工业机器人技术基础第五章机器人的作业和示教

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1、任务五初识工业机器人的作业示教模块二工业机器人示教编程任务五初识工业机器人的作业示教任务五初识工业机器人的作业示教学习目标知识目标：1 掌握工业机器人示教的主要内容。2.熟悉工业机器人在线示教的特点与操作流程。3掌握工业机器人示教再现工作原理。能力目标：能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现。任务五初识工业机器人的作业示教工作任务工业机器人的编程方式主要经历三个阶段，即示教再现编程阶段、离线 编程阶段和自主编程阶段。目前生产中应用的机器人系统大多处于示教再 现编程阶段。本任务的内容是:通过学习、掌握工业机器人示教的主要内容及在线示教 的特点、在线示教的具体方法和步骤，并通过工业机器人简单作业

2、在线示教 与再现，掌握机器人示教再现的操作方法。相关知识_、工业机器人示教的主要内容现代企业引入的工业机器人仍然以第一代工业机器人为主，它的基本工作原 理是示教一再现。”示教”也称导引，即由操作人员直接或间接导引机器人,_ 步步地按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容机器人在 导引过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内;“再现则 是通过存储内容的回放,使机器人能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容。也就是说，使用机器人代替工人进行自动化作业,必须预先赋予机器人完成作业所需的信息，即运动轨迹、作业条件和作业顺序。任务五初识工业机器人的作业示教

3、任务五初识工业机器人的作业示教1 运动轨迹运动轨迹是机器人为完成某T乍业，工具中心点(TCP)所掠过的路径，它是机器人示教的重点。从运动方式上看:工业机器人具有点到点(PTP)运动和连续路径(CP)运动两种形式;按运动路径种类区分：工业机器人具有直线和圆弧两种动作类型。其 他任何复杂的运动轨迹都可由它们组合而成。任务五初识工业机器人的作业示教序点（直线起始点和直线结束点）；对于圆弧轨迹，需要示教3个程序点（圆弧起点 、圆弧中间点和圆弧结束点）。在具体的操作过程中，通常采用PTP方式示教 各段运动轨迹的端点,而端点之间的CP运动由机器人控制系统的路径规划模 块经插补运算而产生。例如，当再现图2亠

4、1所示的运动轨迹时，机器人按照程序点1输入的插方 式和再现速度移动到程序点1的位置。然后，在程序点1和程序点2之间按照程 序点2输入插补方式和再现速度移动。同样，在程序点2和程序点3之间,按照程 序点3输入插补方式和再现速度移动。以此类推,当机器人到达程序点3的位 置后，按照程序点4输出。任务五初识工业机器人的作业示教图2-1-1机器人运动轨迹任务五初识工业机器人的作业示教程序点2亠程序点4图2-1-1机器人运动轨迹任务五初识工业机器人的作业示教机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。一般来说,每个程 序点主要包括如下4部分信息。(1 )位置坐标 位置坐标是J旨描述机器人TCP的6个自由度

5、(3个平动自由度和 3个转动自由度)。(2) 插补方式插补方式是J旨机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点 的动作类型。表2亠1是工业机器人作业示教经常采用的插补方式(3) 再现速度再现速度是J旨机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点 的速度。空走点/作业点机器人再现时，空走点和作业点决定从当前程序点移动 到下一程序点是否实施作业。任务五初识工业机器人的作业示教表2亠1工业机器人作业示教经常采用的插补方式任务五初识工业机器人的作业示教任务五初识工业机器人的作业示教插补方式动作描述动作图示任务五初识工业机器人的作业示教任务五初识工业机器人的作业示教关节捕补氏线捕补机器人在未Mi定采取何种

6、轨迹移动 时默认采用关节插补出于安全考 世通常在起点用关节插补示教起点机器人从询一程斤点列当洲程库点 运行一段直线即宜线轨迹仅示教1个 程序点（宜线结束点即可。直线蛹补 主婆用于貢线轨谨的作业示敕任务五初识工业机器人的作业示教2作业条件为获得好的产品质量与作业效果，在机器人再现之前，有必要合理配 置其作业的工艺条件。例如，弧焊作业时的电流、电压、速度和保护气 体流量;点焊作业时的电流、压力、时间和焊钳类型;涂装作业时的涂液 吐出量、选泵、旋杯旋转、调扇幅气压和高电压等。工业机器人作业 条件的输入方法有以下3种：(1) 使用作业条件文件输入作业条件的文件称为作业条件文件。使用这些文 件,可以使作

7、业命令的应用更为简便。(2) 在作业命令的附加项中直接设定采用此方法进行作业条件设定，首 先需要了解机器人指令的语言形式，或者程序编辑画面的构成要素。由 图2亠2可知，程序语句一般由行标号、命令及附加项几部分组成。要修 改附加项数据，将光标移动到相应语句上，然后按示教器上的相关按键即 可。手动设定在某些应用场合下,有关作业参数的设定需要手动进行，如 弧焊作业时的保护气体流量、点焊作业时的焊接参数等。任务五初识工业机器人的作业示教8：行标号命令PI1OO%FTNE0008MOVJVJ-80.00附加项行标号命令附加项a)b)图2-1-2程序语句的主要构成要素GFANUC机器人 b)YASKAVA

8、机器人任务五初识工业机器人的作业示教3作业顺序作业顺序的设置主要涉及以下2个方面：(1)作业对象的工艺顺序有关这块,已基本融入机器人运动轨迹的合理 规划中即在某些简单作业场合，作业顺序的设定同机器人运动轨迹的示 教合二为一。机器人与外围周边设备的动作顺序在完整的工业机器人系统中、除 机器人本身外，还包括一些周边设备，如变位机、移动滑台、自动工具快 换装置等。二、工业机器人的简单示教与再现为使机器人能够进行再现，就必须把机器人工作单元的作业过程用机器人语言 编成程序。然而，目前机器人编程语言还不是通用语言，各机器人生产厂商都有自己 的编程语言，如ABB机器人编程用RAPID语言（类似C语言）,F

9、ANUC机器人用KAREL 语言（类似Pascal语言）,YASKAWA机器人用Moto-Plus语言（类似C语言）,KUKA机器 人用KRL语言（类似C语言）等。不过，一般用户接触到的语言都是机器人公司自己开 发的针对用户的语言平台,通俗易懂,在这一层面,因各机器人所具有的功能基本相同 ，因此不论语法规则和语言形式变化多大，其关键特性大都相似,见表2-1-2。因此，只 要掌握某一品牌机器人的示教与再现方法，对于具他厂家机器人的作业编程就很容 易上手。表2-1-2工业机器人行业四巨头的机器人移动命令运动形式移动方式移动命令ABBFANUCYASKAWAKUKA点位运动PTPMoveJJMOVJ

10、PTP迩续殆径运动直线Movel.I.MO VI.LIN圆弧MoveCcMOVCCIRC以工业机器人为主的柔性加工产单元作为未来制造业的主要 发展方向，其功能的灵活性和智能性在很大程度上取决于机器人的示 教能力。即在工业机器人应用系统中，机器人的作业示教是一个关键 环节。其中，在线示教因简单直观、易于掌握,是工业机器人目前普 遍采用的示教方式。1 在线示教及其特点在线示教是由操作人员手持示教器引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制。如图213所示。典型的示教过程是依靠操作人员观察机器人及其末端夹持工具相对于作业对象的位姿，通过对示教器操作，反复调整程

11、序点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺条件，然后将满足作业要求的这些数 据记录下来,再转入下一程序点的示教。为示教方便以及获取信息的快捷 、准确，操作人员可以选择在不同坐标系下手动操纵机器人。整个示教完成后，机器人自动运行（再现）示教时记录的数据,通过插补运算，就可重复再现在程序点上记录的机器人位姿。图2亠3工业机器人的在线示教采用在线示教编制机器人作业任务具有如下特点：1）利用机器人具有较高的重复定位精度的优点降低系统误差对机器人运动 绝对精度的影响,这也是目前机器人昔遍采用这种示教方式的主要原因。2）要求操作人员具有相当的专业知识和熟练的操作技能，并需要现场近距 离示教操作，因而具有一定的

12、危险性。对工作在有毒粉尘、辐射等环境下 的机器人，这种编程方式对操作人员的健康有害。3）示教过程烦琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿.占 用了大量的机器人工作时间，时效性较差。4）机器人在线示教的精度完全由操作人员的经验决定对于复杂运动轨迹难 以取得令人满意的示教效果。5）出于安全考虑、机器人示教时要关闭与外围设备联系的功能。然而、对那些 需要根据外部信息进行实时决策的应用就显得无能为力。6）在柔性制造系统中,这种编程方式无法与CAD数据库相连接工厂难以实现 CAD/CAM/Robotics体化。基于上述特点，在线示教的方式适用于那些大批量生产、工作任务简单 且不变化的机器人作

13、业任务编制。2.在线示教的基本步骤图214所示为机器人从工件4点至!工件B点的运动轨迹，下面用在线示教 方式为机器人输入从工件4点到工件B点的加工程序，从而演示在线示教 的基本步骤。从图2亠4中可看出，此程序由编号16的6个程序点组成，每 个程序点的用途说明见表213。具体作业编程可参照图215所示的流 程开展。表2-1-3程序点说明程序点说明程序点说明程序点说明程序点1机器人原点程序点3作业开始点程序点5作业规雍点程序点2作业临近点程序点4作业结束点程序点6机器人原点任务五初识工业机器人的作业示教型也9程序点6程序点5B程序点4图214机器人运动轨迹任务五初识工业机器人的作业示教( is*图

14、2-1-5机器人在线示教的基本流程任务五初识工业机器人的作业示教”濮足變电It( is*图2-1-5机器人在线示教的基本流程任务五初识工业机器人的作业示教（1）示教前的准备开始示教前,应做如下准备工作：1）工件表面清理。使用钢刷、砂纸等工具将钢板表面的铁锈、油污等杂 质清理干净。2）工件装夹。利用夹具将钢板固定在机器人工作台上。3）安全确认。确认操作人员与机器人之间的安全距离。4）机器人原点确认。通过机器人机械臂各关节处的标记或调用原点程序 复位机器人。(2) 新建作业程序作业程序是用机器人语言描述机器人工作单元的作 业内容、主要用于输入示教数据和机器人命令。为测试、再现示教动作, 通过示教器

15、新建一个作业程序，如Test o(3) 程序点的输入以图2-1 -4所示的运动轨迹为例，给机器人输入一段直 线焊缝的作业程序。处于待机位置的程序点1和程序点6要处于与工件 、夹具等互不干涉的位置。另外.机器人末端工具由程序点5向程序点6 移动时，也要处于与工件、夹具等互不干涉的位置。具体示教方法参见 表2亠4。表24运动轨迹示教方法程序点示教方法程序点1(机器人原点(1按手动襟纵机器人婆领移动机器人囲愎点(2将程序点風性设定为“空走点-倆补力式选ff-PTP-(3确认保存程序点1为机雅人说点程序点2 (作业临近点(1手动燥纵机器人移动到作业临近点(2将程序点曲性设定为“空走点“插补方式选ffT

16、TP-(3确认保存程用点2为作业临近点程序点3 作业开曲点(1手动操纵机器人移动到作业开始点(2将程序点属性设定为-作业点/焊接点J插补方式选择“F(线插补(3确认保存程序点3为作业开始点(4如令需變手动插人焊按开始作业命令程序点4 (作业结束点(DP动操纵机器人移动到作业结東点将科序点属性设定为作业点搖点插补方式选择“直线知补 (3确认保存程JT点4为作业结束点(4如有需要于动插入炸樓结束作业命令程序点5 (作业规避点(1手动操纵机器人移动到作亚规避点(2将程序点属性设定为“空走点” 插补方式选择直统插补”(3碗认保存程序点5为作业规避点程序点6 (机器人原点(1手动操纵机器人到原点(2将程

17、用点属性设定为“空走点”，插补方式逸择“PTP(3确认保存和序点6为机器人朋点任务五初识工业机器人的作业示教（4）设定作业条件本实例中,焊接作业条件的输入主要涉及以下3个方面:1）在作业开始命令中，设定焊接开始规范及焊接开始动作次序。2）在焊接结束命令中，设定焊接结束规范及焊接结束动作次序3）手动调节保护气体流量。在编辑模式下合理配置焊接工艺参数。任务五初识工业机器人的作业示教（5）检查试运行在完成机器人运动轨迹和作业条件输入后，需试运行测试程 序，以便检查各程序点及参数设置是否正确,这就是跟踪。跟踪的主要目的是 检查示教生成的运动以及末端工具指向位置是否已记录。一般工业机器人可 采用以下跟踪

18、方式来确认示教的轨迹与期望轨迹是否一致。1）单步运转。通过逐行执行当前行（光标所在行）的程序语句，机器人实现两个 临近程序点间的单步正向或反向移动。结束一行的执行后，机器人动作暂停。2）连续运转。通过连续执行作业程序从程序的当前行到程序的末尾,机器人 完成多个程序点的顺向连续移动。因程序是顺序执行,所以该方式仅能实现 正向跟踪，多用于作业周期估计。任务五初识工业机器人的作业示教确认机器人附近无人后.按以下顺序执行作业程序的测试运转：1）打开要测试的程序文件。2）移动光标至期望跟踪程序点所在命令行。3）持续按住示教器上的有关”跟踪功能键、实现机器人的单步或连续 运转。任务五初识工业机器人的作业示

19、教(6) 再现施焊示教操作生成的作业程序,经测试无误后将”模式旋钮 对准再现/自动位置，通过运行示教过的程序即可完成对工件的再现 作业。工业机器人程序的启动有两种方法：1) 手动启动。使用示教器上的启动按键来启动程序,适合于作业任务编程及其测试阶段。2) 自动启动。利用外部设备输入信号来启动程序、在实际生产中经常采 用。在确认机器人的运行范围内没有其他人员或障碍物后，接通保护气体,采用手动启动 方式实现自动焊接作业。具体方法如下：1 ）打开要再现的作业程序，并移动光标到程序开头。2）切换模式旋钮至再现/自动状态。3）按示教器上的伺服ON按键，接通伺服电源。4）按启动按键机器人开始运行。至此,机

20、器人从工件A点到3点的简单作业示教与再现操作完毕。通过上述基本操作不难看出，机器人在线示教方式存在占用机器人时间长、 效率低等诸多缺点，这与当今市场的柔性化发展趋势（多品种、小批量）背道而驰、 已无法满足企业对高效、简单的作业示教需求。离线编程正是在这种产品寿命 周期缩短、生产任务更迭加快、任务复杂程度增加的背景下应运而生的。任务五初识工业机器人的作业示教任务实施_、任务准备实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料见表215。表2亠5实训设备及工具材料JT号分类名称电号規格效fit单位钱注1TH内AftlS手3. Omm1个工貝墙2内六角扳手4. 0mm1个TJIH5任务五初识工业机器人的作业

21、示教表2亠5实训设备及工具材料序号分类名称璧号规格备注3内六角螺钉M44颗工具墙红色盒4内六角螺钉M54额r具墙红色盒5TCP定位器1个物料间领料6绘图笔夹具1个詢料间领料二TCP单元的安装在TCP单元4个方向有用于安装固定的螺纹孔，把TCP模块放置到 模块承载平台上，用M4内六角螺钉将其固定锁紧,保证模型紧固 牢靠，整体布局与固定位置如图216所示。任务五初识工业机器人的作业示教三、绘图笔夹具的安装TCP单元训练采用绘图笔夹具该夹具在与机器人人轴连接法兰上有4个M5螺纹安装孔扌巴夹具调整到合适位置，然后用螺钉将其 紧固到机器人人轴上，如图217所示。图2亠6 TCP单元整体布局固走位置任务五

22、初识工业机器人的作业示教图2亠7绘图笔夹具的安装任务五初识工业机器人的作业示教任务五初识工业机器人的作业示教四、Ui点法设定TCP任务五初识工业机器人的作业示教任务五初识工业机器人的作业示教用四点法设定TCP的方法及步骤如下:1）单击示教器功能菜单按钮 三 7 再单击工具坐标，进入工具设定界 面如图2亠8所示。2）单击图2亠9所示的噺建按钮再单击按钮 ，设置工具名 称为，然后单击初始值按钮，进入工具初始值参数设置 界面，如图2-1 -10所示。任务五初识工业机器人的作业示教碱单兀：ROBJ.绝对粘度：Off盼横式：融坐标系：翱标工具坐标：tool 0H 件坐标；wt.bjo.枫帰：loadO.

23、删杆鉄定：无JBS:无車标中2及盍；tfprkObnfGtX:374. 00 皿Y:0. 0 Z：630. 00 41:0. 70711qZ：0.0q3：0.70711图2-1-13进入工具走义界面任务五初识工业机器人的作业示教5）采用默认的四点法建立绘图笔TCP。单击图2亠14所示的点1，利用 操纵杆运行机器人使绘图笔的尖端与TCP定位器的尖端相碰如图2亠15 所示。然后单击修改位置按钮，完成机器人姿态1的记录。6）单击图2亠16中的点2利用操纵杆改变机器人姿态，如图2亠17所示 o然后单击修改位置按钮，完成姿态2的记录。7）单击图2亠18中的“点3利用操纵杆改变机器人姿态，如图2亠19所示

24、 o然后单击修改位置按钮，完成姿态3的记录。图2-1-13进入工具走义界面任务五初识工业机器人的作业示教图2-1-15机器人姿态1画面任务五初识工业机器人的作业示教图2-1-#机器人姿态2画面任务五初识工业机器人的作业示教工貝半标定义 工具半标：hiitubi图2-1-#机器人姿态2画面任务五初识工业机器人的作业示教送矗一种方建后点击aa1 & 44点1已修改点2已修改点3点4修改幅脛:TCP （默认方向点数：7图2-1-17机器人姿态2画面任务五初识工业机器人的作业示教点:既4長4点1已修改点2己修改点3已修改点4-方法:TCP （默认力何）占数：I 叼工貝坐标越工具坐标：hui tubi

25、t图2-1-19点3 修改位置界面任务五初识工业机器人的作业示教图2-1-19机器人姿态3画面任务五初识工业机器人的作业示教8）单击图2-1-20中的点4、利用操纵杆改变机器人姿态如图2亠21所示 o然后点击修改位置，完成姿态4的记录。刃单击确定按钮并保存修改好的4个点，完成绘图笔TCP的建立。工具坐标钗丄具坐标：huitubi.t方洽后点彷定方祛:|tcp （Jtt认方向）V数：4V点f: i关5点1已修改点2已体改点3已修改点4已修改位宣*修改位負傩朝fi图2-1-21点4修改位置界面任务五初识工业机器人的作业示教五、重定位测试工具中心点重定位测试工具中心点的方法及步骤如下:1）单击示教器

26、功能菜单按钮I = 7，再单击工具坐标，进入工具设 定界面如图2-1-22所示。2）选中图2亠23中的工具，单击确定按钮。然后按下囱 按键，动作模式变为重定位如图2亠24所示。再按下示教器后面的电机 使能键，操作操纵杆，可以看到绘图笔的尖端固定不动、机器人绕着尖端改 变姿态，说明TCP建立成功。任务五初识工业机器人的作业示教图2-1-22进入工具设走界面任务五初识工业机器人的作业示教图2亠24重定位模式选择画面任务五初识工业机器人的作业示教huitubi_t瑕梢工典名祢J范困- J ;.|huitubi JXKAFID/LKOBl/lmnlodule从男袅中送髮一个项目。全局RAPID/TKO

27、Bl/BASKtuulD图2亠24重定位模式选择画面任务五初识工业机器人的作业示教六、自动识别工具的质量和重心AEE机器人提供了自动识别工具的质量和重心的功能，通过 调用Londldeiitify程序即可实现。具体操作步骤如下：1）安装好绘图笔工具并新建完工具后、在工具坐标中选中该 工具，按下按键目机器人进入单轴运动模式利用操纵杆将机器人6个轴 运动到接近0的位置淮备工作完成如图2亠25所示。2）在主菜单页面，单击程序编辑器，进入主程序编辑界面，单击调试 ”按钮,再单击调用例行程序，如图2亠2&所示。3）单击选中图2亠27中的Loadldstify例行程序，单击转到按钮. 打开该程序如图2-1

28、 -28所示。图2-1-25进入单轴运动模式界面任务五初识工业机器人的作业示教图2-1-25进入单轴运动模式界面任务五初识工业机器人的作业示教机样单元：BOB绝对钿1:Off动作模式：轴4弋坐标系：工貝工具聖标：huitubi_1. 工件塑标：wobj 0.戚载荷：loadO.燥纵杆锁定：无増量：位罟1：0. 01O2:0. 08O3:-0.014：-0.01*5:0. 026:0. 01位21格式 图2-1-25进入单轴运动模式界面任务五初识工业机器人的作业示教图2-1-26进入主程序编辑界面冋歐蛊Ihy凰S锻対涨伍gY粘yHFH愁悬w淋也任务五初识工业机器人的作业示教图2-28例行程序打开

29、后界面任务五初识工业机器人的作业示教4）按下示教器后面的电机使能键，然后按下”启动”按键Q程序自动运 行,然后按照英文提示依次单击OK T Tool T OK T OKo在载荷确认界面中、输入数字2，单击确定按钮，如图2亠29所示。5）单击-90或者+90、再单击YES MOVE，示教器自动 运行到改变运行模块界面，如图2亠30所示。此时將机器人控制柜上面 的“自动/手动钥匙旋至自动状态，按下伺服电动机上电按钮1再 按下启动按昭，机器人自动运行,尼完成工具质量和重心的测量。再 将机器人运行模式改回手动运行，单击OK，按下启动按钮Q可以在 示教器上看到工具重量数据和重心数据，单击YES，工具质量

30、和重心将自 动更新。任务五初识工业机器人的作业示教图2-1-29载荷确认界面任务五初识工业机器人的作业示教Load HdentificationIdentification method for Tool:1 Known mass in Tool2 - Unknown mass in Tool0 = Cancelkh： u2I78gJ456T12S30+/-BA：2图2-1-29载荷确认界面任务五初识工业机器人的作业示教任务五初识工业机器人的作业示教Change Opera ti ng Mode任务五初识工业机器人的作业示教任务五初识工业机器人的作业示教1 Switch to =utoraat

31、ic modoor manual full speed mode 2 Start program executionWhen 9 tax ting the executionf 七he m.ovenn七 willstart iramediatoly任务测评对任务实施的完成情况进行检查.并将结果填入表2亠6。任务五初识工业机器人的作业示教表2亠e任务测评序号主咬内容考核要求评分标准配分扣分得分1TCP单元的安装正确安装TCP牧元（DTCP单元安装不牢同每处扣5分2）不会安裝扣10分10分2绘图笔夹兵的安 装正他安裝绘图笔夹 具】）绘图笔夹具安裟不牢周埒处扣5 分2）不会安装1 10分】0分3闷点

32、法设定TCP正确箱建绘图笔的TCP 1）不能便用聘点法新建绘图笔的 TCP扣40分2）1定TCP占遗爾或怖谋.每处扣10 分-分正确调试绘图笔TCP1）不能使川更定位功能实现绘图笔绕 fl TCP点改变姿态扣20分（2）调试绘图笔TCP方法冇遗潘或错 谋毎处扣】0分任务五初识工业机器人的作业示教表2亠e任务测评4自动训别工具质就和31心会调用 Ixxadldentify 稈序运行该秤序识别 工具的质域和嘛心1）不会冏用Loadldentify程序运行 俊程序讥别工具的质駅和車心扣20分2）f|动识别工具JKfit和暨心方法有at itt或tfti吳每处扣10分20分5安全丈明生产劳动保护用品穿

33、蔵 僅齐；遵守代作规程, 讲文明礼貌:操作结束 耍清理现场（DS作中违反安全文明生产考核要 求的任何一项扣5分扣定为止2）半发现学生有贡大卒故隐患时要 &即P以制止井每次扣安全文明生产总 分5分】0分合卄开始时间8结束时间：任务五初识工业机器人的作业示教巩固与提高一、填空题（将正确的答案填在横线上）1. 也称导引，即由操作人员直接或间接导引机器人，一步步地按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容.机器人在 导引过程中以的形式记忆下来,并存储在机器人控制装置内I是通过存储内容的回放，使机器人在一定精度范围内按照程序 展现所示教的动作和赋予的作业内容。2. 的主要目的是检查示教生成的

34、动作以及末端工具指向位置是否已记录。位置坐标插补方式再现速度作业点/空走点A.BC.D.二、选择题（将正确答案的序号填入括号内）1. 对工业机器人进行作业编程主要包含（）o运动轨迹作业条件作业顺序插补方式A.B.C.D. 机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，这些属性包括（）任务五初识工业机器人的作业示教3.与传统的在线示教编程相比，离线编程具有如下优点:（）。减少机器人的非工作时间使编程者远离艰苦的工作环境便于修 改机器人程序可结合各种人工智能等技术提高编程效率便于和 CAD/CAM 系统结合，做到 CAD/CAM/RoboticsT本化A.B.C D.任务五初识工业机器人的作业示教三

35、、判断题(正确的打，错误的打* )()1 因技术尚未成熟,现在广泛应用的工业机器人绝大多 数属于第一代机器人，它的基本工作原理是示教一再现。()2机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教 几个关键点。)3 .采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。()4离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。()5虽然示教再现方式存在机器人占用机时、效率低等 诸多缺点，人们也试图通过采用传感器使机器人智能化，但在 因此，工业机器人的作业示教在相当长时间内仍将无法脱离 在线示教的现状。复杂的生产现场和作业可靠性等方IEI处处碰壁，难以实现。!1!综合应用题用机器人完成图2131所示直线轨迹(人3)的焊接作业，回答 以下问题：(1)结合具体示教过程、填写表2-1 -7O任务五初识工业机器人的作业示教实际作业编程时，为提高效率,对程序点1和程序点6如何处理?简述操 作过程。表2亠7直线轨迹作业彌程序点作业点/空走点插补方式作业点空走点PIP直线涌补程序点1程序点2程序点3程序点4程序点5程序点6图2-1-31焊接直线轨迹