辑卡编写或修改梯形图，携带与操作都很方便。）使用编辑卡编写或修改梯形图，携带与操作都很方便。（5 5）使用存储卡存储或输入机床参数、）使用存储卡存储或输入机床参数、PMCPMC程序以及加工程序，操作简单程序以及加工程序，操作简单方便。方便。（6 6）系统具有）系统具有HRV(HRV(高速矢量响应高速矢量响应) )功能，伺服增

49、益设定比功能，伺服增益设定比0MD0MD系统高一倍，系统高一倍，理论上可使轮廓加工误差减少一半。理论上可使轮廓加工误差减少一半。型数控系统简介FANUC数控系统二、二、FANUCFANUC数控系统的系列与特点数控系统的系列与特点（7 7）机床运动轴的反向间隙，在快速移动或进给移动过程中由不同的间）机床运动轴的反向间隙，在快速移动或进给移动过程中由不同的间隙补偿参数自动补偿。隙补偿参数自动补偿。（8 8）0i0i系统可预读系统可预读1212个程序段，比个程序段，比0MD0MD系统多。系统多。（9 9）与）与0MD0MD系统相比，系统相比，0i0i系统的系统的PMCPMC程序基本指令执行周期短，容

50、量大，程序基本指令执行周期短，容量大，功能指令更丰富，使用更方便。功能指令更丰富，使用更方便。（1010）0i0i系统的界面、操作、参数等与系统的界面、操作、参数等与18i18i、16i16i、21i21i基本相同。基本相同。（1111）0i0i系统比系统比0M0M、0T0T等产品配备了更强大的诊断功能和操作信息显示等产品配备了更强大的诊断功能和操作信息显示功能，给机床用户使用和维修带来了极大方便。功能，给机床用户使用和维修带来了极大方便。（1212）在软件方面）在软件方面0i0i系统比系统比0 0系统也有很大提高，特别在数据传输上有很系统也有很大提高，特别在数据传输上有很大改进。大改进。型数

51、控系统简介FANUC数控系统单元二 FANUCFANUC数控系统的部件连接数控系统的部件连接一、控制单元的连接(FANUC 0i-MB)图图6-1 6-1 控制单元的构成控制单元的构成型数控系统简介图图6-2 6-2 控制单元各部位的名称控制单元各部位的名称型数控系统简介图图6-3 6-3 控制单元的连接原理图控制单元的连接原理图1 1型数控系统简介图图6-4 6-4 主板插座配置图主板插座配置图型数控系统简介数控系统概述图图6-5 6-5 控制单元的连接原理图控制单元的连接原理图2 2型数控系统简介数控系统概述图图6-6 I/O6-6 I/O板插座配置图板插座配置图型数控系统简介 FANUC

52、数控系统图图6-7 6-7 控制单元的连接原理图控制单元的连接原理图3 3型数控系统简介 FANUC数控系统二、主轴控制单元的连接二、主轴控制单元的连接图图6-8 6-8 高速串行总线接口板高速串行总线接口板型数控系统简介 FANUC数控系统图图6-10 6-10 模拟主轴连接模拟主轴连接图图6-9 6-9 串行主轴连接串行主轴连接型数控系统简介 FANUC数控系统图图6-11 6-11 串行主轴连接插座信号串行主轴连接插座信号型数控系统简介 FANUC数控系统图图6-12 6-12 串行主轴连接插座信号串行主轴连接插座信号型数控系统简介 FANUC数控系统图图6-13 6-13 模拟主轴连接

53、位置编码器插座信号模拟主轴连接位置编码器插座信号型数控系统简介 FANUC数控系统图图6-14 6-14 伺服放大器模块的接口信号伺服放大器模块的接口信号三、伺服放大器模块的连接三、伺服放大器模块的连接型数控系统简介数控系统概述图图6-15 6-15 分离型增量式检测装置的连接分离型增量式检测装置的连接如果采用分离型增量式检测装置（通常用光栅尺），需按下图方式连接。如果采用分离型增量式检测装置（通常用光栅尺），需按下图方式连接。 型数控系统简介 FANUC数控系统四、各模块的四、各模块的LEDLED状态显示状态显示控制单元主板的LED状态显示位于控制单元主板的上方位置1、电源模块的LED显示1

54、）当未接通控制电源或控制电源出现异常时，如图6-162）电源模块未准备好。即主回路电源未接通、系统处于急停状态，如图6-17图图6-166-16图图6-176-17型数控系统简介 FANUC数控系统1、电源模块的LED显示图图6-186-18图图6-196-193）电源模块准备好。即主回路电源接通，电源模块可以开始正常工作，如图6-184）电源模块处于报警状态。当有故障发生时，ALM指示灯亮，两位7段数字显示管显示报警号。如图6-19型数控系统简介 FANUC数控系统2、伺服模块的LED显示图图6-206-20图图6-216-211）当未接通电源、连接导线出现异常和伺服模块本身出现异常时，如图

55、6-202）伺服模块未准备好，即主回路电源未接通，系统处于急停状态，如图6-21型数控系统简介 FANUC数控系统2、伺服模块的LED显示图图6-226-22图图6-236-233）伺服模块准备好，即主回路电源接通，伺服模块可以开始正常工作，如图6-224）电源模块处于报警状态，当有故障发生时，一位7段数字显示管显示报警号，如图6-23型数控系统简介 FANUC数控系统3、主轴模块的LED显示图图6-246-24图图6-256-251）当未接通控制电源或控制电源出现异常时，如图6-242）当NC数控系统电源未接通，主轴模块在等待串行通信和参数的加载时，两位7段数字显示管闪烁，如图6-25型数控

56、系统简介 FANUC数控系统3、主轴模块的LED显示3）当接通控制电源1s后，会在两位7段数字显示管显示主轴模块ROM的序列号，大约0.5s后会显示主轴模块ROM的版本号，如图6-26图图6-266-26型数控系统简介 FANUC数控系统3、主轴模块的LED显示4）当参数加载完成，主回路电源未接通、系统处于急停状态时，如图6-27图图6-276-27型数控系统简介 FANUC数控系统3、主轴模块的LED显示5）主轴模块处于报警状态，当有故障发生时，两位7段数字显示管显示报警号，同时，ALARM指示灯会点亮显示报警代号，如图6-286）主轴模块处于不正确的参数设定和不适当的序列，当有故障发生时两

57、位7段数字显示管显示错误号，同时ERR指示灯点亮，如图6-29图图6-286-28图图6-296-29型数控系统简介 FANUC数控系统五、急停与超程解除控制线路五、急停与超程解除控制线路急停：用于在紧急情况下，停止机床的运动,一般用其按钮触点控制切断强电。 超程解除：数控系统通常可提供两种行程保护功能，一种为在机床各坐标轴的极限位置安装限位开关，当其被压下时，向数控系统发出超程信号使之减速停止。另一种为存储行程极限，它允许在机床坐标系中设定多个坐标值形式的区域，禁入区域可以由用户指定为设定区域的内侧或外侧，当机床移动进入禁入区域则停止移动，并显示超程报警。型数控系统简介数控系统概述图图6-3

58、0 6-30 急停与超程解除控制线路急停与超程解除控制线路型数控系统简介FANUC数控系统六、机床六、机床I/OI/O接口的连接接口的连接FANUC 0iMA数控系统的控制单元有内置的I/O卡，用于机床各检测元件信号的采集和控制各种气、液压阀组件，指示灯等的动作。在控制单元内置的I/O卡，其输入点的点数为96点，输出点点数为64点。如输入输出数量未能满足要求时，就需要通过控制单元上的I/O LINK扩展I/O单元来满足使用的要求，并在编写PMC程序时，对各I/O设备的地址进行分配。型数控系统简介FANUC数控系统单元三 FANUC PMC程序设计（一）1、FANUC PMC的接口PMC与控制伺

59、服电动机和主轴电动机的系统部分，以及与机床侧辅助电气部分的接口关系。图图6-316-31型数控系统简介FANUC数控系统2、FANUC PMC的基本编程指令型数控系统简介FANUC数控系统3、FANUC PMC的功能指令(1) TMR(定时器)功能指令TMR为设定时间可更改的定时器。工作原理：当控制条件ACT=0时定时继电器TM断开；当ACT=1时，定时器开始计时，到达预定的时间后，定时继电器TM接通。TMRTM控制条件 指令 定时器号 输出地址型数控系统简介FANUC数控系统(2) DEC(译码)功能指令工作原理：当控制条件ACT=0时，不译码，译码结果继电器R断开；当ACT=1时执行译码，

60、当指定译码信号地址中的代码与译码规格数据相同时，输出R1，否则R=0，译码输出R的地址由设计人员确定。DECR控制条件指令译码信号地址译码规格数据译码结果输出地址型数控系统简介FANUC数控系统4、FANUC PMC的编程指令应用举例主轴定向控制：型数控系统简介FANUC数控系统单元四单元四 FANUC PMCFANUC PMC程序设计（二）程序设计（二） 软件安装软件安装一、一、FANUC PMCFANUC PMC的编程方法的编程方法1、FAPT LADDER III软件界面软件界面:型数控系统简介FANUC数控系统2、使用网络进行、使用网络进行PMC传输步骤传输步骤( ( 录像录像 ) )

61、 机床端设置：机床端设置：型数控系统简介FANUC数控系统计算机端设置：计算机端设置：型数控系统简介FANUC数控系统计算机端设置：计算机端设置：型数控系统简介FANUC数控系统计算机端通信连接：计算机端通信连接：型数控系统简介FANUC数控系统从机床从机床 PMC装载：装载：型数控系统简介FANUC数控系统选择传输选择传输PMC梯形图程序、梯形图程序、PMC参数：参数：显示传输的过程：显示传输的过程：型数控系统简介型数控系统简介 FANUC数控系统二、二、FANUC PMCFANUC PMC程序的工作原理程序的工作原理1、梯形图概要在PMC程序中，使用的编程语言是梯形图。对PMC程序的执行，

62、可以简要地总结为，从梯形图的开头由上到下，然后由左到右到达梯形图结尾后再回到梯形图的开头，循环往复，顺序执行。型数控系统简介 FANUC数控系统2、PMC程序的分级PMC程序由第一级程序和第二级程序两部分组成。在PMC程序执行时，首先执行位于梯形图开头的第一级程序，然后执行第二级程序。FANUC OiMA数控系统的PMC规格有SA1和SA3两种，而SA3比SA1多了子程序和标记地址的功能。型数控系统简介 FANUC数控系统3、PMC的地址PMC程序中的地址，也就是代号，用于代表不同的信号，不同的地址分别有机床侧的输入（X）、输出线圈（Y）信号、NC系统部分的输入（F）、输出线圈（G）信号，内部

63、继电器（R），信息显示请求信号（A），计数器（C），保持型继电器（K），数据表（D），定时器（T），标号（L），子程序号（P）.X 110 . 3位号（07）地址号地址类型型数控系统简介 FANUC数控系统单元五单元五 FANUCFANUC数控系统参数数控系统参数一、一、FANUCFANUC数控系统参数的分类与功能数控系统参数的分类与功能 FANUC OiMA数控系统的参数按照数据的形式大致可分为位型和字型。其中位型又分位型和位轴型，字型又分字节型、字节轴型、字型、字轴型、双字型、双字轴型共8种。轴型参数允许参数分别设定给各个控制轴。型数控系统简介 FANUC数控系统二、设置（或调整）二、设置

64、（或调整）FANUCFANUC数控系统参数数控系统参数( ( 录像录像 ) ) 数控系统的参数可以分为许多类型，在本单元我们只介绍系统参数的显示、MDI设定参数以及伺服参数的初始化。 (1)按MDI面板上的功能键 几次或一次后，再按软键参数，选择参数页面(2)参数页面有多页组成，通过(a)、(b)两种方法显示需要的参数页面 (a)用翻页键或光标移动键，显示需要的参数页面。 (b)从键盘输入想显示的参数号，然后按软键NO.检索。可以显示指定的参数所在页面。光标在指定的参数位置上闪动。 1、系统参数的显示方法型数控系统简介 FANUC数控系统 型数控系统简介 FANUC数控系统 2、MDI方式设定

65、参数(1)将NC置于MDI方式下 (2)按下急停按钮，使机床处于急停状态 (3)按以下步骤使参数处于可写状态 型数控系统简介 FANUC数控系统 (a)按功能键一次或几次后，再按软键SETTING，可显示参数设定页面。 (b)将光标移至“PARAMETER WRITE”处 (c)设定“PARAMETER WRITE”=1，按软键 ON:1 ，或者直接输入1，再按软键输入，这样参数成为可写入的状态。同时CNC产生P/S100报警（允许参数写入）。(d)如果参数设定完毕，需将参数设定页面的“PARAMETER WRITE=”设定为0，禁止参数设定。 (e)复位CNC，解除P/S100报警。此时需关

66、断电源再开机。 型数控系统简介 FANUC数控系统单元六单元六 FANUCFANUC数控系统的数据保护数控系统的数据保护( ( 录像录像 ) )一、在引导系统屏幕画面进行数据的备份和恢复一、在引导系统屏幕画面进行数据的备份和恢复 机床通电后，FANUC-0i-MA数控系统就会自动启动引导系统，并读取NC软件到DRAM中去运行，而引导系统屏幕画面在一般的正常情况下，是不会显示的，但进行数据的备份和恢复时，就必须调出引导系统屏幕画面。1、调出引导系统画面操作提示：系统通电后，两手指同时按住屏操作提示：系统通电后，两手指同时按住屏幕下方右侧两软键。幕下方右侧两软键。型数控系统简介 FANUC数控系统2、备份PMC程序型数控系统简介 FANUC数控系统按软键“UP”或“DOWN”选择“SYSTEM DATA SAVE”(2) 按下“SELECT”键，进入系统数据备份画面(3) 按软键“UP”或“DOWN”选择“PMC-RA”,然后按下“SELECT”键(4) 按软键“YES”，进行“PMC”程序的备份(5) 按下“SELECT”键,完成PMC程序的备份型数控系统简介 FANUC数控系统3、恢复